专利名称：一种机器人多维牵引布控的吹塑工艺及其设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人多维牵引布控的吹塑工艺及其设备，主要适用于无缝弹性
体软管的生产制造。
背景技术：
目前，无缝弹性体软管正广泛被用于汽车发动机进气系统，对于无缝弹性体软管 的生产及制造目前通常的方法是首先挤料，然后料胚垂直进入模具内，合模后充入高压气 体将料胚吹涨成成品的外形，脱模后即可，而相关设备通常与上述方法相适应。如申请号为 94242569. 3的中国实用新型专利披露了管状塑料自动吹塑成型机，在该设备中，模具安装 在四块夹板中的链条上，随着链条的转动，模具自动完成合模、分模动作，高压充气管通过 模头插入模腔，对塑料进行充气成型，拉簧通过加压轴，夹板和链轮对模具施加合模力，该 专利的料胚也是垂直进入模具内，由于其仅适用于竖直管体，因此料胚的牵引十分简单；当 生产的管体弯曲时，则在料胚进入模具的过程中对料胚的有效牵引十分重要，如申请号为
03104831. 5的中国发明专利公开了一种排风弯管吹塑制品的成形方法。其主要在于吹塑过 程中，当坯料端垂直进入模具内弯曲处时，以铁丝(条)制作的特殊工具伸入模具内拉扯住 坯料端，引导坯料端至模具端口外。此种方法由于在牵引时不知道模具内部的具体情况，铁 丝在拉扯过程中容易对坯料造成损坏，影响产品质量，而且生产效率底下，工作人员的劳动 强度大。当然，还有其他的牵引方法，比如目前较为常见的有负压牵引的方法，此方法是通 过模具横向合模后，负压引导料胚，封口后在模内充气成型完成。 但上述的种种方法或设备都不适用于弯管的弯曲角度小于90度或具有连续弯曲 段时的生产，因为当弯曲角度小于90度或具有连续弯曲段时，在牵引过程中弯曲处会对料 胚造成极大的阻力，而上述的种种方法都不足以使料胚顺利的通过该弯曲处。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种操作简单方便，生 产效率高，能够生产弯曲角度小于90度或具有连续弯曲段的软管的机器人多维牵引布控 的吹塑工艺。 本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为一种机器人多维牵引布控的吹塑 工艺，包括以下步骤 a、通过挤料装置将原料挤出成半熔融状态的中空料胚，直至中空料胚达到预先设 定的长度； b、安装于机器人前端手臂上的上封口装置闭合同时夹紧中空料胚上端，然后机器 人将中空料胚夹持至下封口装置中，下封口装置闭合； c、机器人继续移动，按照预定轨迹将中空料胚摆放至下模的型腔中，摆放完毕，上 封口装置打开，机器人回到原始位置； d、将下模移动至与上模相配合的位置，合上并锁紧模具，扎针装置的气针扎入中空料胚中并充入压縮气体，延续一定时间，使中空料胚吹涨成与模具型腔相匹配的管状 体； e、打开模具，下模移动回起始位置，将管状体取出置入产品框内；
然后依次循环。 由于本发明利用机器人极其精确的位置移动将料胚摆放至模具内，具有摆放精确 的优点，而且弯管的弯曲角度小于90度及连续弯曲段对于它的摆放没有任何影响，适用范 围更广。而且可以通过设定不同参数，生产不同产品，具有较强的通用性。
为了取得更好的技术效果，进一步的技术措施还包括 上述挤料装置、机器人、上封口装置、下封口装置、下模、上模以及扎针装置的启动 及停止均由可编程逻辑控制器配合人机界面通过对前述部件的信号采集及逻辑控制实现 自动运行。采用上述技术措施后大大提高了生产效率，而且极大的降低了工作人员的劳动 强度。 为了进一步提高本发明的自动化程度及生产效率，在生产具有波纹段的软管时， 上述步骤e具体包括以下动作下模波纹段抽芯退回，上模打开，此时，管状体位于上模内， 然后下模移动回起始位置，接着上模波纹段抽芯退回，管状体自动掉落至自动落料装置上， 并移送至产品框内。 本发明的另一个目的是提供一种实现上述吹塑工艺的吹塑设备。
—种实现上述吹塑工艺的吹塑设备，包括挤料装置，还包括 模具，模具包括合拢后内部组合成型腔的上模和下模，下模和上模均水平放置，并 且下模随着加工过程在挤料装置的出料口下方和上模下方之间移动；
扎针装置，其安装于上模或下模上； 移模装置，其具有一用于安装下模并带动下模移动的移模板，该移模板的下侧具 有一线性导轨； 合模装置，其包括一用于安装上模并带动上模移动的动模板，动模板经由液压缸 驱动； 机器人，包括一具有6自由度的前端手臂，通过事先的程序编排，该手臂可按照设 定轨迹自动运行； 上封口装置，安装于机器人前端手臂的前端，其包括一带有冷却水路的第一夹持 机构，该第一夹持机构包括两个可做相对运动的第一夹持机械爪； 下封口装置，安装在移模装置的移模板上，与下模相配合，其包括一带有冷却水路
的第二夹持机构，该第二夹持机构包括两个可做相对运动的第二夹持机械爪。 进一步的改进 移模装置结构为上述移模板下侧安装有用于驱动该移模板的双链条链轮，双链 条链轮由液压旋转马达驱动，其中，一个链轮固定安装，另一个链轮活动安装；移模板的上 部开设有与下模相互配合的T型槽，移模板的侧面开有定位槽，线性导轨外侧安装有与定 位槽相配合的定位锁止销，该定位锁止销连接有定位液压油缸，定位槽与定位锁止销相配 合的位置与下模位于动模板下方时的位置相对应。使用液压旋转马达作为动力源，使用双 链条链轮带动移模底板运行，大大縮小了整体设备的尺寸；两个链轮一个固定，一个可进行 伸縮调节，达到调整链轮张紧的作用；移模板上设定有T型槽，可实现模具的快速调整及紧固；定位槽与定位锁止销相配合能够实现对下模的精确定位。 本设备还包括系统集成装置，该系统集成装置由可编程逻辑控制器和人机界面组成；上封口装置和下封口装置上均安装有信号感测装置，移模装置上装设有位置传感器，合模装置上安装有液压电信号压力表；系统集成装置用于采集各部件的信号并进行逻辑控制。 上述模具的上模及下模上分别具有至少一个相互配合形成一个完整波纹段的上模
波纹段抽芯和下模波纹段抽芯，上模波纹段抽芯和下模波纹段抽芯均连接有驱动油缸。适用
于软管具有波纹段的情形，由于波纹段抽芯与成型的管状体之间具有较大的摩擦力，因此，使
用本模具脱模时，首先将下模上的波纹段抽芯退回，以免在上模上升过程中下模对管状体形
成拉扯，然后下模移动回起始位置，此时，由于上模波纹段与管状体之间的摩擦力，管状体位
于上模内，接着上模波纹段抽芯退回，管状体与上模之间的摩擦力减小，管状体自动掉落至自
动落料装置上，并移送至产品框内，具有提高生产效率，降低劳动强度的优点。 上述上封口装置的第一夹持机械爪的前端外侧向内收縮，并且在第一夹持机械爪
与中空料胚相接触的一侧第一夹持机械爪制有斜角面。第一夹持机械爪部分较小，使其能
够在较小的空间内自由活动；斜角面能够有效的减少料胚的热量传递，通过冷却水的回流
带走夹具上的温度，对于冷却效果有较大的提升。 上述下封口装置包括安装于移模板上的大支架，该大支架包括两根竖直放置的支杆及滑动设置于两支杆间可上下调节的横杆，横杆上固定安装有小支架，小支架包括固定于横杆上的底板，竖直安装在底板两侧的侧板以及架设于侧板之间的固定板，固定板与侧板间经轴承相连接，固定板的输出轴上连接有旋转调节装置；第二夹持机构固定装设于固定板上。第二夹持机构能够随着横杆而上下调节，第二夹持机构固定在可旋转的固定板上，既可实现水平夹持，又可实现第二夹持机构翻转的功能，整个第二夹持机构可根据不同模具进行上下左右位置的调整。 进一步的技术措施还包括本设备还包括前端位于动模板正下方的自动落料装置，自动落料装置包括底座，底座的两端分别装设有驱动轮和从动轮，两者之间还设有张紧轮，驱动轮、从动轮和张紧轮外侧包覆有皮带，驱动轮由减速电机带动，自动落料装置前端的宽度较其他部位的宽度窄；此外，底座的底部螺纹连接有地脚螺丝。其作用在于配合其他装置能实现自动落料，自动送出的功能，前端较窄使其可在小空间区域安装运行，而底座的底部螺纹连接的地脚螺丝使自动落料装置的高度能够进行调节。 与现有技术相比，本发明的吹塑工艺及吹塑设备无需对料胚进行牵引，而是通过安装于机器人前端手臂上的上封口装置闭合同时夹紧中空料胚上端，然后机器人将中空料胚夹持至下封口装置中，下封口装置闭合；机器人继续移动，按照预定轨迹将中空料胚摆放至下模的型腔中，摆放完毕，上封口装置打开，机器人回到原始位置，从而完成了料胚的摆放过程。本工艺操作方便，劳动强度低，最主要是放弃了以往通过牵引将料胚送入模具内的方式，而是利用机器人极其精确的位置移动将料胚摆放至模具内，具有摆放精确的优点，而且弯管的弯曲角度小于90度对于它的摆放没有任何影响，适用范围更广。
图1为本发明实施例的整体结构示意图2为下模和下封口装置在移模装置上的配合示意3为移模装置的结构示意图；图4为模具的整体结构示意图；图5为上模的结构示意图；图6为下模的结构示意图；图7为扎针装置的安装示意图；图8为上封口装置的结构示意图；图9为图8的侧视图；图10为图9中A-A位置的剖面示意图；图ll为下封口装置的结构示意图；图12为自动落料装置的结构示意图；图13为自动落料装置的驱动结构示意图。
具体实施例方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。 图l所示的实施例，图标号说明挤料装置l，出料口 11，机器人2，手臂21，上封口 装置3，第一夹持机构31，第一夹持机械爪311，斜角面311a，下封口装置4，第二夹持机构 41，第二夹持机械爪411，大支架42，支杆421，横杆422，小支架43，底板431，侧板432，固 定板433，轴承434，输出轴435，旋转调节装置436，模具5，型腔5a，下模51，下模波纹段抽 芯511，上模52，上模波纹段抽芯521，驱动油缸53，扎针装置6，气针61，自动落料装置7，底 座71，驱动轮72，从动轮73，张紧轮74，皮带75，地脚螺丝76，移模装置8，移模板81， T型 槽81a，定位槽81b，线性导轨82，液压旋转马达83，定位锁止销84，定位液压油缸85，双链 条链轮86，合模装置9，动模板91，液压缸92。
实施例1 本实施例用于生产弯曲角度小于90度或具有连续弯曲段的无缝弹性体软管。一 种机器人多维牵引布控的吹塑工艺，包括以下步骤 a、通过挤料装置1将原料挤出成半熔融状态的中空料胚，直至所述中空料胚达到 预先设定的长度； b、安装于机器人2前端手臂21上的上封口装置3闭合同时夹紧所述中空料胚上 端，然后机器人2将所述中空料胚夹持至下封口装置4中，下封口装置4闭合；
c、机器人2继续移动，按照预定轨迹将所述中空料胚摆放至下模51的型腔5a中， 摆放完毕，所述上封口装置3打开，机器人2回到原始位置； d、将所述下模51移动至与上模52相配合的位置，合上并锁紧模具5，扎针装置6 的气针61扎入所述中空料胚中并充入压縮气体，延续一定时间，使所述中空料胚吹涨成与 模具型腔5a相匹配的管状体； e、下模波纹段抽芯511退回，上模52打开，此时，所述管状体位于所述上模52内， 然后下模51移动回起始位置，接着上模波纹段抽芯521退回，所述管状体自动掉落至自动 落料装置7上，并移送至产品框内；
然后依次循环。
上述挤料装置1 、机器人2 、上封口装置3 、下封口装置4 、下模51 、上模52以及扎针
装置6的启动及停止均由可编程逻辑控制器配合人机界面通过对前述部件的信号采集及 逻辑控制实现自动运行。 实施例2，本实施例适用于生产弯曲角度小于90度或具有连续弯曲段的无缝弹性 体软管。 参考图l，一种实现实施例1所述吹塑工艺的吹塑设备，包括挤料装置l，还包括
模具5 (参考图4、图5和图6)，所述模具5包括合拢后内部组合成型腔5a的上模 52和下模51，所述下模51和上模52均水平放置，并且所述下模51随着加工过程在所述挤 料装置1的出料口 11下方和所述上模52下方之间移动；模具5的上模52及下模51上分 别具有至少一个相互配合形成一个完整波纹段的上模波纹段抽芯521和下模波纹段抽芯 511，上模波纹段抽芯521和下模波纹段抽芯511均连接有驱动油缸53 ;
扎针装置6 (参考图7)，其安装于所述上模52或下模51上，气针61从料胚截面的 垂直方向扎入能够很好控制扎入深度，使得成型的有效性及效率有了大幅度的提升；
移模装置8 (参考图2和图3)，其具有一用于安装所述下模51并带动所述下模51 移动的移模板81，该移模板81的下侧具有一线性导轨82 ;移模板81下侧安装有用于驱动 该移模板81的双链条链轮86，双链条链轮86由液压旋转马达83驱动，其中，一个链轮固 定安装，另一个链轮活动安装；所述移模板81的上部开设有与所述下模51相互配合的T型 槽81a，所述移模板81的侧面开有定位槽81b，所述线性导轨82外侧安装有与所述定位槽 81a相配合的定位锁止销84，该定位锁止销84连接有定位液压油缸85，所述定位槽81b与 所述定位锁止销84相配合的位置与所述下模51位于所述动模板91下方时的位置相对应； 本实施例的移模装置设置了前位止点、前位慢速接近开关、后位止点和后位慢速接近开关， 液压旋转马达83通过接收上述位置的电信号，液压旋转马达83采用流量控制手段，实施快 慢速控制，达到实现启动平稳，运行快速的功能； 合模装置9 (参考图1)，其包括一用于安装所述上模52并带动所述上模52移动的 动模板91，所述动模板91经由液压缸92驱动；动模板91设定有快慢速合模功能，通过调 节行程开关，改变快慢速切换点； 机器人2(参考图1)，包括一具有6自由度的前端手臂21，通过事先的程序编排， 该手臂21可按照设定轨迹自动运行； 上封口装置3(参考图8至图10)，安装于所述机器人2前端手臂21的前端，其包 括一带有冷却水路的第一夹持机构31，该第一夹持机构31包括两个可做相对运动的第一 夹持机械爪311 ;上封口装置3的所述第一夹持机械爪311的前端外侧向内收縮，并且在所 述第一夹持机械爪311与所述中空料胚相接触的一侧所述第一夹持机械爪511制有斜角面 311a ; 下封口装置4(参考图11)，安装在所述移模装置8的所述移模板81上，与所述下 模51相配合，其包括一带有冷却水路的第二夹持机构41 ，该第二夹持机构41包括两个可做 相对运动的第二夹持机械爪411 ;下封口装置4还包括安装于所述移模板上的大支架42，该 大支架42包括两根竖直放置的支杆421及滑动设置于所述两支杆421间可上下调节的横 杆422，所述横杆422上固定安装有小支架43，所述小支架43包括固定于所述横杆422上 的底板431，竖直安装在所述底板431两侧的侧板432以及架设于所述侧板432之间的固定板433，所述固定板433与所述侧板432间经轴承434相连接，所述固定板433的输出轴 435上连接有旋转调节装置436 ;所述第二夹持机构41固定装设于所述固定板433上。
本实施例还包括系统集成装置，该系统集成装置由可编程逻辑控制器和人机界面 组成；所述上封口装置3和所述下封口装置4上均安装有信号感测装置，所述移模装置8上 装设有位置传感器，所述合模装置9上安装有液压电信号压力表；所述系统集成装置用于 采集各部件的信号并进行逻辑控制。 本实施例还包括前端位于所述动模板91正下方的自动落料装置7(参考图12和 图13)，所述自动落料装置7包括底座71，所述底座71的两端分别装设有驱动轮72和从动 轮73，两者之间还设有张紧轮74，所述驱动轮72、从动轮73和张紧轮74外侧包覆有皮带 75，所述驱动轮72由减速电机带动，所述自动落料装置7前端的宽度较其他部位的宽度窄； 此外，所述底座71的底部螺纹连接有地脚螺丝76。 本实施例的具体运行过程挤料装置挤出料胚，上封口装置位于挤料装置下方，移 模装置位于挤料装置下方，模具下模位于移模装置底板上，所有控制由人机界面及PLC组 成的系统集成装置进行控制，当按下启动按钮后，料胚达到预先设定的长度时，上封口装置 闭合，夹紧料胚，并发出信号，挤料装置收到信号封闭挤料口 ，同时机器人通过实现设定好 的轨迹，将料胚夹持至移模装置上的下封口装置中，下封口装置封闭，并发出信号，机器人 收到信号，继续按照轨迹，将料胚摆放至下模型腔中，当摆放完毕后，上封口装置打开，机器 人回到原始点，同时发出执行完毕信号，移模装置开始动作，移模装置先以慢速屏启动，然 后快速运动，至移模前止点时，发出到位信号，精定位锁模装置中档位销伸出，锁紧模板并 精确定位，锁模装置到位发出信号，合模装置以快速下行至慢进点，模具慢速闭合，并产生 合模压力信号，当合模压力信号到达，合模装置停止供油并封闭阀门保压，模具侧方扎针装 置扎入料胚中，并充入压縮空气，延续一定时间，料胚冷却成型，为保证产品吸附至上模，下 模抽芯先退回，合模装置打开，此时，产品位于合模装置上模，合模装置上信号到达后，移模 装置退回至后止点，模具上模抽型退回，产品掉落至自动落料装置上，并流转至产品筐内， 完成整个生产。
权利要求
一种机器人多维牵引布控的吹塑工艺，其特征在于包括以下步骤a、通过挤料装置(1)将原料挤出成半熔融状态的中空料胚，直至所述中空料胚达到预先设定的长度；b、安装于机器人(2)前端手臂(21)上的上封口装置(3)闭合同时夹紧所述中空料胚上端，然后机器人(2)将所述中空料胚夹持至下封口装置(4)中，下封口装置(4)闭合；c、机器人(2)继续移动，按照预定轨迹将所述中空料胚摆放至下模(51)的型腔(5a)中，摆放完毕，所述上封口装置(3)打开，机器人(2)回到原始位置；d、将所述下模(51)移动至与上模(52)相配合的位置，合上并锁紧模具(5)，扎针装置(6)的气针(61)扎入所述中空料胚中并充入压缩气体，延续一定时间，使所述中空料胚吹涨成与模具型腔(5a)相匹配的管状体；e、打开模具(5)，所述下模(51)移动回起始位置，将所述管状体取出置入产品框内；然后依次循环。
2. 根据权利要求1所述的一种机器人多维牵引布控的吹塑工艺，其特征在于所述挤 料装置(1)、机器人(2)、上封口装置(3)、下封口装置(4)、下模(51)、上模(52)以及扎针装 置(6)的启动及停止均由可编程逻辑控制器配合人机界面通过对前述部件的信号采集及 逻辑控制实现自动运行。
3. 根据权利要求1或2所述的一种机器人多维牵引布控的吹塑工艺，其特征在于所述 步骤e具体包括以下动作下模波纹段抽芯(511)退回，上模(52)打开，此时，所述管状体 位于所述上模(52)内，然后下模(51)移动回起始位置，接着上模波纹段抽芯(521)退回， 所述管状体自动掉落至自动落料装置(7)上，并移送至产品框内。
4. 一种实现如权利要求l所述工艺的吹塑设备，包括挤料装置(l)，其特征在于还包括模具(5)，所述模具(5)包括合拢后内部组合成型腔(5a)的上模(52)和下模(51)， 所述下模(51)和上模(52)均水平放置，并且所述下模(51)随着加工过程在所述挤料装置 (1)的出料口 (11)下方和所述上模(52)下方之间移动；扎针装置(6)，其安装于所述上模(52)或下模(51)上；移模装置(8)，其具有一用于安装所述下模(51)并带动所述下模(51)移动的移模板 (81)，该移模板(81)的下侧具有一线性导轨(82);合模装置(9)，其包括一用于安装所述上模(52)并带动所述上模(52)移动的动模板 (91)，所述动模板(91)经由液压缸(92)驱动；机器人(2)，包括一具有6自由度的前端手臂(21)，通过事先的程序编排，该手臂(21) 可按照设定轨迹自动运行；上封口装置(3)，安装于所述机器人(2)前端手臂(21)的前端，其包括一带有冷却水 路的第一夹持机构(31)，该第一夹持机构(31)包括两个可做相对运动的第一夹持机械爪 (311);下封口装置(4)，安装在所述移模装置(8)的所述移模板(81)上，与所述下模(51)相 配合，其包括一带有冷却水路的第二夹持机构(41)，该第二夹持机构(41)包括两个可做相 对运动的第二夹持机械爪(411)。
5. 根据权利要求4所述的一种吹塑设备，其特征在于所述移模板(81)下侧安装有用于驱动该移模板(81)的双链条链轮(86)，所述双链条链轮(86)由液压旋转马达(83)驱 动，其中，一个链轮固定安装，另一个链轮活动安装；所述移模板(81)的上部开设有与所述 下模(51)相互配合的T型槽(81a)，所述移模板(81)的侧面开有定位槽(81b)，所述线性 导轨(82)外侧安装有与所述定位槽(81a)相配合的定位锁止销(84)，该定位锁止销(84) 连接有定位液压油缸(85)，所述定位槽(81b)与所述定位锁止销(84)相配合的位置与所述 下模(51)位于所述动模板(91)下方时的位置相对应。
6. 根据权利要求5所述的一种吹塑设备，其特征在于还包括系统集成装置，该系统集 成装置由可编程逻辑控制器和人机界面组成；所述上封口装置(3)和所述下封口装置(4) 上均安装有信号感测装置，所述移模装置(8)上装设有位置传感器，所述合模装置(9)上安 装有液压电信号压力表；所述系统集成装置用于采集各部件的信号并进行逻辑控制。
7. 根据权利要求6所述的一种吹塑设备，其特征在于所述模具(5)的上模(52)及下 模(51)上分别具有至少一个相互配合形成一个完整波纹段的上模波纹段抽芯(521)和下 模波纹段抽芯(511)，所述上模波纹段抽芯(521)和下模波纹段抽芯(511)均连接有驱动油 缸(53)。
8. 根据权利要求6所述的一种吹塑设备，其特征在于所述上封口装置(3)的所述第 一夹持机械爪(311)的前端外侧向内收縮，并且在所述第一夹持机械爪(311)与所述中空 料胚相接触的一侧所述第一夹持机械爪(311)制有斜角面(311a)。
9. 根据权利要求6所述的一种吹塑设备，其特征在于所述下封口装置(4)包括安 装于所述移模板上的大支架(42)，该大支架(42)包括两根竖直放置的支杆(421)及滑动 设置于所述两支杆(421)间可上下调节的横杆(422)，所述横杆(422)上固定安装有小支 架(43)，所述小支架(43)包括固定于所述横杆(422)上的底板(431)，竖直安装在所述底 板(431)两侧的侧板(432)以及架设于所述侧板(432)之间的固定板(433)，所述固定板 (433)与所述侧板(432)间经轴承(434)相连接，所述固定板(433)的输出轴(435)上连接 有旋转调节装置(436);所述第二夹持机构(41)固定装设于所述固定板(433)上。
10. 根据权利要求9所述的一种吹塑设备，其特征在于还包括前端位于所述动模板 (91)正下方的自动落料装置(7)，所述自动落料装置(7)包括底座(71)，所述底座(71) 的两端分别装设有驱动轮(72)和从动轮(73)，两者之间还设有张紧轮(74)，所述驱动轮 (72)、从动轮(73)和张紧轮(74)外侧包覆有皮带(75)，所述驱动轮(72)由减速电机带动， 所述自动落料装置(7)前端的宽度较其他部位的宽度窄；此外，所述底座(71)的底部螺纹 连接有地脚螺丝(76)。
全文摘要
本发明公开了一种机器人多维牵引布控的吹塑工艺及其设备，该工艺的特征主要在于通过机器人前端的上封口装置夹持住挤出的中空料胚，然后将其摆放至模腔内，后经移模、合模及开模等步骤将中空料胚制成成品。本发明的设备主要包括挤料装置，模具，扎针装置，移模装置，合模装置，机器人，上封口装置和下封口装置。与现有技术相比，本发明的工艺及设备具有操作方便，劳动强度低的优点，最主要是放弃了以往通过牵引将料胚送入模具内的方式，而是利用机器人极其精确的位置移动将料胚摆放至模具内，具有摆放精确的优点，而且弯管的弯曲角度小于90度对于它的摆放没有任何影响，适用范围更广。
文档编号B25J15/00GK101712199SQ20091015454
公开日2010年5月26日 申请日期2009年11月11日 优先权日2009年11月11日
发明者田中和, 黄浩勇 申请人:宁波均胜汽车电子股份有限公司