专利名称：一种机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及抓取装置领域，具体为一种机械手。
背景技术：
目前，已经公开的机械手结构，以“结构简单，维护方便，定位精度高，承受负载大”的标准去衡量，都或多或少地存在不足。因此，需要开发一种满足上述标准的可行方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械手，解决现有机械手不能满足标准要求的问题，具有结构简单，维护方便，定位精度高，承受负载大的特点。本发明的技术方案是一种机械手，该机械手设有基座组件、滑块组件、连杆、推杆组件，滑块组件的滑块位于基座组件内的导向槽中，滑块组件通过滑块与基座组件的导向槽滑动配合，推杆组件与连杆的一端相连，连杆的另一端与滑块组件相连，推杆组件通过连接件与基座组件上的推杆孔座滑动配合。所述的机械手，导向槽采用T型槽，滑块组件至少设有一个。所述的机械手，该机械手设有基座组件、滑块组件A、连杆A、滑块组件B、推杆组件、连接销、连杆B，滑块组件A的滑块A和滑块组件B的滑块B位于基座组件内的导向槽中；滑块组件A通过滑块A与基座组件的导向槽滑动配合，滑块组件A的滑块A沿基座组件的导向槽做往复运动；滑块组件B通过滑块B与基座组件的导向槽滑动配合，滑块组件B的滑块B沿基座组件的导向槽做往复运动；推杆组件的一端通过连接销与连杆A的一端相连，连杆A的另一端通过连接销与滑块组件A相连；推杆组件的另一端通过连接销与连杆B的一端相连，连杆B的一端通过连接销与滑块组件B相连。所述的机械手，推杆组件的侧面设有导向杆，导向杆与基座组件上的推杆孔座滑动配合，导向杆穿过推杆孔座。所述的机械手，在滑块组件A和滑块组件B的行程极限位置附近，连杆A和连杆B之间的夹角为120° ( α〈180。。所述的机械手，基座组件设有基座、推杆孔座I、螺钉，基座中开有T型槽，以容纳滑块A和滑块B在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座I，推杆孔座I上开有推杆组件导向孔，推杆孔座I通过螺钉与基座连接；或者，基座组件设有基座、推杆孔座II、螺钉，基座中开有T型槽，以容纳滑块A和滑块B在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座II，推杆孔座II上开有推杆组件导向孔，推杆孔座II通过螺钉与基座连接；基座一侧面开有键槽孔，键槽孔中设键槽，方便与其他设备相连，作为机械手与手腕的连接；推杆孔座I及推杆孔座II还设有用来安装气缸的螺纹孔。所述的机械手，滑块组件A设有滑块Α、滑柄Α、卡爪Α、螺母Α、螺钉Α，滑柄A的一端与滑块A通过螺母A连接，滑柄A的另一端与卡爪A通过螺钉A连接，滑块A与滑柄A通过止口定位和螺母A夹紧；滑块组件B设有滑块B、滑柄B、卡爪B、螺母B、螺钉B，滑柄B的一端与滑块B通过螺母B连接，滑柄B的另一端与卡爪B通过螺钉B连接，滑块B与滑柄B通过止口定位和螺母B夹紧。所述的机械手，在卡爪A和卡爪B的夹持部位相对面开有V形槽，V形槽开设于卡爪A和/或卡爪B上。所述的机械手，采用一个或一个以上气缸作为机械手的驱动力。所述的机械手，气缸头部通过推杆孔座I或推杆孔座II上的螺纹孔与推杆孔座I或推杆孔座II固连，气缸的活塞杆端部与连板I或连板II相连，通过螺母锁紧；连板I或连 板II与推杆组件的导向杆相连，螺母锁紧；气缸与推杆孔座I或推杆孔座II之间加入调整 垫，以调整气缸，使之连接气路接头时，处于方便的安装位置。本发明的设计思想是本发明运用理论力学中力的放大原理,实现了用较小的驱动力产生较大夹紧力的设计目的。具体而言，就是当两个连杆间的夹角大于120°，接近180°时，作用在卡爪上的力将会非常大以至于接近无穷大，而此时，只需在推杆组件上作用非常小的力。为实现上述设计目的，采用了滑块机构，且使两滑块组件的运动轨迹平行并共线。本发明的有益效果是I、由于卡爪做平行的开合运动，所以相对于卡爪做旋转运动而言，其定位精度高。2、本发明实现了在推杆组件上作用较小的驱动力，就可在卡爪上产生非常大的夹紧力。3、本发明结构简单，维护方便。4、本发明成本低廉。5、本发明可以应用于工业自动化领域，尤其是需要采用气爪进行物体抓取的场
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图I-图2是单气缸驱动机械手的结构示意图。图3-图4是双气缸驱动机械手的结构示意图。图5是单气缸驱动机械手的基座组件结构示意图。图6是双气缸驱动机械手的基座组件结构示意图。图7是滑块组件之一示意图。图8是滑块组件另一示意图。图中，I、基座组件；11、基座；12、推杆孔座I ;12 ;推杆孔座II ;13、螺钉;A、键槽孔；B、导向槽；C、推杆组件导向孔；D、螺纹孔；2、滑块组件A ;201、滑块A ;202、滑柄A ;203、卡爪A ;204、螺母A ;205、螺钉A ;3、连杆A ;4、滑块组件B ;401、滑块B ;402、滑柄B ;403、卡爪B ;404、螺母B ;405、螺钉B ;5、推杆组件；501、导向杆；6、连接销；7、气缸；701、调整垫；8、连杆B;9、连板I W、连板II ;10、螺母；E、V形槽。
具体实施例方式下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。如图I-图8所示，本发明机械手主要由基座组件I、滑块组件A2、连杆A3、滑块组件B4、推杆组件5、连接销6、连杆B8等组成，滑块组件A2的滑块A201和滑块组件B4的滑块B401位于基座组件I内的导向槽B中；滑块组件A2通过滑块A201与基座组件I的导向槽B滑动配合，滑块组件A2的滑块A201沿基座组件I的导向槽B做往复运动；滑块组件B4通过滑块B401与基座组件I的导向槽B滑动配合，滑块组件B4的滑块B401沿基座组件I的导向槽B做往复运动；推杆组件5的一端通过连接销6与连杆A3的一端相连(铰接)，连杆A3的另一端通过连接销6与滑块组件A2相连(铰接)；推杆组件5的另一端通过连接销6与连杆B8的一端相连(铰接)，连杆B8的一端通过连接销6与滑块组件B4相连(铰接)。推杆组件5上(侧面)设有导向杆501，导向杆501与基座组件I上的推杆孔座I 12或推杆孔座II 12 '滑动配合，导向杆501穿过推杆孔座I 12或推杆孔座II 12 '，起导向的作用。本实施例中，导向槽B可采用T型槽。 本发明中，在滑块组件A2和滑块组件B4的行程极限位置附近，连杆A3和连杆B8之间的夹角(轴向)为120° ( α〈180°。如图5所示，基座组件I设有基座11、推杆孔座I 12、螺钉13等，基座11中开有T型槽，以容纳滑块Α201和滑块Β401在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座11的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座I 12，推杆孔座I 12上开有推杆组件导向孔C，推杆孔座I 12通过螺钉13与基座11连接。如图6所示，基座组件I设有基座11、推杆孔座II 12 ;、螺钉13等，基座11中开有T型槽，以容纳滑块Α201和滑块Β401在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座11的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座II 12 ’，推杆孔座II 12 '上开有推杆组件导向孔C，推杆孔座II 12 ’通过螺钉13与基座11连接。如图5-图6所示，基座11 一侧面开有键槽孔Α，键槽孔A中设键槽，方便与其他设备相连(作为机械手与手腕的连接)。推杆孔座I 12及推杆孔座II 12'还设有螺纹孔D，用来安装气缸。如图7所示，滑块组件Α2设有滑块Α201、滑柄Α202、卡爪A 203、螺母Α204、螺钉Α205等，滑柄Α202的一端与滑块Α201通过螺母Α204连接，滑柄Α202的另一端与卡爪A203通过螺钉Α205连接，滑块Α201与滑柄Α202通过止口定位和螺母Α204夹紧。另外，在卡爪Α203和卡爪Β403的夹持部位相对面开有V形槽Ε，V形槽E开设于卡爪Α203和/或卡爪Β403上，可便于夹持，在夹持柱状或其他异形产品时，夹持牢固、稳定。如图8所示，滑块组件Β4设有滑块Β401、滑柄Β402、卡爪Β403、螺母Β404、螺钉Β405等，滑柄Β402的一端与滑块Β401通过螺母Β404连接，滑柄Β402的另一端与卡爪Β403通过螺钉Β405连接，滑块Β401与滑柄Β402通过止口定位和螺母Β404夹紧。本发明中，卡爪Α203和卡爪Β403可根据不同的抓取对象，更换不同的卡爪。基座组件I的T型槽内，至少设有一个滑块组件。如图I-图6所不,本发明米用一个或一个以上气缸作为机械手的驱动力。气缸7头部通过推杆孔座I 12或推杆孔座II 12 ’上的螺纹孔D与推杆孔座I 12或推杆孔座
II12丨固连，气缸7的活塞杆端部与连板I 9 (或连板II 9丨)相连，通过螺母10锁紧；连板I 9 (或连板II 9')与推杆组件5的导向杆501相连，通过螺母10锁紧。从而，气缸7的活塞杆通过连板I 9(或连板II 9丨)带动导向杆501往复运动。气缸7与推杆孔座I 12或推杆孔座II 12丨之间加入调整垫701，以调整气缸7，当气缸7的另一端连接气路接头时，使之处于方便的安装位置。采用双气缸 驱动时，机械手宽度尺寸较为紧凑，每个气缸的作用力较小，连板119'的力平衡性较好。但需保证两个气缸同步动作。单气缸驱动时无此问题，但尺寸稍大。
权利要求
1.一种机械手，其特征在于该机械手设有基座组件、滑块组件、连杆、推杆组件，滑块组件的滑块位于基座组件内的导向槽中，滑块组件通过滑块与基座组件的导向槽滑动配合，推杆组件与连杆的一端相连，连杆的另一端与滑块组件相连，推杆组件通过连接件与基座组件上的推杆孔座滑动配合。
2.按照权利要求I所述的机械手，其特征在于导向槽采用T型槽，滑块组件至少设有一个。
3.按照权利要求I所述的机械手，其特征在于该机械手设有基座组件(I)、滑块组件A (2)、连杆A (3)、滑块组件B (4)、推杆组件(5)、连接销(6)、连杆B (8)，滑块组件A (2)的滑块A (201)和滑块组件B (4)的滑块B (401)位于基座组件(I)内的导向槽(B)中；滑块组件A (2)通过滑块A (201)与基座组件(I)的导向槽(B)滑动配合，滑块组件A (2)的滑块A (201)沿基座组件(I)的导向槽(B)做往复运动；滑块组件B (4)通过滑块B (401)与基座组件(I)的导向槽(B)滑动配合，滑块组件B (4)的滑块B (401)沿基座组件(I)的导向槽(B)做往复运动；推杆组件(5)的一端通过连接销(6)与连杆A (3)的一端相连，连杆A (3)的另一端通过连接销(6)与滑块组件A (2)相连；推杆组件(5)的另一端通过连接销(6)与连杆B (8)的一端相连，连杆B (8)的一端通过连接销(6)与滑块组件B (4)相连。
4.按照权利要求I或3所述的机械手，其特征在于推杆组件(5)的侧面设有导向杆(501)，导向杆(501)与基座组件(I)上的推杆孔座(C)滑动配合，导向杆(501)穿过推杆孔座(C)。
5.按照权利要求3所述的机械手，其特征在于在滑块组件A(2)和滑块组件B (4)的行程极限位置附近，连杆A (3)和连杆B (8)之间的夹角为120° ( α〈180°。
6.按照权利要求3所述的机械手，其特征在于基座组件(I)设有基座(11)、推杆孔座I (12)、螺钉(13)，基座(11)中开有T型槽，以容纳滑块A (201)和滑块B (401)在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座(11)的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座I (12)，推杆孔座I (12)上开有推杆组件导向孔(C)，推杆孔座I (12)通过螺钉(13)与基座(11)连接； 或者，基座组件(I)设有基座(11)、推杆孔座II (12 ’ )、螺钉(13)，基座(11)中开有T型槽，以容纳滑块A (201)和滑块B (401)在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座(11)的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座11(12 ')，推杆孔座II (12')上开有推杆组件导向孔(C)，推杆孔座II (12 ')通过螺钉(13 )与基座(11)连接； 基座(11) 一侧面开有键槽孔(Α)，键槽孔(A)中设键槽，方便与其他设备相连，作为机械手与手腕的连接；推杆孔座I (12)及推杆孔座II (12丨)还设有用来安装气缸的螺纹孔(D)。
7.按照权利要求3所述的机械手，其特征在于滑块组件Α(2)设有滑块Α(201)、滑柄A (202)、卡爪 A (203)、螺母 A (204)、螺钉 A (205)，滑柄 A (202)的一端与滑块 A (201)通过螺母A (204)连接，滑柄A (202)的另一端与卡爪A (203)通过螺钉A (205)连接，滑块A (201)与滑柄A (202)通过止口定位和螺母A (204)夹紧； 滑块组件B (4)设有滑块B (401)、滑柄B (402)、卡爪B (403)、螺母B (404)、螺钉B(405)，滑柄B (402)的一端与滑块B (401)通过螺母B (404)连接，滑柄B (402)的另一端与卡爪B (403)通过螺钉B (405)连接，滑块B (401)与滑柄B (402)通过止口定位和螺母B (404)夹紧。
8.按照权利要求3所述的机械手，其特征在于在卡爪A(203)和卡爪B (403)的夹持部位相对面开有V形槽(E)，V形槽(E)开设于卡爪A (203)和/或卡爪B (403)上。
9.按照权利要求I或6所述的机械手，其特征在于采用一个或一个以上气缸作为机械手的驱动力。
10.按权利要求9所述的机械手，其特征在于气缸(7)头部通过推杆孔座I(12)或推杆孔座11(12')上的螺纹孔(D)与推杆孔座I (12)或推杆孔座II (12 ^ )固连，气缸(7)的活塞杆端部与连板I (9)或连板II (9')相连，通过螺母(10)锁紧；连板I (9)或连板11(9')与推杆组件(5)的导向杆(501)相连，螺母(10)锁紧；气缸(7)与推杆孔座I (12)或推杆孔座II (12丨)之间加入调整垫(701)，以调整气缸(7)，使之连接气路接头时，处于方便的安装位置。
全文摘要
本发明涉及抓取装置领域，具体为一种机械手。该机械手设有基座组件、滑块组件、连杆、推杆组件，滑块组件的滑块位于基座组件内的导向槽中，滑块组件通过滑块与基座组件的导向槽滑动配合，推杆组件与连杆的一端相连，连杆的另一端与滑块组件相连，推杆组件通过连接件与基座组件上的推杆孔座滑动配合。由于卡爪做平行的开合运动，所以相对于卡爪做旋转运动而言，其定位精度高。本发明实现了在推杆组件上作用较小的驱动力，就可在卡爪上产生非常大的夹紧力。本发明解决现有机械手不能满足标准要求的问题，具有结构简单，维护方便，定位精度高，承受负载大的特点。
文档编号B25J15/08GK102922533SQ20121045076
公开日2013年2月13日 申请日期2012年11月12日 优先权日2012年11月12日
发明者庄德胜, 庄德红 申请人:庄德胜