因为在位置B时，除尘装置的几何中心点Cl的第一假想坐标值是已知，加上直线S2的距离是固定，因此可以推得位置C时，除尘装置的中心点的第二假想坐标值。利用所述第一假想坐标值与所述第二假想坐标值可以求得直线S2的斜率。而直线S2与S3的夹角就是除尘装置应所述要旋转的角度。
[0076]操作03:除尘装置由位置B前进至位置B。在本实施例中，除尘装置前进的沿着直线SI所前进的距离是固定的。
[0077]操作04:计算直线SI与S2的夹角，接着所述除尘装置4被旋转，使得凸块111面对着假想面8。
[0078]操作05:将凸块111固定在红外线侦测器18，且控制除尘装置4以笔直的路线接近假想面8。
[0079]图12为根据本发明的除尘装置系统的实施例的示意图。假想面9包括一红外线发射器819与红外线接收装置820。红外线发射器819用以射出一红外线，用以标示除尘装置不能进入的区域。
[0080]除尘装置包括侦测器818与遮蔽部225。侦测器818用以侦测红外线发射器819射出的红外线。在实施例中，侦测器818可反射所述红外线给接收装置820。在另一实施例中，遮蔽部225可反射所述红外线给接收装置820。此外，除尘装置更可包括第一红外线发设器，可发射第一红外线，所述第一红外线与红外线发射器819所射出红外线具有一样的编码格式。
[0081]当红外线接收装置820接收到红外线时，假想面9内的控制装置会对接收到的红外线进行译码。当控制装置确认接收到的红外线与假想面9射出的红外线具有一样的译码时，控制装置可以判断此除尘装置接近假想面9。
[0082]图13为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的流程图。在操作0901中，除尘装置会根据预定的路线前进。当除尘装置开始工作时，可先以随机前进方式前进，或是由使用者设定除尘装置一开始的前进模式。除尘装置以随机方式前进的话，可以协助除尘装置内的控制器定出室内空间的布局。当除尘装置下次被启动时，就可以根据所述平面布局来前进。
[0083]在操作0772中，判断除尘装置的侦测器是否有侦测到假想面射出的红外线。如果没有的话，则除尘装置继续以预定的路线前进。如果侦测器侦测假想面射出的红外线，则执行操作0773。
[0084]在操作0773中，除尘装置的控制器先判断收到的红外线的强度是否大于阈值，如果是的话，则执行操作0774。如果红外线的强度没有大于所述阈值，则侦测器侦测到的红外线视为噪声，且执行操作0771。如果红外线的强度大于所述阈值，除尘装置的控制器更可根据红外线的强度判断红外线的发射源与除尘装置之间的距离。
[0085]在操作0774中，除尘装置的控制器会判断接收到的红外线是否为假想面射出。如果不是的话，则执行操作0771。如果是的话，执行操作0775。
[0086]在一实施例中，侦测器是红外线侦测器。假想墙射出的红外线为编码过的信息红外线。当侦测器侦测到所述红外线时，会去解碼红外线中所携带的信息，以确认所述红外线是否为假想面所射出。
[0087]在操作0775中，除尘装置的控制器会决定是否要针对侦测器侦测到假想面射出的红外线的回应，如离开所述红外线所负则的区域。如果控制器决定回应，则执行操作0776。如果控制器决定不回应，则执行操作0888，且除尘装置继续前进。
[0088]在操作0888中，除尘装置的控制器持续判断除尘装置的侦测器是否仍有侦测到假想面射出的红外线。如果有的话，则除尘装置继续前进，并继续执行操作0888。当除尘装置的侦测器侦测不到假想面所射出的红外线时，执行操作0776。在操作0888中，除尘装置的侦测器侦测不到假想面所射出的红外线的情况表示扫地机器已进入禁入地段内，除尘装置必须呙开。
[0089]在操作0776中，当侦测器侦测到假想面射出的红外线时，侦测器会传送第一起动信号给控制器，控制器在根据除尘装置的设定以及所述第一起动信号决定要执行操作0776或0888。在一实施例中，所述第一起动信号会被传送到所述控制器的输入输出接脚，且会改变所述输入输出接脚的逻辑状态。逻辑状态改变会起动中介事件，控制器也可根据所述中介事件得知侦测器已侦测到假想面射出的红外线。
[0090]在操作0777中，当所述侦测器从有侦测到假想面的红外线变成没有侦测到所述红外线时(所述红外线为光学信号)，或所述侦测器从有侦测到假想面的红外线变成侦测到最大信号强度的红外线时，控制器会计算所述侦测器的第一改变方位。
[0091]接着在操作0778中，除尘装置的控制器根据所述第一改变方位、所述侦测器的一第一几何中心点、所述除尘装置的一第二几何中心点、所述第一几何中心点与所述第二几何中心点之间的距离以及所述第一改变方位来求得一第二改变方位。接着再根据所述第二改变方位来旋转除尘装置(操作092)。利用这样的方式，旋转后的除尘装置的前进方向可面对假想面。
[0092]在另一实施例中，除尘装置的控制器会取得所述第一几何中心点的第一假想坐标以及第二几何中心点的第二假想坐标，接着控制器会根据所述第一假想坐标与所述第二假想坐标计算所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的相对角度，并根据所述相对角度与所述第一改变方位来求得第二改变方位。除尘装置会根据所述第二改变方位旋转。旋转后的除尘装置的前端便面对假想面。换言之，除尘装置只需要笔直前进就可以靠近假想面，而不需要在前进时进行前进方向的补偿。
[0093]在另一实施例中，除尘装置会与侦测器同步旋转。当所述侦测器从有侦测到假想面的红外线变成没有侦测到所述红外线时(所述红外线为光学信号)，或所述侦测器从有侦测到假想面的红外线变成侦测到最大信号强度的红外线时，除尘装置停止旋转。接下来，在操作0780中，除尘装置朝向假想面前进。
[0094]以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围的内。
【主权项】
1.一种除尘装置的控制方法，适用于具有红外线侦测器的除尘装置，其特征在于，包括:透过所述红外线侦测器侦测红外线；当所述红外线侦测器侦测所述红外线时，所述除尘装置停止运动，且转动所述红外线侦测器；当所述红外线侦测器侦测不到所述红外线时，停止转动所述红外线侦测器并计算第一改变方位；以及根据所述第一改变方位改变所述除尘装置的前进方向；根据所述第一改变方位、所述红外线侦测器的第一几何中心点、所述除尘装置的第二几何中心点以及所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的距离，计算第二改变方位;根据所述第二改变方位转动所述除尘装置以改变所述除尘装置的所述前进方向； 其中，当所述红外线侦测器侦测所述红外线时，判断所述红外线是否由一假想面所射出； 其中当所述除尘装置沿着所述红外线向所述假想面前进时，所述红外线侦测器无法侦测到所述红外线，当所述红外线侦测器侦测到所述红外线，所述除尘装置停止前进，并调整所述前进方向。
【专利摘要】本发明的一实施例提供一种除尘装置的控制方法。控制方法适用于具有红外线侦测器的除尘装置。所述方法包括：透过红外线侦测器侦测红外线；当红外线侦测器侦测红外线时，除尘装置停止运动，且转动红外线侦测器；当红外线侦测器侦测不到红外线时，停止转动红外线侦测器并计算第一改变方位；根据第一改变方位改变除尘装置的一前进方向。如此，可提高除尘装置自动打扫房间的准确率，而免除人力辅助帮忙。
【IPC分类】A47L11/00, A47L11/40
【公开号】CN105534413
【申请号】CN201610085011
【发明人】王辉
【申请人】海安欣凯富机械科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年2月14日