专利名称：机械手装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械设备，特别涉及一种机器人码垛装置用的机械手装置。
背景技术：
现有的机械手装置，都是采用两个气缸同步运动来控制机械手抓指的运动，这种结构需要很好的保证两个气缸的同步性，才能保证机械手抓取物件的稳定性，而且结构复杂，对气缸的气压要求高。
发明内容
本发明的目的是提供一种抓取牢固、结构简单的机械手装置。为了达到上述目的，本发明的技术方案是一种机械手装置，包括电机、多个抓指和抓掌，所述抓掌与电机转动配合，其创新点在于所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。所述抓掌上具有两片相对应的边板，每片边板的两侧均开有轴孔，每根转轴分别穿过两片边板上的轴孔与抓掌转动配合。所述驱动缸的活塞杆通过转块与转轴的中部传动连接，所述连杆有两根，分别设置在驱动缸的两侧，将抓掌上设置的两根转轴相连接。所述每根连杆的两端均固定连接有呈相向布置的连接块，连接块还与转轴固定连接。所述相对两侧转轴上的抓指呈相对布置。所述相对两侧转轴上的抓指呈交叉布置。所述转指上具有轴孔，转轴穿过转指上的轴孔与转指固定连接。本发明所具有的积极效果是由于发明所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。在抓取物料时，只需启动驱动缸，通过活塞杆传递使得与活塞杆传动配合的转轴转动，带动转轴上的抓指向内侧运动，同样也带动了与转轴相连的连杆运动，将动力传动到另一根转轴，使得另一根转轴同样进行向内侧运动，从而实现抓指能抓取物料的功能。本发明不仅结构简单、操作方便而且抓取效果好。
图1是本发明的结构示意图； 图2是图1的左视图3是图1的俯视图； 图4是图1中A-A方向的剖视图；图5是图3中B-B方向的剖视图； 图6是本发明的机械手松开状态的结构示意图； 图7是本发明的机械手抓取状态的结构示意图； 图8是图4中C-C方向的剖视图； 图9是本发明中抓指的结构示意图； 图10是本发明中连接块的结构示意图； 图11是本发明中转块的结构示意图。
具体实施例方式以下结合附图及实施例对本发明作进一步的详细说明，但不受此局限。如图广11所示，一种机械手装置，包括电机1、多个抓指2和抓掌3，所述抓掌3与电机1转动配合，其创新点在于所述抓掌3上设置有两根转轴4，两根转轴4平行设置，且其轴线以电机1的输出轴线为对称，两根转轴4之间通过连杆8传动连接，抓掌3上固定安装有驱动缸5，驱动缸5设有活塞杆6，活塞杆6通过转块7与抓掌3上的一根转轴4传动连接，每根转轴4上均固定安装有多个抓指2。本发明中采取的驱动缸5可以为气缸或者液压缸，电机1可以为伺服电机也可以为减速机，电机1带动抓掌3转动，使机械手可以在 360°范围内工作。如图广7所示，所述抓掌3上具有两片相对应的边板3-1，每片边板3-1的两侧均开有轴孔3-2，每根转轴4分别穿过两片边板3-1上的轴孔3-2与抓掌3转动配合；这样不仅具有很好的支撑效果，而且可以在轴孔中安装支撑轴承，转动更加灵活方便。当然，本发明也可以通过在每片边板3-1的两侧下部开有转动轴槽，在安装时，可以直接将转轴从下部卡入转动轴槽内，再通过定位支撑轴承支撑住转轴4，这样具有安装方便，维修装拆简单的好处。如图3、4、8所示，所述驱动缸5的活塞杆6通过转块7与转轴4的中部传动连接， 所述连杆8有两根，分别设置在驱动缸5的两侧，将抓掌(3)上设置的两根转轴4相连接。 通过两根连杆8的作用，不仅可以平衡两根转轴4两侧的压力，转动更加灵活方便，不会造成一头力矩大，一头力矩小，从而造成卡死的现象，而且由于两根连杆8同时同步作用，使得不与驱动缸5连接的一侧的转轴4也能转动灵活。当然，本发明也可以采用一根连杆8 的结构，将驱动缸5安装在两根转轴4的一边，而另一边通过连杆8传动连接，这样可以减少1根连杆8的使用，同样能起到平衡并且传动的效果。如图10所示，所述每根连杆8的两端均固定连接有呈相向布置的连接块9，连接块9还与转轴4固定连接。本发明中所指的相向布置，是指一旦连杆8上的连接块9向一个方向运动，而其与另一转轴4相连的另一端上的连接块9是向其相反方向运动，从而能实现两根转轴4上的抓指能实现同步的抓取或者松开。如图2、3、4、9所示，所述相对两侧转轴4上的抓指2呈相对布置。当然本发明也可以采用所述相对两侧转轴4上的抓指2呈交叉布置。可以有效的被抓取的物料快速或者牢固的抓取。如图9所示，所述转指2上具有轴孔2-1，转轴4穿过转指2上的轴孔2_1与转指 2固定连接。连接牢固方便。
如图广11所示，本发明的动作过程是，当需要抓取物料时，给出驱动缸5开启信号，通过驱动缸5活塞杆伸缩带动一侧的转轴4转动，从而带动了与转轴4固定连接在一起的抓指2向内侧转动，与之同时，与转轴4相连的连杆8带动另一侧的转轴4同样向内侧转动，而与转轴4固定连接的抓指2亦向内侧运动，从而实现了抓指2抓取物料的功能。反之， 当需要卸下物料时，只需重复相反的动作过程即可。本发明在使用过程中，通过安装在其顶部的滑块10，在横梁11上的导轨中运动， 带动整个机械手装置运动。横梁11可以在与其垂直的纵方向上来回运动，而机械手自身在电机1带动下，抓掌3可以360°范围转动，这样就实现了整个机械手装置的任何方向无死角运动轨迹。
权利要求
1.一种机械手装置，包括电机(1)、多个抓指(2)和抓掌(3)，所述抓掌(3)与电机(1) 转动配合，其特征在于所述抓掌(3)上设置有两根转轴(4)，两根转轴(4)平行设置，且其轴线以电机(1)的输出轴线为对称，两根转轴(4)之间通过连杆(8)传动连接，抓掌(3)上固定安装有驱动缸(5)，驱动缸(5)设有活塞杆(6)，活塞杆(6)通过转块(7)与抓掌(3)上的一根转轴(4)传动连接，每根转轴(4)上均固定安装有多个抓指(2)。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于所述抓掌(3)上具有两片相对应的边板(3-1)，每片边板(3-1)的两侧均开有轴孔(3-2)，每根转轴(4)分别穿过两片边板 (3-1)上的轴孔(3-2)与抓掌(3)转动配合。
3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于所述驱动缸(5)的活塞杆(6)通过转块(7)与转轴(4)的中部传动连接，所述连杆(8)有两根，分别设置在驱动缸(5)的两侧， 将抓掌(3 )上设置的两根转轴(4 )相连接。
4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于所述每根连杆(8)的两端均固定连接有呈相向布置的连接块(9)，连接块(9)还与转轴(4)固定连接。
5.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于所述相对两侧转轴(4)上的抓指 (2)呈相对布置。
6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于所述相对两侧转轴(4)上的抓指 (2)呈交叉布置。
7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于所述抓指(2)上具有轴孔(2-1)， 转轴(4)穿过抓指(2)上的轴孔(2-1)与抓指(2)固定连接。
全文摘要
本发明涉及一种机械手装置，包括电机、多个抓指和抓掌，所述抓掌与电机转动配合，其创新点在于所述抓掌上设置有两根转轴，两根转轴平行设置，且其轴线以电机的输出轴线为对称，两根转轴之间通过连杆传动连接，抓掌上固定安装有驱动缸，驱动缸设有活塞杆，活塞杆通过转块与抓掌上的一根转轴传动连接，每根转轴上均固定安装有多个抓指。本发明具有抓取牢固、结构简单的特点。
文档编号B25J15/08GK102390725SQ20111019132
公开日2012年3月28日 申请日期2011年7月9日 优先权日2011年7月9日
发明者甘文波 申请人:溧阳市正申饲料机械厂