技术总结
一种用于搬运作业的双伺服驱动多杆式机械臂，包括底座1、升降机构和俯仰机构、手腕21、真空吸盘22、伺服驱动装置；所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接，第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接，连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接，第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611105624
技术研发日：2016.12.05
技术公布日：2017.05.17