自动机械手装置的制作方法

本实用新型涉及一种用于交通运输制造业的输送装置，尤其涉及一种交通运输设备零部件的输送装置。

背景技术：

在汽车自动化生产过程中，需要大批量生产汽车圆柱形零部件，因此自动化流水生产线上需要能够抓取圆柱形汽车零部件自动化机械手。现有的圆柱形汽车零部件抓取装置一般通过机器人抓手来抓取工件。通过机器人抓手来抓取圆柱形工件，有两个弊端，一是机器人成本高，价格贵；二是结构复杂，圆柱形工件位置定位不好，而且维护成本高。

因此，本领域亟需一种结构简单、可靠，并且能够代替机器人等方式进行抓取圆柱形工件的自动机械手装置，以实现对汽车圆柱形零部件的自动抓取和定位，从而降低制造成本，并且提高整个自动化流水生产线的生产效率。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动机械手装置，其能够代替机器人抓手等方式进行抓取圆柱形工件，以实现对汽车圆柱形零部件的自动抓取和定位，从而提高整个自动化流水生产线的生产效率；并且其结构简单、可靠，从而降低制造成本，节约了资源。

本实用新型的目的之一在于，提供一种自动机械手装置，其特征在于，包括：架台1；所述支柱2垂直固定于架台1上；所述驱动杆3与所述空心轴4连接，并能带动所述空心轴4做回转运动；

进一步地，所述机械手臂5通过轴承10与所述支柱2连接，并能绕

所述支柱2转动；

进一步地，所述连杆6通过所述旋转销11、12分别与

所述机械手臂5、所述空心轴4连接，并能绕所述旋转销11、12转动；

进一步地，所述圆筒7固定在所述机械手臂5上；根据所要抓取的工件不同，圆筒的材质可以是金属，也可以是非金属；

进一步地，所述气缸8分别在连接在作数架台1、所述驱动杆3上，当气缸运动时，带动所述驱动杆3绕所述支柱2做回转运动；

进一步地，所述光电开关10固定在所述支柱2，当工件直径不同时，调节光电开关的位置，对工件夹紧状态进行确认。当机械手臂夹紧工件后，光电开关发出信号，从而进行下一步的动作。

自动机械手装置本发明提供的自动机械手装置，具有如下优点和效果：其能够取代机器人抓手等方式进行汽车圆柱形零部件抓取和定位，以实现对汽车圆柱形零部件自动化生产的顺利实施，从而提高生产线的生产效率；并且其结构简单、可靠，从而降低汽车圆柱形抓取装置的制造成本，节约了资源。

附图说明

图1是根据本实用新型的自动机械手装置的初始状态的结构示意图；

图2是根据本实用新型的自动机械手装置中的架台的结构示意图；

图3是根据本实用新型的自动机械手装置中的支柱的结构示意图；

图4是根据本实用新型的自动机械手装置中的驱动杆的结构示意图；

图5是根据本实用新型的自动机械手装置中的机械手臂的结构示意图；

图6是根据本实用新型的自动机械手装置中的空心轴的结构示意图；

图7是根据本实用新型的自动机械手装置中的连杆的结构示意图；

图8是根据本实用新型的自动机械手装置中的圆筒的结构示意图。

附图标记：

图1：

1架台 2支柱 3驱动杆

4空心轴 5机械手臂 6连杆

7圆筒 8气缸 9光电开关

10轴承 11旋转销 12旋转销 13轴承

图2：

1架台

图3：

2支柱

图4：

3驱动杆

图5：

4空心轴

图6：

5机械手臂

图7：

6连杆

图8：

8气缸

具体实施方式

为清楚、完整地说明本实用新型提出的自动机械手装置，以使本领域普通技术人员能够实现，下面给出优选的实施例并结合附图作进一步的详细说明。

为了简化说明书内容，以突出本实用新型申请中的实施例与现有技术的不同之处及其对现有技术的创造性贡献之处，在对本实用新型申请中的实施例进 行描述时，省略了与最接近的现有技术共有的技术特征、部件、元件、结构、连接关系、功能及原理等方面的描述，而仅对其区别于现有技术之处加以详细说明。尤其是，省略了本申请背景技术部分及引用文献中公开的相关技术内容。但应当理解的是，本实用新型的技术方案并不以此为限，在不脱离本实用新型精神和范围内，任何显而易见的改变、修改、等同替换等，皆视为落入本申请权利要求的保护范围之内。

图1是根据本实用新型的自动机械手的初始状态的结构示意图。如图1所示，支柱2垂直固定于架台1上，驱动杆3与空心轴4连接，并能带动空心轴4做回转运动，机械手臂5通过轴承10与支柱2连接，并能绕支柱2转动，连杆6通过旋转销11、旋转销12分别与机械手臂5、空心轴4连接，并能绕旋转销11、旋转销12转动，圆筒7固定在机械手臂5上，气缸8分别连接在架台1、驱动杆3上，并能带动驱动杆3绕支柱2做回转运动，光电开关9固定在支柱2。

本实用新型自动机械手装置包括：架台1、支柱2、驱动杆3、空心轴4、机械手臂5、连杆6、圆筒7、气缸8、光电开关9、轴承10、旋转销11、12、轴承13。

图2是根据本实用新型的自动机械手装置中的架台1的结构示意图。架台一般固定在其它直线运动或旋转运动的机械装置上，当机械手抓取工件后，实现直线或圆形输送。

图3是根据本实用新型的自动机械手装置中的支柱2的结构示意图。支柱2的作用是支撑驱动杆3、空心轴4和3根相同的机械手臂5。

图4是根据本实用新型的自动机械手装置中的驱动杆3的结构示意图。当气缸8通气顶升时，气缸活塞杆顶升，带动驱动杆3绕支柱2为中心做回转运动，驱动杆3的回转角度α在0度到120度之间。

图5是根据本实用新型的自动机械手装置中的空心轴4的结构示意图。空心轴4通过螺栓与驱动杆3联接成一体，一次空心轴4的回转角度(β)同样在0度到120度之间，空心轴4通过轴承13固定在支柱2上。

图6是根据本实用新型的自动机械手装置中的机械手臂5的结构示意图。

图7是根据本实用新型的自动机械手装置中的连杆6的结构示意图。机械 手臂5通过轴承10固定在立柱2上，连杆6一端通过旋转销11与机械手臂5连接，一端通过旋转销12与空心轴4连接。当空心轴4在0度到120度之间做回转运动时，3根连杆6相应和空心轴4同时运动，推动3个机械手臂5同时绕立柱2做回转运动，3个机械手臂5围绕空心轴4的轴心构成的圆直径由初始状态渐渐变小，当3个机械手臂5围绕空心轴4的轴心构成的圆直径与所要抓取的工件直径相同时，回转运动停止，汽车圆柱形工件被抓取。

接下来，描述自动机械手装置的复位过程。当气缸8通气退回时，气缸活塞杆退回，带动驱动杆3绕支柱2为中心做反方向的回转运动，驱动杆3的回转角度(α)在0度到120度之间。由于驱动杆3与空心轴4联接成一体，相应的空心轴4绕支柱2为中心做反方向的回转运动，空心轴4的回转角度(α)在0度到120度之间。3根连杆6相应和空心轴4同时做反方向运动，推动3个机械手臂5同时绕立柱2做反方向回转运动，3个机械手臂5围绕空心轴4的轴心构成的圆直径渐渐变回到初始状态，旋转运动停止，汽车圆柱形工件被松开。自动机械手装置单元的各部分全部恢复到初始位置。

进一步地，自动机械手装置可以固定在其它直线运动或旋转运动的机械装置上，当机械手抓取工件后，实现直线或圆形输送。

所以本自动机械手装置能够实现汽车圆柱形零部件的抓取和准确定位目的，比机器人抓手结构更加简单、高效，从而实现了降低了生产成本，提高生产率，节约社会资源的目的。

以上各自动机械手装置单元经过组合安装在其它直线运动或旋转运动的机械装置上，当机械手抓取工件后，实现直线或圆形输送。自动机械手输送装置由自动机械手装置、直线运动机构组合而成。

虽然，本实用新型已通过以上实施例及其附图得到清楚说明，然而在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，所属技术领域的技术人员应当可以根据本实用新型作出各种相应的改变，但这些相应的改变都应属于本实用新型的权利要求的保护范围。