具有抬升功能的机械手夹爪装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种具有抬升功能的机械手夹爪装置。包括底板，底板上固定有固定块，底板上铰接有连杆，固定块活动连接有弹簧芯轴，弹簧芯轴和连杆分别铰接在夹头上，弹簧芯轴上套设弹簧。本发明当机械手夹紧时，夹爪夹头通过一套平行四边形的连杆机构，克服弹簧弹力完成与夹紧方向相反并成一定角度斜向上的一个位移；该位移在竖直方向上可分解出一定位移量，该位移量即为竖直抬升距离；本发明通过巧妙的机械结构设计，实现了夹头的抬升功能，且克服了传统三元机械手结构复杂、成本昂贵的缺点，具有良好的综合性能。
【专利说明】具有抬升功能的机械手夹爪装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具有抬升功能的机械手夹爪装置，属于机械手夹爪【技术领域】。
【背景技术】
[0002]目前市场上应用于步进式机械手的夹爪主要是在平面内动作的，不具备抬升功能。步进式机械手按空间动作分主要有两种，即二次元和三次元。二次元机械手的动作为夹紧、送料、张开、退回，三次元机械手的动作为夹紧、抬升、送料、下降、张开、退回。三次元机械手比二次元机械手多一个抬升和下降的动作。当产品的实际生产工艺需要机械手送料过程中具有抬升动作时，我们一般会提高机械手的配置，使用三次元机械手。在二次元机械手的竖直方向增加一个Z轴，一般会增加两个伺服电机，但这样的改变会使机械手成本会提高约三分之一，安装调试难度也大大加大。
【发明内容】
[0003]本发明针对上述缺陷，目的在于提供一种综合二次元、三次元机械手功能，结构简单具有抬升功能的具有抬升功能的机械手夹爪装置。
[0004]为此本发明采用的技术方案是:本发明包括底板(6)，底板(6)上固定有固定块
[5],底板(6)上铰接有连杆(2)，固定块(6)活动连接有弹簧芯轴(3)，弹簧芯轴(3)和连杆(2 )分别铰接在夹头(I)上，弹簧芯轴(3 )上套设弹簧(4 )。
[0005]本发明包括若干分别铰接在夹头(I)上的连杆(2 )，各连杆(2 )通过销轴(7 )连接
在一起。
[0006]所述固定块(5)上开设有供弹簧芯轴(3)穿过的活动孔，所述弹簧(4)一端抵设在固定块(5)上，另一端抵设在开设在弹簧芯轴(3)上的凸台上。
[0007]本发明的优点是:本发明当机械手夹紧时，夹爪夹头通过一套平行四边形的连杆机构，克服弹簧弹力完成与夹紧方向相反并成一定角度斜向上的一个位移；该位移在竖直方向上可分解出一定位移量，该位移量即为竖直抬升距离；本发明通过巧妙的机械结构设计，实现了夹头的抬升功能，且克服了传统三元机械手结构复杂、成本昂贵的缺点，具有良好的综合性能。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1为本发明夹爪装置正常状态时的结构示意图。
[0009]图2为本发明夹爪装置抬升状态时的结构示意图。
[0010]图3为图1的俯视图。
[0011]图中I为夹头、2为连杆、3为弹簧芯轴、4为弹簧、5为固定块、6为底板、7为销轴。【具体实施方式】
[0012]本发明包括底板6，底板6上固定有固定块5，底板6上铰接有连杆2，固定块6活动连接有弹簧芯轴3，弹簧芯轴3和连杆2分别铰接在夹头I上，弹簧芯轴3上套设弹簧4。
[0013]本发明包括若干分别铰接在夹头I上的连杆2，各连杆2通过销轴7连接在一起。
[0014]所述固定块5上开设有供弹簧芯轴3穿过的活动孔，所述弹簧4 一端抵设在固定块5上，另一端抵设在开设在弹簧芯轴3上的凸台上。
[0015]本发明的工作过程如下，机械手夹紧时，夹头I首先与工件相接触，夹头I与工件接触部位设防滑齿，这会使动作更可靠，这时机械手继续向前移动，继续夹紧。夹紧力传递给夹头1，再通过弹簧芯轴3克服弹簧4使之受压缩，使得夹头1、连杆2等产生运动。夹头I和夹爪底板6之间通过四根连杆2和销轴7连接，形成一个平行四边形的连杆机构。当夹头I受夹紧力驱动时，该平行四边形机构会产生一个绕底板6的摆动动作，方向为与夹紧力相反且斜向上。该斜向上的移动量在竖直方向有一分解量，即为抬升行程。当机械手退回时，夹头I在弹簧4、弹簧芯轴3、固定块5的作用下复位，夹头I重新降到初始高度。这样该夹爪就具备了抬升的功能。
【权利要求】
1.具有抬升功能的机械手夹爪装置，其特征在于，包括底板(6)，底板(6)上固定有固定块(5 )，底板(6 )上铰接有连杆(2 )，固定块(6 )活动连接有弹簧芯轴(3 )，弹簧芯轴(3 )和连杆(2)分别铰接在夹头(I)上，弹簧芯轴(3)上套设弹簧(4)。
2.根据权利要求1所述的具有抬升功能的机械手夹爪装置，其特征在于，包括若干分别铰接在夹头(I)上的连杆(2 )，各连杆(2 )通过销轴(7 )连接在一起。
3.根据权利要求1所述的具有抬升功能的机械手夹爪装置，其特征在于，所述固定块(5)上开设有供弹簧芯轴(3)穿过的活动孔，所述弹簧(4) 一端抵设在固定块(5)上，另一端抵设在开设在弹簧芯轴(3)上的凸台上。
【文档编号】B25J15/00GK103624791SQ201210295234
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2012年8月20日 优先权日:2012年8月20日
【发明者】张庆飞, 吴昊, 王伟 申请人:扬州锻压机床股份有限公司