水平关节机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种水平关节机械手。

背景技术：

中国发明专利(公开号CN102729247A，公告日20121017)公开了一种机器人，包括：基部；臂，能够以所述基部为中心在水平方向上旋转；中空的工作轴，沿上下方向延伸，并且以能够沿轴向移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在所述臂上；驱动部，在上下方向上驱动所述工作轴；中空轴，以其内部与所述工作轴的内部彼此连通的方式连接于该工作轴的上端；线状部件，以经由所述工作轴和所述中空轴的内部的方式设置；以及罩，被安装在所述臂上，覆盖所述工作轴，且具有以所述中空轴向上方突出的方式供该中空轴贯穿的通孔。

工作时，第一臂相对于基座部以马达的旋转轴为中心在水平面上旋转。其中，马达设置在具有腔体的基座部内。当马达处需要检测和维修时，需要将基座部拆卸后才能进行，因此，其检测维修较为不便。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提出了一种检测维修方便的机械手，其目的可通过下述技术方案实现：

水平关节机械手，包括具有内腔的底座和位于底座一侧的大臂，所述的底座内设有电路板一，所述的底座和大臂之间设有减速器，所述减速器具有壳体、输入端和输出端；所述减速器的壳体和输出端的其中一个固定在大臂上，另一个固定在底座上；其特征在于，所述的减速器的输入端上连接有电机，所述的电机位于大臂上远离底座的一侧处。

在本机械手中，由于将电机设置在大臂的外侧，使得当需要对电机处进行检测和维修时，不需要拆卸底座，其检修较为方便。而且底座对整个水平关节机械手起到了支撑作用，拆卸底座很容易对整个机械手造成影响。另外，相对于原有水平关节机械手将电机设置在底座内，本机械手将电机设置在底座外，也为底座内安装其它部件让出了空间。

在上述的水平关节机械手中，所述的大臂位于底座的上侧，所述的减速器内设有转轴一，所述的转轴一的一端固定在底座上，转轴一的另一端伸出电机，所述的转轴一上伸出电机的端部处固定有码盘一。

在一般的机械手中，关节处的减速器均紧靠在关节上。在原有机械手中，由于电机设置在底座内，转轴一上的码盘一也位于减速器下侧，而减速器在运行过程中，有可能发生漏油，漏油粘附在码盘一上，可能造成码盘一失效。在本机械手中，码盘一位于减速器上侧，减速器上可能发生的漏油也不会对码盘一造成影响，也使得本机械手结构较为稳定。

在上述的水平关节机械手中，所述的大臂位于底座的上侧，所述的电机内具有与电机转子固定的呈空心的转轴二，转轴二上远离减速器的一端伸出电机的主体，转轴二上远离减速器的一端固定有码盘二。

同理，在本机械手中，由于码盘二位于减速器上侧，减速器上可能发生的漏油也不会对码盘一造成影响，也使得本机械手结构较为稳定。

在上述的水平关节机械手中，所述的电机内具有与电机转子固定的呈空心的转轴二，转轴二上远离减速器的一端伸出电机的主体，转轴二上远离减速器的一端固定有码盘二；所述的减速器内设有转轴一，所述的转轴一位于转轴二内，所述的转轴一的一端固定在底座上，转轴一的另一端伸出电机，所述的转轴一上伸出电机的端部处固定有码盘一。

同理，在本机械手中，由于码盘一和码盘二均位于减速器上侧，减速器上可能发生的漏油也不会对码盘一和码盘二造成影响，也使得本机械手结构较为稳定。

在上述的水平关节机械手中，大臂上固定有安装座，所述的转轴一位于安装座内且能相对于安装座转动，所述的安装座上可拆卸固定有电路板二，所述的电路板二套设在转轴一外侧，所述的电路板二上设有缺口三，所述转轴一位于缺口三内；

所述的缺口三大于转轴一外径使得当电路板二向转轴一侧部移动时转轴一穿过缺口三脱离电路板二；

所述电路板二上固定有读头一，所述读头一具有缺口一，所述码盘一位于读头一的缺口一内，使得当电路板二向转轴一的侧部移动时码盘一脱离读头一的缺口一。

电路板二可拆卸固定在安装座上的方式，可以是电路板二通过螺丝固定在安装座上，或者电路板二通过普通的卡扣结构固定在安装座上。

其中，读头一用于读取码盘一的转动参数，进而用于确定转轴一的相对转动参数。由于电路板二上具有缺口三，且当电路板二向转轴一的侧部移动时，码盘一能够直接脱离读头一的缺口一，使得在电路板二拆卸时，不用对码盘一进行拆卸，不易造成码盘一的损坏；照样，电路板二安装时，直接将电路板的缺口三对准转轴一插入即可，也不用对码盘一进行拆卸；因此，其拆装较为方便。

在上述的水平关节机械手中，所述的电路板二上固定有读头二，所述的读头二具有缺口二，所述的码盘二位于读头二的缺口二内，使得当电路板二向转轴一的侧部移动时码盘二脱离读头二的缺口二。

在此结构中，虽然机械手中设置了结构相对复杂的码盘一和码盘二，且读头一和读头二均设置在电路板二上，但当电路板二拆卸时，码盘一和码盘二均不受影响，使得电路板二能够较为方便的拆卸下来。

附图说明

图1是水平关节机械手一种实施方式的立体图；

图2是水平关节机械手一种实施方式中底座处的剖视图；

图3是图2中A处的放大图；

图4是水平关节机械手中底座处的另一结构示意图；

图中，1、底座；2、大臂；3、减速器；31、壳体；32、输入端；33、输出端；4、电机；5、转轴一；6、码盘一；7、转轴二；8、码盘二；9、电路板二；91、缺口三；10、读头一；101、缺口一；11、读头二；111、缺口二；12、电路板一；13、小臂；14、工作轴；15、安装座。

具体实施方式

如图1所示，在本实施例中，水平关节机械手，包括具有内腔的底座1和位于底座1一侧的大臂2，大臂2的一端与底座1相连，大臂2的另一端连接有小臂13，小臂13上设有工作轴14。在本实施例中，大臂2位于底座1的上侧。其中，大臂2位于底座1的上侧，指的是，在普通的工作状态下，大臂2位于底座1的上侧。

具体的，底座1内设有电路板一12，用于控制水平关节机械手的各个关节运动。

如图2所示，底座1和大臂2之间设有减速器3，减速器3具有壳体31、输入端32和输出端33。其中，减速器3的壳体31和输出端33的其中一个固定在大臂2上，另一个固定在底座1上。在本实施例中，减速器3的壳体31固定在大臂2上，减速器3的输出端33固定在底座1上。

如图3和图4所示，大臂2位于底座1的上侧，减速器3内设有转轴一5，转轴一5的一端固定在底座1上，转轴一5的另一端伸出电机4，转轴一5上伸出电机4的端部处固定有码盘一6。

电机4内具有与电机4转子固定的呈空心的转轴二7，转轴二7上远离减速器3的一端伸出电机4的主体，转轴二7上远离减速器3的一端固定有码盘二8；减速器3内设有转轴一5，转轴一5位于转轴二7内，转轴一5的一端固定在底座1上，转轴一5的另一端伸出电机4，转轴一5上伸出电机4的端部处固定有码盘一6。

大臂2上固定有安装座15，具体的，安装座15固定在减速器3的壳体31上。减速器3的输入端32上连接有电机4，电机4位于大臂2上远离底座1的一侧处。电机4设置在安装座15内，作为一种方式，安装座15可以作为电机4的壳体31。

转轴一5位于安装座15内且能相对于安装座15转动。安装座15上可拆卸固定有电路板二9，电路板二9套设在转轴一5外侧，电路板二9上设有缺口三91，转轴一5位于缺口三91内；

缺口三91大于转轴一5外径使得当电路板二9向转轴一5侧部移动时转轴一5穿过缺口三91脱离电路板二9；电路板二9上固定有读头一10，读头一10具有缺口一101，码盘一6位于读头一10的缺口一101内，使得当电路板二9向转轴一5的侧部移动时码盘一6脱离读头一10的缺口一101。

电路板二9上固定有读头二11，读头二11具有缺口二111，码盘二8位于读头二11的缺口二111内，使得当电路板二9向转轴一5的侧部移动时码盘二8脱离读头二11的缺口二111。

电路板二9可拆卸固定在安装座15上的方式，可以是电路板二9通过螺丝固定在安装座15上，或者电路板二9通过普通的卡扣结构固定在安装座15上。

其中，读头一10用于读取码盘一6的转动参数，进而用于确定转轴一5的相对转动参数。由于电路板二9上具有缺口三91，且当电路板二9向转轴一5的侧部移动时，码盘一6能够直接脱离读头一10的缺口一101，使得在电路板二9拆卸时，不用对码盘一6进行拆卸，不易造成码盘一6的损坏；照样，电路板二9安装时，直接将电路板的缺口三91对准转轴一5插入即可，也不用对码盘一6进行拆卸；因此，其拆装较为方便。

在一般的机械手中，关节处的减速器3均紧靠在关节上。在原有机械手中，由于电机4设置在底座1内，转轴一5上的码盘一6与转轴二7上的码盘二8也都位于减速器3下侧，而减速器3在运行过程中，有可能发生漏油，漏油粘附在码盘一6和码盘二8上，可能造成码盘一6和码盘二8失效。在本机械手中，码盘一6和码盘二8位于减速器3上侧，减速器3上可能发生的漏油也不会对码盘一6和码盘二8造成影响，也使得本机械手结构较为稳定。

在本机械手中，由于将电机4设置在大臂2的外侧，使得当需要对电机4处进行检测和维修时，不需要拆卸底座1，其检修较为方便。而且底座1对整个水平关节机械手起到了支撑作用，拆卸底座1很容易对整个机械手造成影响。另外，相对于原有水平关节机械手将电机4设置在底座1内，本机械手将电机4设置在底座1外，也为底座1内安装其它部件让出了空间。