2的旋转角度，透过补偿机制来修正除尘装置的前进方向。
[0033]在本实施例中，所述补偿机制会根据红外线侦测器202的第一几何中心点，除尘装置2的第二几何中心点，所述第一几何中心点与所述第二几何中心点之间的距离以及所述旋转角度来求得第二改变方位。接着再根据所述第二改变方位来旋转除尘装置2。利用这样的方式，旋转后的除尘装置2的前进方向就可以面对假想面6。
[0034]在另一实施例中，除尘装置2的控制器会取得所述第一几何中心点的第一坐标以及第二几何中心点的第二坐标，接着控制器会根据所述第一坐标与所述第二坐标计算所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的相对角度，并根据所述相对角度与所述旋转角度来求得第二改变方位。接着，除尘装置2会根据所述第二改变方位旋转，旋转后的除尘装置2的前端就会面对着假想面6。换言之，除尘装置2只需要笔直前进就可以接近假想面6，而不需要在前进时进行前进方向的补偿。
[0035]在本实施例中，在时间Τ2时，只有红外线侦测器202被旋转，等到红外线侦测器202确定了红外线的方向后，在时间Τ3时，除尘装置2才会被旋转。在另一实施例中，在时间Τ2时，当红外线侦测器202被旋转的同时，除尘装置2也会同步旋转。当红外线侦测器202侦测不到红外线时，除尘装置2与红外线侦测器202同时停止旋转，当除尘装置2停止后，除尘装置2笔直前进。
[0036]另外，在时间Τ2与时间Τ3的时候，除尘装置2并没有前进。在时间Τ2时，除尘装置并不会前进也不会转动，只有红外线侦测器202被转动而已。而在时间Τ3时，除尘装置2会在原地转动。虽然图7中，在时间Τ2与时间Τ3时，除尘装置2似乎位于不同的位置，但实际上，在上述两个时间的时候，除尘装置2的位置并没有改变。
[0037]当除尘装置2的控制器已经确认了红外线的方向时，所述控制器可以在内建假想坐标系中上标示所述红外线的位置，并定出禁入地段。所述假想坐标系可能储存在除尘装置2内的数据库中。除尘装置2的控制器可以根据除尘装置2每次的运动来修正所述假想坐标系，并于假想坐标系上标示出阻碍物的位置。
[0038]在时间T4时，遮蔽部2的位置位于红外线侦测器202的前面，使得红外线侦测器202无法侦测到假想面6射出的红外线。如此，只要在除尘装置2接近假想面6之前，红外线侦测器202都没有接收到红外线的话，就可以保证除尘装置2是笔直地朝向假想面6前进。
[0039]如果红外线侦测器202在往假想面6前进的路上，侦测到了假想面6射出的红外线，
除尘装置2会停止前进，并且会利用红外线侦测器202再次对除尘装置2的前进方向进行补m
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[0040]当除尘装置2接近假想面6，且除尘装置2与假想面6的距离小于一阈值时，除尘装置2前端的撞击传感器会发出停止信号给除尘装置2的控制器。撞击传感器设置在除尘装置2的前端，用以侦测除尘装置2的前方是否有阻碍物。如果撞击传感器侦测到阻碍物，除尘装置2会先判断所述阻碍物是否就是假想面6。如果是的话，除尘装置2会停止前进，并且会转以另一个方向继续前进。如果除尘装置2判断所述阻碍物不是假想面6，除尘装置2会先避开所述阻碍物，接着再回到原先前进的路线上。
[0041]当除尘装置2接近假想面6时，假想面6会射出红外线信号，使得除尘装置2可以得知除尘装置2已经非常接近假想面6。在另一个实施例中，可以利用将近场通信(Near FieldCommunicat1n，NFC)装置安装在除尘装置2与假想面6上来达到一样的目的。当除尘装置2上的NFC装置接收到来自假想面6上的NFC装置传送的数据或信号时，代表除尘装置2与假想面6已经非常接近，且除尘装置2应要停止前进。
[0042]在另一实施例中，除尘装置2更包括反射装置。所述反射装置可设置在红外线侦测器202上。在另一实施例中，所述反射装置可设置在遮蔽部2上。假想面6更包括接收装置，可接收除尘装置2射出的红外线。在一实施例中，所述接收装置用以接收除尘装置2的反射装置所反射的红外线。当控制装置确认接收到的红外线时，控制装置可以判断出此时除尘装置2接近假想面6。
[0043]在一实施例中，所述除尘装置2具有第一互联装置，可以与假想面6建立无线联机。所述假想面6包括第二互联装置，可与所述除尘装置2建立所述无线联机，也可连接至互连网。当假想面6接收到除尘装置射出的红外线信号时，假想面6自动链接至互连网，或是假想面6会与除尘装置2建立无线联机。在另一实施例中，当假想面6会与除尘装置2建立无线联机后，假想面6才会连接至互连网。
[0044]利用上述的方式，可以使得除尘装置2可以清洁假想面6所射出的红外线附近的区域，而且除尘装置2也不会进入禁入地段。此外，也可以利用此方式让除尘装置2内的控制器设定出清洁路线。尔后除尘装置便可以依据清洁路线来前进，且可以更有效且更快速的完成清洁工作。
[0045]图8为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的示意图。假想面7会射出红外线用以标示除尘装置3不能进入的禁入地段。所述红外线具有第一边缘LI与第二边缘L2。在时间Tl时，除尘装置3依照预定路线前进。在时间T2时，红外线侦测器17侦测到假想面7射出的红外线的第一边缘L2。此时除尘装置3仍会以预定路线继续前进。在时间T3时，红外线侦测器17侦测不到假想面7发射出的红外线，此时除尘装置3会停止前进，且红外线侦测器17会以顺或逆时钟方向旋转。
[0046]当红外线侦测器17侦测到假想面7发射出的红外线时，除尘装置3内的控制器会接收到第一起动信号。此时所述控制器会知道除尘装置已经接近所述禁入地段，因此所述控制器可以对除尘装置3操作，如降低除尘装置3的前进速度或是预先启动侦测程序。这边所指的预先启动指的是控制器会开始搜集一些参数。
[0047]当红外线侦测器17侦测不到假想面7发射出的红外线时，除尘装置3内的控制器会接收到第二起动信号。控制器会根据所述第二起动信号停止所述除尘装置3。如果所述红外线方向侦测程序在控制器接收到第一起动信号时，就已经预先启动，则当所述控制器接收到所述第二起动信号时，所述红外线方向侦测程序会立即计算假想面7所射出的红外线的方向。
[0048]在时间Τ4时，因为遮蔽部222挡住了假想面7射出的红外线，使得红外线侦测器17无法侦测到红外线。此时，除尘装置3内的控制器会记录目前遮蔽部222的位置，并根据遮蔽部222的位置与其初始位置求得红外线侦测器17的第一改变方位。
[0049]因为除尘装置3不能直接以红外线侦测器17的第一改变方位来修正除尘装置3的前进方向，这样会照成旋转后的除尘装置3可能无法正对着假想面7。因此必需要根据红外线侦测器17的旋转角度，透过补偿机制来修正除尘装置的前进方向。
[0050]在本实施例中，所述补偿机制会根据红外线侦测器17的第一几何中心点、除尘装置3的第二几何中心点、所述第一几何中心点与所述第二几何中心点之间的距离以及所述旋转角度来求得第二改变方位。接着再根据所述第二改变方位来旋转除尘装置3。利用这样的方式，旋转后的除尘装置3的前进方向就可以面对着假想面7。
[0051]在另一实施例中，除尘装置3的控制器会取得所述第一几何中心点的第一假想坐标以及第二几何中心点的第二假想坐标，接着控制器会根据所述第一假想坐标与所述第二假想坐标计算所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的相对角度，并根据所述相对角度与所述旋转角度来求得第二改变方位。接着，除尘装置3会根据所述第二改变方位旋转，旋转后的除尘装置3的前端就会是正对着假想面7。换言之，除尘装置3只需要直线前进就可以接近假想面7，而不需要在前进时进行前进方向的补偿。
[0052]另外，要注意的是在时间Τ3与时间Τ4的时候，除尘装置3并没有前进。在时间Τ3时，除尘装置并不会前进也不会转动，只有红外线侦测器17被转动而已。而在时间Τ4时，除尘