1.一种弹簧管导向结构，其特征在于，包括：
驱动装置；
指节，所述指节内设有第一滑轮，所述指节的外壳设有第一出线孔，所述第一出线孔的延伸方向与所述外壳的表面倾斜；
第一弹簧管，所述第一弹簧管的一端伸入所述第一出线孔内，另一端伸入所述驱动装置内；及
第一传动拉绳，所述第一传动拉绳的一端绕过所述第一滑轮，另一端伸入所述第一弹簧管内与所述驱动装置连接；
其中，所述驱动装置驱动所述第一传动拉绳移动以牵引所述指节运动。
2.根据权利要求1所述的弹簧管导向结构，其特征在于，所述第一出线孔的中心线与所述第一滑轮相切。
3.根据权利要求1所述的弹簧管导向结构，其特征在于，还包括导向板，所述导向板固定于所述驱动装置，所述导向板设置于所述驱动装置外侧对应于所述第一弹簧管由所述指节伸出、未进入所述驱动装置的部分，导向板的外表面相对于所述驱动装置的对应部分倾斜设置。
4.根据权利要求3所述的弹簧管导向结构，其特征在于，所述导向板包括第一斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面。
5.根据权利要求3所述的弹簧管导向结构，其特征在于，所述导向板包括第一斜面及与所述第一斜面相交的第二斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面或者第二斜面。
6.一种手指装置，其特征在于，包括：
驱动装置；
手指，所述手指包括近指节、至少一个中间指节及末指节，每一个指节内设有第一滑轮，所述中间指节通过第二滑轮依次连接于所述近指节与所述末指节之间，所述近指节的外壳设有第一出线孔，所述第一出线孔的延伸方向与所述外壳的表面倾斜；
第一弹簧管，所述第一弹簧管的一端伸入所述第一出线孔内，另一端伸入所述驱动装置内；及
第一传动拉绳，所述第一传动拉绳的一端固定于所述末指节，所述第一传动拉绳的另一端依次绕过所述指节内的第一滑轮及所述第二滑轮，并伸入所述第一弹簧管内与所述驱动装置连接；
其中，所述驱动装置驱动所述第一传动拉绳移动以牵引所述中间指节以及末指节实现联动。
7.根据权利要求6所述的手指装置，其特征在于，所述第一出线孔的中心线与所述第一滑轮相切。
8.根据权利要求6所述的手指装置，其特征在于，还包括导向板，所述导向板固定于所述驱动装置，所述导向板设置于所述驱动装置外侧对应于所述第一弹簧管由所述指节伸出、未进入所述驱动装置的部分，导向板的外表面相对于所述驱动装置的对应部分倾斜设置。
9.根据权利要求8所述的手指装置，其特征在于，所述导向板包括第一斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面。
10.根据权利要求8所述的手指装置，其特征在于，所述导向板包括第一斜面及与所述第一斜面相交的第二斜面，所述第一弹簧管抵持于所述第一斜面或者第二斜面。
11.根据权利要求6所述的手指装置，其特征在于，还包括固定指节、第二弹簧管及第二传动拉绳，所述固定指节连接于所述近指节与所述驱动装置之间，所述固定指节通过一个所述第二滑轮与所述近指节连接，所述固定指节设有第二出线孔，所述第二出线孔相对于所述固定指节的表面呈倾斜设置，所述第二弹簧管的一端伸入所述第二出线孔，所述第二弹簧管的另一端与所述驱动装置连接，所述第二传动拉绳的一端固定于所述近指节，另一端依次绕过所述固定指节与所述近指节之间的第二滑轮及所述固定指节内的第一滑轮并伸入所述第二弹簧管内与所述驱动装置连接。
12.一种机械手，其特征在于，包括至少一个如权利要求6-11任意一项所述的手指装置。