专利名称：一种红外遥感探测自动搜索机械手装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手装置，尤其是一种红外遥感探测自动搜索机械手装置。
背景技术：
在人类的工作和生活中，有许多工作具有一定危险性，例如一些化学药品的毒性、腐蚀性会伤害人体。而一些工作环境也是人类无法适应的，如高温，严寒等。而机器人往往能够去做这些人类无法做到的事情。
当前的自动化作业领域，机械手广泛应用于一些生产线中，机械手大部分是无感觉非柔性机械手，基本是按照事先设定的程序，固定在那里做着一些“机械”性的工作，而当工作环境发生些微变化时便不能继续工作，在腐蚀性环境等特殊环境中，机械手更是无法开展工作。有些机械手虽然也带有传感器，但是它们往往只作一些特殊用途如焊接机械手带有轮廓跟踪传感器；装配机械手带有力传感器等。传统的机械手采用气动控制，主要是采用气动元件组成程序控制系统，使用的气动元件数量繁多、结构庞大、空间占用大，而且动作程序的改变非常麻烦。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种能够在一定空间范围内具有自动搜索目标功能，占用空间较小的一种红外遥感探测自动搜索机械手装置。
本发明所要解决的技术问题可以通过以下技术方案来实现。
一种红外遥感探测自动搜索机械手装置，包括一手臂支撑装置和带有手爪的机械手臂，在手臂支撑装置内设有通过马达带动机械手臂进行180度转动的手臂回转机构和通过马达带动手爪收拢和张开的手爪驱动机构，还包括一个由单片机构成的控制装置；其特征在于在手爪上装有一红外传感器，红外传感器与单片机电连接。
本发明的手臂支撑装置上设有行走轮，在手臂支撑装置中装有使行走轮的行走驱动机构，行走驱动机构由单片机控制。
本发明的机械手可以实现三维运动，单片机通过行走驱动机构控制整个装置的前进、后退及转向，通过手臂回转机构带动机械手臂旋转，通过手爪驱动机构带动手爪的张开和收拢；设置在手爪上的红外线感应头，将捕捉到的物品位置信息传到单片机内，由单片机进行计算，然后控制机械手臂和手爪完成设置步骤，抓取物品。本发明定位精确，反应灵敏。可以提高生产的自动化程度，减轻劳动强度，保证产品质量，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易燃、易爆、有毒和放射性等恶劣环境中，它可以替代人进行正常工作，改善劳动条件，减少或避免有害物质对人体的伤害，有利于提高工作效率和对危险物品的管理水平。
图1为本发明的结构示意图；图2为本发明的电原理图。
具体实施例方式
以下结合附图和具体实施方式
来说明本发明。
如图1和图2所示的一种红外遥感探测自动搜索机械手装置，包括一手臂支撑装置1和带有手爪2的机械手臂3，在手臂支撑装置1内设有通过马达M1带动机械手臂3进行180度转动的手臂回转机构和通过马达M2带动手爪2收拢和张开的手爪驱动机构，还包括一个由单片机4构成的控制装置；在手爪2上装有一红外传感器5，红外传感器5与单片机4电连接。
在手臂支撑装置1上设有行走轮6，在手臂支撑装置1中装有使行走轮6活动的行走驱动机构，行走驱动机构由单片机控制。
本装置各部分构件需要使用防腐、防潮、防燃的金属或非金属材料。
图2为本发明的电原理图，其单片机4主要由芯片PS1016和存储器24LC16B及由稳压块L7805、电阻R1-R6、电容C2-C4、二极管D1、晶振TXC构成的外围电路组成，芯片PS1016分别通过三极管V1-V8驱动马达M1和M2工作。上述电路对本领域的技术人员来说是非常容易进行组装的，在此不再详细描述。
权利要求
1.一种红外遥感探测自动搜索机械手装置，包括一手臂支撑装置和带有手爪的机械手臂，在手臂支撑装置内设有通过马达带动机械手臂进行180度转动的手臂回转机构和通过马达带动手爪收拢和张开的手爪驱动机构，还包括一个由单片机构成的控制装置；其特征在于在手爪上装有一红外传感器，红外传感器与单片机电连接。
2.根据权利要求1所述的一种红外遥感探测自动搜索机械手装置，其特征在于在手臂支撑装置上设有行走轮，在手臂支撑装置中装有使行走轮活动的行走驱动机构，行走驱动机构由单片机控制。
全文摘要
一种红外遥感探测自动搜索机械手装置，包括一手臂支撑装置和带有手爪的机械手臂，在手臂支撑装置内设有通过马达带动机械手臂进行180度转动的手臂回转机构和通过马达带动手爪收拢和张开的手爪驱动机构，还包括一个由单片机构成的控制装置；手爪上装有红外传感器，红外传感器与单片机电连接。在手臂支撑装置上还设有行走轮，在手臂支撑装置中装有使行走轮活动的行走驱动机构，行走驱动机构由单片机控制。本发明定位精确，反应灵敏，可以提高生产自动化程度，减轻劳动强度，保证产品质量，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易燃、易爆、有毒和放射性等恶劣环境中，它可以替代人进行正常工作，改善劳动条件，减少或避免有害物质对人体的伤害。
文档编号B25J19/02GK1887533SQ20051002735
公开日2007年1月3日 申请日期2005年6月30日 优先权日2005年6月30日
发明者史逸婵, 吕希亚, 陈至远, 高国强 申请人:上海市延安中学