装置3会在原地转动。虽然图8中，在时间Τ3与时间Τ4时，除尘装置3似乎位于不同的位置，但实际上，在上述两个时间的时候，除尘装置3的位置并没有改变。
[0053]当除尘装置3的控制器已经确认了红外线的方向时，所述控制器可以在房间布局中标示所述红外线的位置，并定出禁入地段。所述房间布局可能储存在除尘装置3内的数据库。除尘装置3的控制器可以根据除尘装置2每次的运动来修正所述地图，并于地图上标示出阻碍物的位置。
[0054]在时间Τ4与Τ5时，遮蔽部3的位置位于红外线侦测器17的前面，使得红外线侦测器17无法侦测到假想面7射出的红外线。这样一来，只要在除尘装置3接近假想面7之前，红外线侦测器17没有接收到红外线的话，大致上就可以保证除尘装置3是笔直地朝向假想面7前进。
[0055]如果红外线侦测器17在往假想面7前进的路上，侦测到了假想面7射出的红外线，除尘装置3会停止前进，并且会利用红外线侦测器17再次对除尘装置3的前进方向进行补
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[0056]当除尘装置3接近假想面7，且除尘装置3与假想面7的距离小于阈值时，除尘装置3前端的撞击传感器会发出停止信号给除尘装置3的控制器。撞击传感器设置在除尘装置3的前端，用以侦测除尘装置3的前方是否有阻碍物。如果撞击传感器侦测到阻碍物，除尘装置3会先判断阻碍物是否就是假想面7。如果是的话，除尘装置3会停止前进，并且会转以另一个方向继续前进。如果除尘装置3判断所述阻碍物不是假想面7，除尘装置3会先避开所述阻碍物，接着再回到原先前进的路线上。
[0057]当除尘装置3接近假想面7时，假想面7会射出红外线信号，使得除尘装置3可以得知除尘装置3已经非常接近假想面7。在另一个实施例中，可以利用将近场通信(Near FieldCommunicat1n，NFC)装置安装在除尘装置3与假想面7上来达到一样的目的。当除尘装置3上的NFC装置接收到来自假想面7上的NFC装置传送的数据或信号时，这表示除尘装置3与假想面7已经非常接近，且除尘装置3应要停止前进。
[0058]图9为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的流程图。在操作099中，除尘装置会根据预定的路线前进。一般来说，当除尘装置开始工作时，可能会先以随机前进方式前进，或是由使用者设定除尘装置一开始的前进模式。除尘装置以随机方式前进的话，可以协助除尘装置内的控制器建立室内空间的布局。当除尘装置下次被启动时，就可以根据所述布局来前进。
[0059]在操作098中，判断除尘装置的红外线侦测器是否有侦测到假想面射出的红外线。如果没有的话，则除尘装置继续以预定的路线前进。如果红外线侦测器侦测假想面射出的红外线，则执行操作097。在本实施例中，假想面射出的红外线中会携带编码信息。当红外线侦测器侦测到红外线时，会去解碼红外线中所携带的编码信息，以确认所述红外线是否为假想面所射出。
[0060]在操作097中，除尘装置的控制器会决定是否要针对红外线侦测器侦测到假想面射出的红外线的事件进行对应的动作，如离开所述红外线所负责的区域。如果控制器决定进行对应的动作，则执行操作096。如果控制器决定不回应，则执行操作095，且除尘装置继续前进。
[0061]在操作095中，判断除尘装置的红外线侦测器是否仍有侦测到假想面射出的红外线。如果有的话，则除尘装置继续前进，并继续执行操作095。除尘装置的红外线侦测器侦测不到假想面所射出的红外线时，执行操作096。在操作095中，除尘装置的红外线侦测器侦测不到假想面所射出的红外线的情况表示此时除尘装置已进入禁入地段内，必须要离开。
[0062]在操作097中，当红外线侦测器侦测到假想面射出的红外线时，红外线侦测器会传送第一起动信号给控制器，控制器在根据除尘装置的设定以及所述第一起动信号决定要执行操作096或095。
[0063]在操作096中，除尘装置停止前进，且所述红外线侦测器以顺或逆时钟方向旋转。本实施例中红外线侦测器的结构或是运作方式可以参考图2至图6，以及对应的说明。在操作094中，当所述红外线侦测器从有侦测到假想面的红外线变成没有侦测到假想面红外线时，控制器会求得所述红外线侦测器的第一改变方位。
[0064]接着在操作093中，除尘装置的控制器根据所述第一改变方位、所述红外线侦测器的第一几何中心点、所述除尘装置的第二几何中心点、所述第一几何中心点与所述第二几何中心点之间的距离以及所述第一改变方位来求得第二改变方位。接着再根据所述第二改变方位来旋转除尘装置(操作092)。利用这样的方式，旋转后的除尘装置4前进方向就可以面对着假想面。
[0065]在另一实施例中，除尘装置的控制器会取得所述第一几何中心点的第一假想坐标以及第二几何中心点的第二假想坐标，接着控制器会根据所述第一假想坐标与所述第二假想坐标计算所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的相对角度，并根据所述相对角度与所述第一改变方位来求得第二改变方位。接着，除尘装置会根据所述第二改变方位被旋转。旋转后的除尘装置的前端就会是面对着假想面。换言之，在这样的情况下，除尘装置只需要笔直前进就可以接近假想面，而不需要在前进时进行前进方向的补偿。
[0066]在操作077中，除尘装置朝向假想面前进。在除尘装置前进的期间，如果红外线侦测器在往假想面前进的路上，侦测到了假想面7射出的红外线，除尘装置会停止前进，并且会利用所述红外线侦测器再次对除尘装置的前进方向进行补偿。
[0067]当除尘装置接近假想面，且除尘装置与假想面的距离小于阈值时，除尘装置前端的撞击传感器会射出停止信号给除尘装置的控制器。撞击传感器设置在除尘装置的前端，用以侦测除尘装置的前方是否有阻碍物。如果撞击传感器侦测到阻碍物，除尘装置会先判断所述阻碍物是否就是假想面。如果是的话，除尘装置会停止前进，并且会转以另一个方向继续前进。如果除尘装置判断所述阻碍物不是假想面，除尘装置会先避开所述阻碍物，并回到原先前进的路线上。
[0068]当除尘装置接近假想面时，假想面会射出红外线信号，使得除尘装置可以得知除尘装置已经非常接近假想面。在另一个实施例中，可以将近场通信(Near FieldCommunicat1n，NFC)装置安装在除尘装置与假想面上来达到一样的目的。当除尘装置上的NFC装置接收到来自假想面上的NFC装置所传送的数据或信号时，这表示除尘装置与假想面已经非常接近，且除尘装置应所述要停止前进。
[0069]图10为根据本发明的除尘装置的实施例的方块示意图。红外线侦测器117受驱动电动机119的驱动而被旋转。关于红外线侦测器117的结构与运作方式可以参考图2至图6以及对应的说明。前进电动机118控制除尘装置前进或后退。旋转电动机116用以旋转除尘装置以控制除尘装置的前进方向或后退方向。
[0070]控制器10会执行程序，以控制除尘装置。所述程序中包含多个子程序，其中一个子程序是关于当除尘装置遇到假想面时的，所述如何运作。所述子程序的功能说明可参可图7至图9的说明。
[0071]图11为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的示意图。
[0072]除尘装置4在位置A时是以预定的路线前进，而凸块111也被固定于红外线侦测器18的正后方。
[0073]位置A到位置B:操作01:凸块111固定在红外线侦测器18的后方。在位置B时，红外线侦测器18侦测到假想面8射出的红外线，除尘装置4停止前进。
[0074]位置B到位置C:操作02:红外线侦测器18以顺或逆时钟方向旋转，直到红外线侦测器18侦测不到假想面射出的红外线为止。除尘装置内的控制器会去计算此时红外线侦测器18的第一改变方位。
[0075]假设红外线侦测器18的第一几何中心点C与除尘装置4的第二几何中心点的距离为17公分，且直线SI的长度为47公分。控制器可以根据第一改变方位来推之直线SI的斜率。