本实用新型涉及冲压机器人技术领域，尤其是涉及一冲压六轴机器人自动更换装置。
背景技术：
随着汽车工业生产自动化程度的提高，越来越多的汽车冲压生产线采用机器人自动化生产模式，通常一条线体生产的零件较多，导致对应的端拾器数量也很多，需要根据生产情况对机器人的端拾器进行更换。在六轴机器人端拾器更换过程中，大多采用人工安装和拆卸，需要增加停线时间，造成生产效率低，同时增加工人的劳动强度，并且端拾器更换过程存在安全隐患。
技术实现要素：
本实用新型目的在于提供一种冲压六轴机器人端拾器自动更换装置。
为实现上述目的，本实用新型采取下述技术方案：
本实用新型所述包括间隔设置的、结构相同的第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一、第二夹持机构包括基座，所述基座上设置有向上延伸的立柱，所述立柱的顶部设置有安装座，位于所述安装座下方的立柱上设置有安装板，安装座上设置有下夹体和与所述下夹体相对应的上夹体，所述上夹体的中部位置与安装座相铰连，所述安装板上设置有气缸，所述气缸的活塞杆与上夹体的一端相铰连；所述第一夹持机构或第二夹持机构的安装座上夹持有带有气动接头的端拾器；所述气缸与线体的控制系统相连接。
本实用新型优点在于结构简单、操作方便、安全有效，自动化程度高，能够实现端拾器的自动更换，进而提高工作效率，降低工人的劳动强度。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型所述的冲压六轴机器人端拾器自动更换装置，包括间隔设置的、结构相同的第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一、第二夹持机构包括基座1，所述基座1上设置有向上延伸的立柱2，所述立柱2的顶部设置有安装座3，位于所述安装座3下方的立柱2上设置有安装板4，安装座3上设置有两个间隔设置的下夹体5，便于支撑端拾器9，安装座3上设置有与其中一个下夹体5相对应的上夹体6，上夹体6的中部位置与安装座3相铰连，上夹体6的一端设置有夹持部，所述安装板4上设置有气缸7，所述气缸7的活塞杆与上夹体6的另一端相铰连；第一夹持机构的安装座3上夹持有需要安装的下一套端拾器9，端拾器9的的一端设置有气动接头8，气动接头8可与冲压六轴机器人锁紧或松开，第二夹持机构用于夹持需要卸载的端拾器9。当然，实际使用时，也可以用第一夹持机构夹持需要卸载的端拾器9，用第二夹持机构夹持需要更换的下一套端拾器9。
所述气缸7和冲压六轴机器人的信号输出端与线体控制系统的信号输入端相连接，线体控制系统的控制输入端与气缸7和冲压六轴机器人的控制输出端相连接，即通过线体控制系统控制气缸7的伸长或缩回、控制冲压六轴机器人与气动接头8的锁紧或松开。
本实用新型的工作过程简述如下：
本实用新型使用时，将第一、第二夹持机构安装在冲压六轴机器人后侧的地面上。当生产结束，线体停止运行，线体的控制系统检查第一夹持机构和第二夹持机构上端拾器9的存放状态，进而确定第一、第二夹持机构哪个是空位、哪个安装有需要更换的下一套端拾器9。如图1所示，第一夹持机构安装座3的上、下夹体6、5夹持有需要更换的下一套端拾器9，控制系统向冲压六轴机器人发出向第二夹持机构移动的指令，冲压六轴机器人根据指令，按照预设路径调整姿势，将需要卸载的上一套端拾器9放置在第二夹持夹持机构的安装座3上，然后控制系统向气缸7发出指令，气缸7的活塞杆伸长，进而使第一夹持机构的上夹体6夹紧需要卸载的端拾器9，冲压六轴机器人与端拾器9上的气动接头8松开，进而完成端拾器9的卸载作业；卸载结束后，线体的控制系统继续控制冲压六轴机器人按照预定轨迹移动至第一夹持机构，冲压六轴机器人与端拾器9上的气动接头8锁紧，然后控制系统向第一夹持机构的气缸7发出命令，气缸7的活塞杆缩回，进而打开上夹体6，最后冲压六轴机器人按照预设轨迹返回至预定位置，完成端拾器9的全自动更换，自动化程度高，进而降低工作人员的劳动强度和作业难度，缩短线体的停运时间，提高工作效率。