专利名称：机械手装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手装置，尤其涉及长钢轨推拉连续输送系统中的具有自适应 功能的不受钢轨形状位置变化的夹紧机械手装置。
背景技术：
现在，在铁路旧轨的利用中，旧轨整形技术在国内外都得到了积极的推崇。这里， 所谓旧轨整形技术即是对铁路上换下的旧轨的表面、侧面进行铣销，去掉已老化的疲劳层， 使其降级再次上线使用，这一技术的最大优点是通过对旧轨的整形可获得可观的经济效 益，并与我国实行的节能减排建设资源节约型社会的目标是一致的。因此研制开发具有自 主知识产权的旧轨整形装备，符合我国铁路的建设和发展的需求。然而，由于从铁路上换下的旧轨经过长期的磨耗，其外形可能变得不对称，因此在 整形铣削时机械手装置可能无法有效地夹紧钢轨，从而对整形铣削作业造成不良影响。而 且，由于输送位置的变化也同样可能造成机械手装置可无法有效地夹紧钢轨。综上所述，在 现有技术中，由于旧轨的不对称磨耗变形以及在整形铣削输送过程中输送位置的变化，因 而存在无法对钢轨进行快速有效夹紧的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种在进行旧轨整形铣削时，能够对应于旧轨的输送位置 及外形不对称变化来进行自适应的自动夹紧机械手装置。为解决上述技术问题，本发明的机械手装置用于铁路钢轨输送系统，包括分别沿 竖直方向升降的用于抓取钢轨的上部单元以及用于支撑钢轨的下部单元，所述上部单元包 括利用其左抓手和右抓手来抓紧钢轨的开合机构；使所述开合机构沿竖直方向升降的上 液压缸；使所述开合机构的所述左抓手摇动以实现开合的左液压缸；以及使所述开合机构 的所述右抓手摇动以实现开合的右液压缸，所述下部单元包括支撑钢轨的支撑部以及使所 述支撑部沿竖直方向升降的下液压缸。根据本发明的机械手装置，由于所述左液压缸使所述开合机构的所述左抓手摇动 且右液压缸使所述开合机构的所述右抓手摇动，因此可分别对左右抓手的摇动独立地进行 控制，由此可对适应于钢轨的输送位置及外形不对称变化来进行抓取。另外，所述上液压缸通过活塞杆控制所述开合机构的升降，所述下液压缸通过活 塞杆控制所述支撑部的升降，所述左液压缸通过活塞杆控制所述左抓手的摇动，所述右液 压缸通过活塞杆控制所述右抓手的摇动。
图1是说明本发明实施例的主视图。(符号说明)A 上部单元
3
B下部单元
1上液压缸
Ia第1活塞杆
2左液压缸
2a第2活塞杆
3右液压缸
3a第3活塞杆
4下液压缸
4a第4活塞杆
5开合机构
5a左抓手
5b右抓手
6支撑部
10钢轨
具体实施例方式以下对本发明的具体实施方式
作详细说明。以下实施方式仅仅是本发明技术方案 的一例，不应被解释为对本发明保护范围的限定。本实施例中的机械手装置，用于铁路钢轨输送系统，如图1所示，其包括分别沿 竖直方向升降的用于抓取钢轨10的上部单元A以及用于支撑钢轨10的下部单元B。上部单元A主要包括开合机构5、上液压缸1、左液压缸2以及右液压缸3。开合机构5包括左抓手5a和右抓手5b，并利用其实现钢轨10的抓取。上液压缸 1使开合机构5沿竖直方向升降。左液压缸使开合机构5的左抓手5a摇动以实现开合的2，且右液压缸3使开合机 构5的右抓手5b摇动以实现开合。下部单元B包括支撑钢轨10的支撑部6以及使支撑部6沿竖直方向升降的下液 压缸4。另外，上液压缸1通过第1活塞杆Ia控制开合机构5的升降，左液压缸2通过第 2活塞杆2a控制左抓手5a的摇动，右液压缸3通过第3活塞杆3a控制右抓手5b的摇动， 下液压缸4通过第4活塞杆4a控制支撑部6的升降。根据本实施例的机械手装置，由于左液压缸2使开合机构5的左抓手5a摇动且右 液压缸3使开合机构5的右抓手5b摇动，因此可分别对左右抓手5a、5b的摇动独立地进行 控制，由此可对适应于钢轨10的输送位置及外形不对称变化来进行抓取。以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述 特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影 响本发明的实质内容。
权利要求
一种机械手装置，用于铁路钢轨输送系统，其特征在于，包括分别沿竖直方向升降的用于抓取钢轨(10)的上部单元(A)以及用于支撑钢轨(10)的下部单元(B)，所述上部单元(A)包括利用其左抓手(5a)和右抓手(5b)来抓紧钢轨(10)的开合机构(5)；使所述开合机构(5)沿竖直方向升降的上液压缸(1)；使所述开合机构(5)的所述左抓手(5a)摇动以实现开合的左液压缸(2)；以及使所述开合机构(5)的所述右抓手(5b)摇动以实现开合的右液压缸(3)，所述下部单元(B)包括支撑钢轨(10)的支撑部(6)以及使所述支撑部(6)沿竖直方向升降的下液压缸(4)。
2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述上液压缸(1)通过第1活塞杆(Ia)控制所述开合机构(5)的升降， 所述左液压缸(2)通过第2活塞杆(2a)控制所述左抓手(5a)的摇动， 所述右液压缸(3)通过第3活塞杆(3a)控制所述右抓手(5b)的摇动， 所述下液压缸(4)通过第4活塞杆(4a)控制所述支撑部(6)的升降。
全文摘要
本发明提供一种机械手装置，用于铁路钢轨输送系统，包括分别沿竖直方向升降的用于抓取钢轨(10)的上部单元(A)以及用于支撑钢轨(10)的下部单元(B)，上部单元(A)包括利用其左抓手(5a)和右抓手(5b)来抓紧钢轨(10)的开合机构(5)；使开合机构(5)沿竖直方向升降的上液压缸(1)；使开合机构(5)的左抓手(5a)摇动以实现开合的左液压缸(2)；以及使开合机构(5)的右抓手(5b)摇动以实现开合的右液压缸(3)，下部单元(B)包括支撑钢轨(10)的支撑部(6)以及使支撑部(6)沿竖直方向升降的下液压缸(4)。
文档编号B25J9/08GK101913145SQ201010238208
公开日2010年12月15日 申请日期2010年7月27日 优先权日2010年7月27日
发明者何正花, 江声华, 谢铭刚, 韩世卓 申请人:上海瑞纽机械装备制造有限公司