专利名称：用于机器人装配参数优化的方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人装配处理以及机器人的参数的优化。
2.
背景技术：
在汽车工业和普通工业二者中，在装配应用中越来越多地^f吏用具有力 控制的工业机器人。美国专利申请公开No. 200205618K " '181公开申请") 和美国专利申请公开No. 2005113971 ("'971公开申请")都描述了使用 具有力控制的工业机器人来执行不能由具有位置控制的传统工业机器人 执行的精密公差(tight-tolerance)装配任务。
如在'181公开申请中描述的那样并参照其中的图3a至图3d，在被 定位在用于将适配部分适配到接纳部分的接近开始位置之后，机器人在速 度和力控制的作用下开始向容纳部分的接近操作。当适配部分与接纳部分 形成接触并且其反作用力超过通过M所设置的阈值时，就确定适配部分 与接纳部分形成接触，然后过程iiX适配操作。在适配操作中，适配部分 在速度和力控制的作用之下按照插A7适配方向移动。如果适配操作由于 某种原因而不进行并且移动在适配的中间停止，则适配部分在与用于适配 操作的速度和目标力相一致的速度和力控制的作用之下在与插入方向相 反的方向上移动，直到该接近开始位置，由此从接纳部分抽出适配部分。 图4a至图4c示出从接纳部分抽出已^JV的部分。所i殳置的用于从接纳部 分移除已"的部分的速度受到力控制的作用。
如在'971公开申请中描述的那样，当适配部分向接纳部分移动时，吸力矢量被叠加到由机器人上的力传感器测得的力。该力矢量也可以是斥 力矢量。在机器人末端执行器与接纳部分所处于的表面相吸引而接触之 后，力/力矩值被转换为速度命令值，并且参数被设计为使得末端执行器 与该表面的稳定柔和的接触，由此使适配部分与该表面的接触力最小。当 适配部分与该表面相接触并且机器人控制器不知道接纳部分的位置时，控 制器根据对机器人的速度命令在平行于该表面的平面中进行搜索速度模 式。
然而，由于引入了力控制，其中实际的机器AJ^径不仅取决于所编程 的位置，而且还取决于装配的部分/部件之间的相互作用力，因此对机器 人进行编程的处理变得更加困难。 一般通过试错法或离线分析工具来获得 优化的机器人(力控制)M集合。这种M选择处理是单调而耗时的。
发明内容
一种用于对在装配处理中使用的机器人的^进行优化的方法。该方 法包括
根据装配处理的多个预定类型来对所述装配处理进行分类；
根据分类后的装配处理来指定用于分类后的装配处理的搜索模式以 及用于分类后的装配处理的参数；
通过使用预定的技术来获得用于分类后的装配处理的优化^集合；
对该优化参数集合满足预定标准以变为用于使用机器人来执行分类 后的装配处理的优化M进行發汪；以及
使机器人使用用于分类后的装配处理的验证后的优化参数来执行分 类后的装配处理。
一种用于装配部件的系统。该系统包括
工业机器人，用于装配部件；
与机器人进行通信的计算设备，该计算设备在其中具有程序代码，计 算设备能够使用程序代码以便在装配处理期间对机器人的M进行优化。 该程序代码包括
被配置为才艮据装配处理的多个预定类型来对所述装配处理进行分类 的代码被配置为根据分类后的装配处理来指定用于分类后的装配处理的搜
索模式以及用于分类后的装配处理的M的代码；
被配置为通过使用预定技术来获得用于分类后的装配处理的优化参 数集合的代码；
被配置为对该优化参数集合满足预定标准以变为用于使用机器人来 执行分类后的装配处理的优化^lt进行验证的代码。
一种计算机程序产品，用于对装配处理中使用的机器人的^进行优 化。该计算机程序产品具有
被配置为根据装配处理的多个预定类型来对所述装配处理进行分类 的计算;lR^呈序代码；
被配置为根据分类后的装配处理来指定用于分类后的装配处理的搜 索模式以及用于分类后的装配处理的^t的计算机程序代码；
被配置为通过使用预定技术来获得用于分类后的装配处理的优化参 数集合的计算;fcMt序代码；
被配置为对该优化参数集合满足预定标准以变为用于使用机器人来 执行分类后的装配处理的优化M进行验证的计算4^呈序代码；以及
被配置为使机器人使用用于分类后的装配处理的验证后的优化参数 来执行分类后的装配处理的计算;l^序代码。
图1示出本发明的机器人装配^lt优化方法的流程图； 图2示出插入处理；
图3示出作为径向装配处理的示例的变矩器装配；
图4示出用于柱式插入的螺旋形搜索模式；
图5示出用于径向类型插入的组合搜索，；
图6示出实l^i殳计(DOE)处理分才斤的示例的示图7示出实發没计(DOE)方差分41"的示例的示图8示出用于计算;l^呈序主页面的图形用户接口 (GUI)是本发明的 一个实施例；图9示出用于位置设置页面的GUI; 图10示出用于设置^L页面的GUI; 图11示出用于调节Wt页面的GUI; 图12示出用于筛选结果页面的GUI; 图13示出用于帕累托图页面的GUI; 图14示出用于优化结果页面的GUI; 图15示出用于主效果图页面的GUI; 图16示出用于發i正结果页面的GUI; 图17示出用于装配时间分布图页面的GUI; 图18示出可以用于实现>^发明的系统。
具体实施例方式
现在参照图1，图l示出本发明的机器人装配^优化方法的流程图 100。流程图100具有四个动作步骤101-104 (下面更详细地描述每个动作 步骤)以及一个判断步骤105。该方法的第一步骤101是装配处理分类。 第二步骤102是搜索模式和搜索M指定。第三步骤103是基于实验设计 (DOE)的优化，第四步骤104是M集合验证的步骤。如果在步骤105 中结果是令人满意的，例如装配周期和/或成功率满足所要求的值，则处 理在106处停止，否则可以执行另一轮优化。虽然图1在步骤103中示出 基于DOE的优化并且下文中描述了基于DOE的优化，但应该理解，DOE 仅是可以在本发明中使用的优化类型的一个示例。因此，此处对DOE的 描述不应该用于限制本发明的范围。
为了清楚地详细描述本发明，包括了以下四个小节l)对装配处理 分类方法的描述；2)对搜索模式和^指定方法的描述；3)对基于DOE 的^lt优化方法和系统的描述；4)对结果满意度标准和第二轮优化策略 的描述。还有5)对操控台上(on-pendant)的参数设置和优化方法以及 图形用户接口的描述。
1)对机器人装配处理分类的描述
机器人装配处理基于其特性而被分类为柱式插A/装配、径向插A/装 配和多级插X/装配。如图2a至图2c所示，柱式插入包括使用柱体和光'滑孑L (smooth bore)的装西己应用，例如传动阀(transmission valve)体 装配和活塞填塞等。更具体地说，图2a示出装配的开始位置，在该位置 柱体202的要被先插入光滑孔204的边缘(下文称作前缘)'fHf位于孔 204的开口上方。装配应用进行到图2b所示的啮合位置，在该位置柱体 202的前缘部分地插入到孔204中。当如图2c所示，柱体202的前缘处 于光滑孔204中的插入位置中时，装配应用完成。
径向插入(未示出)包括使用"锯齿的"、"花键的"或"齿轮"咬合 (mesh)的装配应用，例如正车离合器总成(forward clutch assembly) 和花键齿轮组件(spline gear assembly)等。多级插入(可能需要柱式插 入和径向插入的任何组合)包括例如图3a至图3c所示的变矩器组件300 以及半轴组件(未示出)的装配等的装配应用。图3中的部件301示出由 机器人拿着的变矩器的装配接触部分。部件301具有波状线所示的轮齿， 所述轮齿要匹配于在机器人未拿着的传动轴的部件302中的由直线所示 的齿。图3a示出在开始时被装配的部分之间的关系；图3b示出部件301 中最大的第一齿轮组与部件302中的齿相啮合；图3c示出第二齿轮组与 那些齿相啮合。
柱式插入类型、径向插入类型和多级插入类型可以涵盖大多数现实世 界装配应用。如果存在不能由上述类型描述的装配处理，则可以定义另外 的插入类型。对于每种插入/装配类型，应用了特定的搜索模式来执行装 配处理。存在与每种搜索模式相关的机器人力控制M。下一节描述搜索 模式和相关的机器人力控制参数的指定。
2)对搜索模式和机器人M指定的描述
已经发现，装配的类型限定装配搜索模式。换句话说，不同的插入类 型需要不同的搜索模式来完成工作。例如，在柱式插入中，螺旋形搜索模 式400 (其一个示例示于图4中)连同圓周模式、旋转模式和Z方向跳跃 模式一起被认为是主要的搜索模式。通过所有这些搜索模式与它们的^t 的组合来确定最终的力控制搜索路径。在径向插入中，Z方向旋转连同圃 周模式以及Z方向跳跃模式一起是主要的搜索模式。在多级插入中，在 径向插入中使用的搜索模式被应用于多级中的每一级。除了搜索模式之 外，还定义了搜索模式之间的过渡状态以及模式的组合。所有那些功能都 由机器人装配^lt表示。
在本发明的系统中存在两个装配M集合。 一个集合(称为设置参数) 与搜索模式转换、处理动作以及插入终止相关并且通常在机器人装配工程处理开始时祐:i殳置。设置M是
插W巨离(Insertion Distance )-插入开始位置与结束位置之间的距 离(见图2c)
啮合距离(Engage Distance)-插入开始位置到其中各部分啮合的位 置之间的距离(见图2b)
时限(Time Limit)-在终止或者重新执行搜索处理之前的时限
最大尝试次数(Max Num Try)-在宣称不成功的插入之前，最大的 尝试次数
使用超时动作(Use Timeout Act)-表示是否使用用户指定的超时处 理方法的标志
超时动作号(TOAction Num)-超时处理例程号
使用力条件(Use Force Cond)-表示是否使用力控制插入终止的标
士 心
条件力值(Cond Force Value)-在力控制插入终止中使用的条件力
值
使用IO动作(Use IO Action)-表示在插入结束时是否使用IO动 作的标志
IO动作号(IO Action Num )-在上述动作中使用的IO号
使用力撤回(Use Force Retreat)-表示是否使用力控制撤回的标志
撤回力(Retreat Force)-在力控制撤回中所使用的力值
另 一参数集合(称为调节参数)更多与机器人装配处理的性能调节相 关。调节M与插入/装配类型相关，并且初始值在机器人装配处理开始 时被设置。对于柱式插入类型，M可以是但不限于以下^L:
搜索力(Search force)-在工具Z方向上使用的搜索/插入力的最大
值
弹性常数(Spring Const)-在插入中使用的弹力的弹性常数
螺旋速度(Spiral Speed)-在工具架的X-Y平面中的螺旋形搜索的 速度
螺旋半径(Spiral Radius )-执行螺旋形搜索的最大半径螺旋转数(Spiral Turn )-螺旋形搜索运动到达其最大半径的转数 圃周速度(Circular Speed)-在工具架的X-Y平面中的圆周搜索速
度
圓半径(Circular radius )-与上述圆周速度相对应的在插入中使用 的圓半径
力的幅度(ForceAmp)-在工具架的Z方向上的跳跃力的幅度 力的周期(Force Period )-跳跃(振动)力的周期 对于径向类型插入，调节>|*1::
搜索力(Search force)-在工具Z方向上使用的搜索/插入力的最大
值
转速(Rotation Speed )-在插入中使用的围绕工具Z轴的旋转速度 旋转角度(Rotation Angle)-在上述旋转运动中使用的最大角度值 圆周速度(Circular Speed)-在工具架的X-Y平面中的圆周搜索速
度
圆半径(Circular Radius )-与上述圓周速度相对应的在插入中使用 的圃半径
力的幅度(ForceAmp)-在工具架的Z方向上的跳跃力的幅度
力的周期(Force Period )-跳跃(振动)力的周期
上述M化的力基准与装配接触力的组合限定了实际的装配路径。图 5示出径向类型插入基准路径(为径向插入的理想路径)的示例。基准路 径500既具有箭头502所示的旋转分量，又具有箭头504所示的向上分量 和向下分量。图5中的之字形线506示出最终路径。参考数字508指示坐 标系统的中心，数字507指示移动的机器人工具中心点。
3)对基于DOE的#优化方法的描述
DOE (实验设计)是用于对称地找到优化M集合的方法。Design of Experiments for Engineers and Scientists, Jiju Antony, Elsevier Buttenvorth-Heinema叫2003以及Design and Analysis of Experiments, Sixth Edition, Douglas C. Montgomery, John Wiley & Son， Inc. 2005介绍 了基本的DOE概念和分冲斤方法，并且描述了 DOE方法的7〉式表示和计 算细节。如图6所示，对于特定处理(其可以是上述处理中的任何一种)，定 义可控变量(例如生产批次)，忽略不可控变量，以设计好的方式改变输 入，并且测量输出特性。通常，首先使用部分析因测试以找到最有影响的 参数，然后使用完全析因测试以产生优化参数集合。在该机器人装配M 优化中，例如，在径向插入类型中，输入>|*|_搜索力、转速、旋转角度、 圆周速度、圆周角度、力的幅度以及力的周期。输出变量是装配时间 (Assembly Time )。
使用本发明的方法和系统进行了实验。通过进行实验而获得的数据被 使用DOE方差分析(ANOVA)方法进行了分析。下面连同在实IH殳置 中使用的图形用户接口的各个抓屏画面(也在下面描述)一起给出对 ANOVA方法的简短描述。首先釆用PB筛选方法(也在下面描述)以识 别最有影响的输入M。
图13所示的以意大利科学家Vilfredo Pareto命名的帕累托图用于可 视地示出输入的调节^lt的影响。帕累托图是一种表示统计数据的方式。 该图允许检测对于处理或i殳计优化研究最重要的因素和相互作用效果。
在该图中，A是搜索力，B是转速，G是力的周期，D是圆周速度， E是圃半径，C是旋转角度，F是力的幅度。如图13所示，三个最有影 响的输入^blA、 B和G^lt。使用完全析因测试以便对这三个最有 影响的^lt进行优化。图15的主效果图示出这三个桐故A、 B和G中的 每一个的趋势。最终，对于优化^集合重复地进行实验，以找到装配性 能的统计特性。如果进行多次试验以使得在^lt筛选中由制造工艺引入的 变化最小，则在分析中使用装配时间的均值；并且在^优化中，在分析 中使用均值以及均值加(3-sigma) 二者以考虑这种变化的影响。此夕卜， 对于所有的^t集合中的每一个计算了成功率。在l^分析中，计算了装 配周期分布，并且对其绘图，如图17所示。
才崖为、# "，K4 J
图7示出DOE方差分4斤的示图。总方差(MST) ;I匸各个因素X1至 Xn各自的方差MSX1至MSNn (图7中的虚线所示)与随机方差(MSE ) 的组合。
假设存在单个因素的待比较的"个级别。观测到的来自《个级别中的 每一个的响应是随机变量。数据为力，表示在因素级别i的条件下进行的 第/次观测。通常，存在"次观测。贝'J:<formula>formula see original document page 13</formula>
在该等式3-l中，^是称作总均值的为所有等级所共有的l^:， r,是
称作第'等级影响的为第!等级所独有的;^lt。 是包括了实验中的所有其 它可变性源的随机误差分量。
等式3-1被称为单因素方差分析(ANOVA )。如果实验的设计是完全 随机化的设计，则目的在于检验关于处理手段的假设并且对其进行评估。 对于假设检验，假定模型误差是均值为零并且方差为—的正态独立分布的 随机变量。假定方差^对于因素的所有级别是不变的。这意味着观测结果
7// M;" + ^cr2) (3_2)
并Jjf见测结果^l^目互独立的。 尸fi谬逸没##辩泉托窗
P國B设计以它们的发明者R. L. Packett和J. P. Burman命名。这些设 计是基于阿达玛(Hadamard)矩阵的，在阿达玛矩阵中，实验进行的次 lbi四(4)的倍数，即N=4、 8、 12、 16……等等，其中N是进行的次 数。筛选设计的目的在于识别并且分离出需要进一步研究的那些因素。帕 累托图(其一个示例示于先前描述的图13中)是一种用于表示统计数据 的方式，如图13所示。
正悉为、衣坊#"
正态分布是最重要的样本分布。如果变量y是正态随机变量，则其概 率分布将是正态分布。
其中， 是分布的均值，(72>0是方差。
4)对结果满意度标准和优化策略的描述
在最有影响的M的筛选测试中，对所有^ (例如用于径向类型插 入的在图11中所示的七个)进行了筛选。如上所述，图13的帕累托图示 出筛选的结果。如果对于同一测试进行了多次试验，则在筛选分析中使用 均值。^!t之间的相互作用不予考虑。现实世界的应用显示，该假定对于 大多数装配应用是有效的。在^lt优化中，使用一 (1)个至三(3)个最2)个至五(5)个级别也就是幅度。图14 示出^t优化的一个示例，其中，在三个级别的情况下使用在图13的帕 累托图中标识出的三个最有影响的输入^A、 B和G。图15的主效果 图示出这三个参数中的每一个的趋势。图16示出I^E的结杲，图17针对 發逸结果示出装配时间分布的图。如果总的结果不令人满意，则如图1 的流程图100所示，可以使用其它^进行下一轮优化，直到达到装配周 期目标。如果对于同一参数集合进行了多次试验，则在优化参数集合搜索 中，考虑均值和均值加3cr二者以及成功率。
5)对操控台上的^lt设置和优化以及图形用户接口的描述
图18示出可以用于实现本发明的系统。虽然包括所得到的装配周期 的所有机器人装配参数被存储在机器人控制器(例如图18的控制器1804 ) 中并且机器人控制器执行测试过程，但在图18的训练操控台1810上执行 ^优化处理以便改进时间性能。编写了软件例程以在机器人训练操控台 1810中的微处理器中执行。
此外，开发了图形用户接口 (GUI)来处理测试变量设置、程序执行、 数据分析以及结果显示。图8示出用户接口的主页面；图9示出机器人位 置i史置页面；图10和图11示出i殳置M设置页面和调节^IH殳置页面。 图12和图13显示筛选i殳置和筛选结果。图14和图15显示优4W殳置和优 化结果，图16和图17描述^lUHi设置和参数验证结果。
本领域技术人员应当理解，本发明可以实施为方法、系统或计算M 序产品。因此，本发明可以采取以下形式完全硬件实施例、完全软件实 施例(包括固件、驻留软件、微码等等)或对软件和硬件方面进行组合的 实施例，这些形式通常都可在此称作"电路"、"模块，，或"系统"。
此外，本发明可以釆用在计算机可用介质或计算机可读介质上的计算 机程序产品的形式，计算机可用介质或计算机可读介质具有在介质中实施
的计算机可用程序代码。计算机可用介质或计算机可读介质可以是能够包 含、存储、传递、传播或者传送程序以由指令执行系统、装置或设备使用 或结合指令执行系统、装置或设备一起使用的任何介质，并且示例性地而 非限制性地可以是电子、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、设备 或传播介质，甚至是程序印在其上的纸张或其它合适的介质。计算机可读 介质的更具体示例(非穷尽的列表)包括具有一个或多个导线的电连接、 便携式计算机盘片、硬盘、随fe^M储器(RAM )、只读存储器(ROM )、 可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式只读光盘存储器(CD-ROM )、光存^(ti殳备、传输介质(例如支持互联网或内联网的
传输介质)、或磁存^i殳备。
可以以面向对象的编程语言(例如Java、 Smalltalk, C++、 C#等等) 的形式或者也可以以传统的程序化编程语言(例如"C"编程语言)的形 式编写用于执行本发明的操作的计算积艰序代码。该程序代码可以按以下 方式执行全部在用户的计算机上、部分地在用户的计算机上、作为独立 的软件包、部分地在用户的计算机上并且部分地在远程计算机上、或者完 全在远程计算机或服务器上。在后者的情况下，远程计算机可以通过局域 网(LAN)或广域网(WAN)而连接到用户的计算机，或者可以(例如， 使用互联网服务提供商经过互联网)进行到外部计算机的连接。
现在参照图18,示出了可以用于实现本发明的系统1800。系统1800 包括图18的1802和图1的100的方法，如上所述，方法1802可以以能 够被加栽到机器人控制器1804中以用于执行的形式而驻留在合适的介质 上。或者，如上所述，该方法可以从与控制器1804所在的地点相同的地 点或在远离控制器1804所在的地点的另一地点通过/>知手段被加载到控 制器1804，或者可以被下栽到控制器1804。作为另一替代方式，方法1802 可以驻留在控制器1804中或者方法1802可以被安装或加载到计算设备 (例如，连接到控制器1804以将命令发送到控制器1804的、如上描述具 有微处理器的训练操控台1810或PC)中。则以上描述的GUI将驻留在 训练操控台1810上或在PC上。
本领域技术人员应当理解，当该方法在控制器1804中时，该控制器 作为计算设备运行以执行方法1802。控制器1804连接到机器人1806,机 器人1806转而用于执行装配处理1808。因此，如果由控制器1804执行 方法1802，或者如果控制器1804从计算设备(例如执行方法1802的训 练操控台1810)接收命令，则机器人1806被控制以执行根据本发明的装 配处理1808。应该理解，方法1802可以作为软件产品被实现在机器人控 制器1804上，或者部分或完全地被实现在远程计算机上，远程计算机经 由通信网络(例如互联网，但不限于此)与机器人控制器1804进行通信。
应当理解，本发明的前述示例性实施例的描述仅旨在说明，而非穷尽。 在不脱离由所附权利要求所限定的本发明的精神或范围的情况下，本领域 技术人员能够对所公开的主题的实施例进行某些添加、删除、和/或修改。
权利要求
1.一种用于对在装配处理中使用的机器人的参数进行优化的方法，所述方法包括根据装配处理的多个预定类型来对所述装配处理进行分类；根据所述分类后的装配处理来指定用于所述分类后的装配处理的搜索模式以及用于所述分类后的装配处理的参数；通过使用预定的技术来获得用于所述分类后的装配处理的优化参数集合；对所述优化参数集合满足预定标准以变为用于使用所述机器人来执行所述分类后的装配处理的优化参数进行验证；使所述机器人使用用于所述分类后的装配处理的所述验证后的优化参数来执行所述分类后的装配处理。
2. 根据权利要求l所述的方法，还包括从包括柱式插入装配处理、 径向插入装配处理以及多级插入装配处理的装配处理的所述预定类型中 选择所述分类后的装配处理。
3. 根据权利要求1所述的方法，还包括使来自多个搜索模式的所 述指定的搜索模式与所述多个模式中的每一个之间的转换状态相组合，为 所述分类后的装配处理指定的所述参数包括与所述搜索模式转换相关的 ^t集合和与所述分类后的装配处理的性能相关的另一M集合。
4. 一种用于装配部件的系统，所述系统包括 工业机器人，用于装配所述部件；与所述机器人进行通信的计算设备，所述计算设备在其中具有程序代 码，所述计算设备能够使用所述程序代码来在所述装配处理期间对所述机 器人的M进行优化，所述程序代码包括被配置为才艮据装配处理的多个预定类型来对所述装配处理进行分类 的代码；被配置为才艮据所述分类后的装配处理来指定用于所述分类后的装配 处理的搜索模式以及用于所述分类后的装配处理的参数的代码；被配置为通过使用预定技术来获得用于所述分类后的装配处理的优 化M集合的代码；以及被配置为对所述优化参数集合满足预定标准以变为用于使用所述机 器人来执行所述分类后的装配处理的优化^lt进行验证的代码。
5. 根据权利要求4所述的系统，还包括插入在所述计算设备与所 述机器人之间的控制器，所述控制器4吏所述机器人J吏用用于所述分类后的 装配处理的所述發汪后的优化^来执行所述分类后的装配处理。
6. 根据权利要求4所述的系统，其中，所述计算设备程序代码还包 括被配置为从包括柱式插入装配处理、径向插入装配处理以及多级插入 装配处理的装配处理的所述预定类型中选择所述分类后的装配处理的代 码。
7. 根据权利要求4所述的系统，其中，所述计算设备程序代码还包 括:被配置为将来自多个搜索模式的所述指定的搜索模式与在所述多个模 式中的每一个之间的转换状态相组合的代码，为所述分类后的装配处理指 定的所述M包括与所述搜索模式转换相关的M集合和与所述分类后 的装配处理的性能相关的另一参数集合。
8. —种计算机程序产品，用于对装配处理中使用的机器人的参数进 行优化，所述计算机程序产品包括被配置为^f艮据装配处理的多个预定类型来对所述装配处理进行分类 的计算^l^呈序代码；被配置为根据所述分类后的装配处理来指定用于所述分类后的装配 处理的搜索模式以及用于所述分类后的装配处理的参数的计算机程序代 码；被配置为通过使用预定技术来获得用于所述分类后的装配处理的优 化^lt集合的计算^^呈序代码；被配置为对所述优化参数集合满足预定标准以变为用于使用所述机码；以及被配置为使所述机器人使用用于所述分类后的装配处理的所述B 后的优化M来执行所述分类后的装配处理的计算机程序代码。
9.根据权利要求8所述的计算;lMt序产品，还包括被配置为从包 括柱式插入装配处理、径向插入装配处理以及多级插入装配处理的装配处
10.根据权利要求8所述的计算机程序产品，还包括被配置为将来自多个搜索模式的所述指定的搜索模式与在所述多个模式中的每一个之 间的转换状态相组合的计算^^呈序代码，为所述分类后的装配处理指定的 所迷M包括与所迷搜索模式转换相关的^lt集合和与所述分类后的装 配处理的性能相关的另一参数集合。
全文摘要
一种对在装配处理中使用的机器人的参数进行优化的方法和系统。对该装配处理基于其性质进行分类，其性质可以是柱式插入、径向插入和多级插入。指定搜索模式和搜索参数。对参数进行优化并且验证优化参数集合，当满足预定标准例如装配周期设置和/或成功率时，优化处理停止。当优化停止时，验证后的参数用于使机器人执行分类后的装配处理。如果参数不满足预定标准，则可以执行使用相同或其它参数的另一轮优化。
文档编号B25J9/16GK101652229SQ200880001998
公开日2010年2月17日 申请日期2008年1月7日 优先权日2007年1月9日
发明者何建民, 晖 张, 张启毅, 汪建军 申请人:Abb公司