一种用于精准取药瓶装置的机械手的制作方法

本实用新型涉及医药生产技术领域，尤其是一种用于精准取药瓶装置的机械手。

背景技术：

目前，国内外对中药颗粒化研究主要表现在两个方面。一是中药煮散，即把中药饮片粉碎成具有一定粒度的颗粒，以提高煎出效率，增加疗效，节约中药资源。二是单味或复方浓缩浸膏颗粒，即用现代科学技术，结合炮制、药剂、植物化学和近代其他科研成果，将单味中药或传统经典复方直接提取、浓缩成浸膏，再加工成颗粒剂，供患者直接服用。

对于中药的生产过程已经实现了规范化和标准化，但对于中药的终端销售，特别是按照医生处方在医院和药店的配药过程，很多医院和药房沿袭传统的手抓、戥秤的方式，存在配药方式落后，计量不准确，效率低下等缺陷。

为解决手工抓配药存在的问题，申请号为201510596956.7的中国发明专利，公开了一种中药颗粒连续计量下料装置及计量下料方法,其中，连续计量下料装置包括工作台、储料瓶、固定在储料瓶上的定量下料盖、接料盒、电子称、操作面板和控制器；而计量下料方法是利用该连续计量下料装置进行配药，能够通过定量下料盖的计量孔进行计量后再落入到接料盒中进行重量校验，能够发现误差并解决，提高定量下料的重量精度。整个过程中人手无需接触药品，安全卫生。但是在实际应用中，因单独使用该中药颗粒连续计量下料装置的效率较低，无法满足实际的配药需要，需要配套相应装置保证其高效运行，因此，亟需设计一种能够根据中药处方全自动配药的系统，该系统需包括药盒的剥离下盒、药盒传送、自动配药到药盒内、封装、送出等装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述已有技术的不足，提供一种结构简单、能快速稳定的用于精准取药瓶装置的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于精准取药瓶装置的机械手，其特征在于：包括机械手指、开合驱动机构、FRID自动识别传感器、安装支板和固定在安装支板上的控制器，开合驱动机构包括驱动壳体、驱动连杆、平横块和丝杆电机，机械手指的端部通过转轴安装在驱动壳体上，驱动连杆的两端分别与机械手指和平衡块相铰接，丝杆电机固定在安装支板上且丝杆的端部与平横块中心固定连接，FRID自动识别传感器安装在平衡块上。

进一步地，所述机械手包括一防碰撞传感器，防碰撞传感器安装在所述平衡块FRID上且位于自动识别传感器一侧。

进一步地，所述机械手指设有4个，每个机械手指的指尖处设置有防滑垫。

本实用新型的有益效果是：结构简单，采用上述结构，机械手指在开合驱动机构的驱动下能够稳定的张开和闭合；而通过设置FRID自动识别传感器，能够识别药瓶上的FRID标签，达到精准放置和抓取的目的。

另外，在手指指尖设置有防滑垫，能够保证抓取稳固，防止药瓶在抓取过程中掉落。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的剖面示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型一种用于精准取药瓶装置的机械手，包括机械手指1、控制器2、开合驱动机构、FRID自动识别传感器3和安装支板4。

其中，开合驱动机构包括驱动壳体5、驱动连杆6、平衡块7和丝杆电机8。机械手指1的端部通过转轴安装在驱动壳体5上；驱动连杆6的两端分别与机械手指1和平衡块7相铰接。丝杆电机8和控制器2分别固定在安装支板4的两个安装面上，丝杆电机8的丝杆端部与平衡块7的中心固定连接，FRID自动识别传感器安装在平衡块上。工作时，丝杆电机8动作，丝杆转动带动平衡块7向下或向下移动，通过驱动连杆6带动机械手指摆动，实现开合的目的。

本实施例中，为了避免机械手在移动过程中碰撞到抽屉，在机械手上还设置有一防碰撞传感器9，防碰撞传感器9安装在平衡块7上且位于FRID自动识别传感器3一侧。

上述机械手指1设有4个。在每个机械手指的指尖处设置有防滑垫11。增强抓取时与药瓶的摩擦，防止药瓶在抓取过程中掉落。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。