1.一种用于将机器人(2)的控制器(1)切换至手动引导运行模式(H)以通过手动地将力和/或转矩施加到机器人上使机器人运动的方法，其中，由于切换并根据所检测到的机器人的关节力和/或关节转矩(τmess)和/或机器人的额定关节力和/或额定关节转矩(τd)和/或机器人的姿态，来触发错误反应(R)(S40)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下判断来触发所述错误反应：
基于所检测到的机器人的关节力和/或关节转矩(τmess)确定的、从外部作用在机器人上的垂直力(fz)是否超过垂直力阈值(G3)(S60)；和/或
基于所检测到的机器人的关节力和/或关节转矩(τmess)确定的、从外部作用在机器人上的水平转矩(Tx,Ty)是否超过水平转矩阈值(G4)(S70)；和/或
由于切换引起的额定关节力或额定关节转矩(τd,i)的变化(dτd,i/dt)是否超过变化阈值(G6)(S90)；和/或
从外部作用在机器人上的垂直力相对于因此被施加的机器人的关节力和/或关节转矩的比例(ζ)，或者从外部作用在机器人上的水平转矩相对于因此被施加的机器人的关节力和/或关节转矩的比例，是否超过姿态阈值(G2)；和/或
机器人的通过从外部作用在机器人上的力或从外部作用在机器人上的转矩所施加的关节力或者机器人的通过从外部作用在机器人上的力或从外部作用在机器人上的转矩所施加的关节转矩(τe,i)是否超过关节阈值(Gübersteigt1)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据以下判断来触发所述错误反应：
不仅基于所确定的机器人的关节力和/或关节转矩而确定的、从外部作用在机器人上的垂直力是否超过所述垂直力阈值，或者基于所确定的机器人的关节力和/或关节转矩而确定的、从外部作用在机器人上的水平转矩是否超过所述水平转矩阈值，
而且附加地基于所确定的机器人的关节力和/或关节转矩而确定的、对此互补的外部负载(K)是否不超过负载阈值(G5)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述手动引导运行模式中，所述机器人被力调节地、特别是阻抗调节或导纳调节地控制。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述错误反应包括：限制所述机器人的运动速度和/或特别是关节工作空间或笛卡尔工作空间，增大虚拟缓冲，和/或输出错误信号。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个阈值(G1,…,G6)被固定或可变地设定。
7.一种用于控制机器人(2)的控制器(1)，该控制器被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
8.一种机器人组，其具有机器人(2)和根据前述权利要求所述的用于控制机器人的控制器(1)。
9.一种计算机程序产品，其具有程序代码，所述程序代码被存储在计算机可读的介质上，用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。