减速器码盘结构、减速器及机械手的制作方法

本发明属于减速器技术领域，涉及减速器码盘结构、减速器及机械手。

背景技术：

中国发明专利(公开号：cn106181989a，公开日：20161207)机械手，包括底座和相对底座可转动设置的转轴一，转轴一上固定有码盘一，底座上可拆卸固定有电路板，电路板套设在转轴一外侧，电路板上设有缺口三，转轴一位于缺口三内；缺口三大于转轴一外径使得当电路板向转轴一侧部移动时转轴一穿过缺口三脱离电路板；电路板上固定有读头一，读头一具有缺口一，码盘一位于读头一的缺口一内，使得当电路板向转轴一的侧部移动时码盘一脱离读头一的缺口一。

在该机械手中，当码盘安装在转轴上时，为了码盘运行稳定，需要对码盘的位置进行调节。照样的，当码盘需要更换时，新码盘的位置也需要调节。其拆装较为麻烦。

技术实现要素：

针对上述存在的问题，本发明提出了一种拆装方便的减速器码盘结构，其技术方案如下：

减速器码盘结构，其特征在于，包括呈环状的壳体，所述的壳体内设有码盘一，所述的码盘一周向旋转设置在壳体内，码盘一的中部具有供其它轴部件穿过的安装孔一，所述的壳体内还固定设有与码盘一对应设置的读头一；所述的壳体包括顶面、底面和位于顶面与底面之间的侧壁，所述的顶面、底面和侧壁之间形成供码盘一和读头一放置的安装腔。

码盘一周向旋转设置在壳体内的意思是，码盘一在壳体上可转动，并且当码盘结构作为一个整体安装到减速器的其它部件上时，或从减速器上拆卸下来时，码盘一连接在壳体上，并随壳体一起移动。

原有减速器码盘结构损坏以后，需要单独拆卸码盘，再将新码盘安装在减速器上后，还需要调节码盘的具体的位置，安装比较麻烦。但在本减速器码盘结构中，码盘结构可作为一个整体安装到减速器上。由于码盘一在壳体内的位置相对固定，当码盘结构安装到减速器上时，壳体与减速器之间的位置也相对固定，因此，在安装本码盘结构时，无需调节，拆装较为方便。另外，由于壳体的设置，码盘更不容易受到外部环境的影响，使得码盘结构运行更为稳定。加上壳体包括顶面、底面和侧壁，使得码盘的密封性更好，结构更加稳定。

在上述的减速器码盘结构中，所述的壳体包括上盖和下盖，所述的顶面位于上盖上，所述的底面位于下盖上；

所述的侧壁位于上盖上；

或者所述的侧壁位于下盖上；

或者，所述的上盖上具有位于顶面边缘处的呈环状的外圈部一，所述的下盖上具有位于底面边缘处的呈环状的外圈部二，所述的外圈部一和外圈部二共同形成壳体的侧壁。

在上述的减速器码盘结构中，所述的上盖上具有定位部一，所述的下盖上具有定位部二，所述的上盖和下盖通过定位部一和定位部二之间的配合定位在一起，且上盖和下盖之间具有径向移动的余量。

由于在上盖和下盖之间设置有径向移动的余量，即使与码盘一连接的轴部件的位置偏心，也不易影响码盘结构的安装。当码盘结构安装后，最后可将上盖和下盖通过螺栓固定在一起，从而保证码盘稳定运行。

在上述的减速器码盘结构中，所述的定位部一为卡扣，所述的定位部二为卡槽，定位部一和定位部二相扣合后，上盖和下盖之间具有径向移动的余量。

设置定位部一为卡扣，定位部二为卡槽，使得上盖和下盖之间的初步定位较为方便，也使得码盘结构的组装更为简便。

在上述的减速器码盘结构中，所述的壳体内还设有与码盘一同轴设置的码盘二，所述的码盘二周向旋转设置在壳体内；所述的码盘二的中部具有供其它轴部件穿过的安装孔二；所述的壳体内固定设有与码盘二对应设置的读头二。

在此结构中，码盘一和码盘二可分别检测控制两个同轴设置的轴部件，也使得码盘结构更为紧凑。由于码盘一和码盘二均设置在壳体内，因此，当将整个壳体固定到减速器上时，码盘一和码盘二均无需进行调节，使得码盘结构的安装更为方便。

在上述的减速器码盘结构中，所述的码盘二位于码盘一的上侧。

假设壳体的轴向竖直设置，码盘二位于码盘一的上侧。在此结构中，两个轴部件套设且同轴设置，假设两个轴部件分别为转轴一和转轴二，转轴二穿设在空心的转轴一内，转轴二的上端高于转轴一。将整个壳体套设在两个轴部件上后，码盘一与转轴一对应设置，码盘二与转轴二对应设置，这样，使得码盘结构的安装和更换更为方便。

在上述的减速器码盘结构中，包括设置在壳体内的套件一，所述的码盘一固定在套件一上，所述的套件一和下盖之间设有轴承一；还包括设置在壳体内的套件二，所述的码盘二固定在套件二上，所述的套件二和上盖之间设有轴承二；所述的套件一和套件二之间设有轴承三。

在此结构中，轴承一在下盖和套件一之间起到了密封作用；轴承二在上盖和套件二之间起到了密封作用；轴承三在套件一和套件二之间起到了密封作用。因此，设置轴承一、轴承二和轴承三，使得码盘一和码盘二在壳体内的密封性更好，使得码盘一和码盘二更不容易受外界环境的影响，使得码盘新结构运行更为稳定。

根据本发明的目的，本发明还提出了一种拆装方便的减速器，技术方案如下：

减速器，包括本体，所述的本体内穿设有转轴一；其特征在于，减速器包括码盘结构，所述的码盘结构包括呈环状的壳体，所述的壳体套设在转轴一上，所述的壳体内设有码盘一，所述的码盘一周向旋转设置在壳体内；码盘一的中部具有供转轴一穿过的安装孔，所述的壳体内还固定设有与码盘一对应设置的读头一；所述的壳体包括顶面、底面和位于顶面与底面之间的侧壁，所述的顶面、底面和侧壁之间形成供码盘一和读头一放置的安装腔；所述的码盘一套设且周向定位在转轴一上；所述的码盘结构作为一个整体固定在本体上。

在本减速器中，由于码盘结构可作为一个整体安装到本体上，或者码盘结构可作为一个整体从本体上拆卸下来，码盘结构在拆装过程中，无需调节码盘一的位置，因此，使得减速器的拆装较为方便。

在上述的减速器中，所述的转轴一内穿设有转轴二，所述的壳体内设有与码盘一同轴设置的码盘二，所述的码盘二周向旋转设置在壳体内；所述的壳体内还设有与码盘二对应设置的读头二；所述的码盘二套设且周向定位在转轴二上。

当码盘结构作为一个整体安装到本体上时，码盘一和码盘二能同时并分别周向定位在转轴一上和转轴二上，使得减速器的拆装更为方便。

在上述的减速器中，壳体内设有套件一，所述的码盘一固定在套件一上，所述的套件一和下盖之间设有轴承一；所述的套件一周向定位在转轴一上；壳体内还设有套件二，所述的码盘二固定在套件二上，所述的套件二和上盖之间设有轴承二；所述的套件一和套件二之间设有轴承三；所述的套件二周向定位在转轴二上。

在此结构中，轴承一在下盖和套件一之间起到了密封作用；轴承二在上盖和套件二之间起到了密封作用；轴承三在套件一和套件二之间起到了密封作用。因此，设置轴承一、轴承二和轴承三，使得码盘一和码盘二在壳体内的密封性更好，使得码盘一和码盘二更不容易受外界环境的影响，使得码盘新结构运行更为稳定。

根据本发明的目的，本发明还提出了一种拆装方便的机械手，技术方案如下：

机械手，其特征在于，包括上述的减速器。

由于在本机械手设有上述减速器，使得机械手的拆装较为方便。

附图说明

图1是减速器码盘结构一种实施例的剖视图；

图2是减速器码盘结构一种实施例的爆炸图；

图3是减速器码盘结构一种实施例的部件爆炸图；

图4是减速器一种实施例的剖视图。

图中，1、壳体；1a、顶面；1b、底面；1c、侧壁；1d、安装腔；1e、上盖；1e1、定位部一；1f、下盖；1f1、定位部二；1g、外圈部一；1h、外圈部二；2、码盘一；2a、安装孔一；3、读头一；4、码盘二；4a、安装孔二；5、读头二；6、套件一；7、套件二；8、轴承一；9、轴承二；10、轴承三；11、本体；12、转轴一；13、转轴二。

具体实施方式

如图3所示，减速器码盘结构，用于安装在减速器本体11上。

如图1和图2所示，本码盘结构包括呈环状的壳体1。壳体1包括顶面1a、底面1b和位于顶面1a与底面1b之间的侧壁1c，顶面1a、底面1b和侧壁1c之间形成安装腔1d。

在此说明顶面1a、底面1b和侧壁1c设置的不同方式：作为一种实施方式，壳体1包括上盖1e和下盖1f，顶面1a位于上盖1e上，底面1b位于下盖1f上；侧壁1c位于上盖1e上。作为另一种实施例方式，壳体1包括上盖1e和下盖1f，顶面1a位于上盖1e上，底面1b位于下盖1f上；侧壁1c位于下盖1f上。作为另一种实施方式，如图1和图2所示，壳体1包括上盖1e和下盖1f，顶面1a位于上盖1e上，底面1b位于下盖1f上；上盖1e上具有位于顶面1a边缘处的呈环状的外圈部一1g，下盖1f上具有位于底面1b边缘处的呈环状的外圈部二1h，外圈部一1g和外圈部二1h共同形成壳体1的侧壁1c。

上盖1e上具有定位部一1e1，下盖1f上具有定位部二1f1，上盖1e和下盖1f通过定位部一1e1和定位部二1f1之间的配合定位在一起，且上盖1e和下盖1f之间具有径向移动的余量。在本实施例中，如图1和图2所示，定位部一1e1为卡扣，定位部二1f1为卡槽。设置定位部一1e1为卡扣，定位部二1f1为卡槽，使得上盖1e和下盖1f之间的初步定位较为方便，也使得码盘结构的组装更为简便。

另外，定位部一1e1和定位部二1f1相扣合后，上盖1e和下盖1f之间具有径向移动的余量。由于在上盖1e和下盖1f之间设置有径向移动的余量，即使与码盘一2连接的轴部件的位置偏心，也不易影响码盘结构的安装。当码盘结构安装后，最后可将上盖1e和下盖1f通过螺栓或螺钉固定在一起，从而保证码盘稳定运行。在螺栓或螺钉最终固定之前，上盖1e和下盖1f之间具有径向移动的余量。

壳体1内设有码盘一2，码盘一2周向旋转设置在壳体1内，码盘一2的中部具有供其它轴部件穿过的安装孔一2a，壳体1内还固定设有与码盘一2对应设置的读头一3。另外，壳体1内还设有与码盘一2同轴设置的码盘二4，码盘二4周向旋转设置在壳体1内；码盘二4的中部具有供其它轴部件穿过的安装孔二4a；壳体1内固定设有与码盘二4对应设置的读头二5。具体的，码盘二4位于码盘一2的上侧。码盘一2、码盘二4、读头一3和读头二5均设置在壳体1内的安装腔1d中。码盘一2和码盘二4周向旋转设置在壳体1内的意思是，码盘一2和码盘二4在壳体1上可转动，并且当码盘结构作为一个整体安装到减速器的其它部件上时，或从减速器上拆卸下来时，码盘一2和码盘二4连接在壳体1上，并随壳体1一起移动。在本实施例中，读头一3和读头二5通过螺钉叠加固定在一起，使得码盘结构更为紧凑。

码盘结构还包括设置在壳体1内的套件一6，码盘一2固定在套件一6上，套件一6和下盖1f之间设有轴承一8；还包括设置在壳体1内的套件二7，码盘二4固定在套件二7上，套件二7和上盖1e之间设有轴承二9；套件一6和套件二7之间设有轴承三10。套件一6的内径比套件二7的内径大。在此结构中，轴承一8在下盖1f和套件一6之间起到了密封作用；轴承二9在上盖1e和套件二7之间起到了密封作用；轴承三10在套件一6和套件二7之间起到了密封作用。因此，设置轴承一8、轴承二9和轴承三10，使得码盘一2和码盘二4在壳体1内的密封性更好，使得码盘一2和码盘二4更不容易受外界环境的影响，使得码盘新结构运行更为稳定。

码盘一2和码盘二4可分辨检测控制两个同轴设置的轴部件，也使得码盘结构更为紧凑。由于码盘一2和码盘二4均设置在壳体1内，因此，当将整个壳体1固定到减速器上时，码盘一2和码盘二4均无需进行调节，使得码盘结构的安装更为方便。

假设壳体1的轴向竖直设置，码盘二4位于码盘一2的上侧。在此结构中，两个轴部件套设且同轴设置，假设两个轴部件分别为转轴一12和转轴二13，转轴二13穿设在空心的转轴一12内，转轴二13的上端高于转轴一12。将整个壳体1套设在两个轴部件上后，码盘一2与转轴一12对应设置，码盘二4与转轴二13对应设置，这样，使得码盘结构的安装和更换更为方便。

原有减速器码盘结构损坏以后，需要单独拆卸码盘，再将新码盘安装在减速器上后，还需要调节码盘的具体的位置，安装比较麻烦。但在本减速器码盘结构中，码盘结构可作为一个整体安装到减速器上。由于码盘一2在壳体1内的位置相对固定，当码盘结构安装到减速器上时，壳体1与减速器之间的位置也相对固定，因此，在安装本码盘结构时，无需调节，拆装较为方便。另外，由于壳体1的设置，码盘一2和码盘二4更不容易受到外部环境的影响，使得码盘结构运行更为稳定。加上壳体1包括顶面1a、底面1b和侧壁1c，使得码盘结构的密封性更好，结构更加稳定。

根据本发明的目的，本发明还提出了一种拆装方便的减速器，且上述的减速器码盘的具体结构均可应用于此减速器。其技术方案如下：

如图4所示，本减速器包括本体11，本体11内穿设有转轴一12和穿设在转轴一12内的转轴二13。

减速器包括码盘结构，码盘结构包括呈环状的壳体1，壳体1套设在转轴一12上，壳体1内设有码盘一2，码盘一2周向旋转设置在壳体1内；码盘一2的中部具有供转轴一12穿过的安装孔，壳体1内还固定设有与码盘一2对应设置的读头一3；壳体1包括顶面1a、底面1b和位于顶面1a与底面1b之间的侧壁1c，顶面1a、底面1b和侧壁1c之间形成供码盘一2和读头一3放置的安装腔1d；码盘一2套设且周向定位在转轴一12上；码盘结构作为一个整体固定在本体11上。壳体1内还设有与码盘一2同轴设置的码盘二4，码盘二4周向旋转设置在壳体1内；壳体1内还设有与码盘二4对应设置的读头二5；码盘二4套设且周向定位在转轴二13上。

壳体1内设有套件一6，码盘一2固定在套件一6上，套件一6和下盖1f之间设有轴承一8；套件一6周向定位在转轴一12上；壳体1内还设有套件二7，码盘二4固定在套件二7上，套件二7和上盖1e之间设有轴承二9；套件一6和套件二7之间设有轴承三10；套件二7周向定位在转轴二13上。具体的，套件一6和转轴一12之间通过平键连接，套件二7和转轴二13之间通过平键连接。作为另一种方案，套件一6和转轴之间通过螺钉相固定，套件二7和转轴二13之间们通过螺钉相固定。作为另一种方案，套件一6和转轴一12之间具有连接平面，通过连接平面，套件一6和转轴一12周向定位；而套件二7和转轴二13之间也具有连接平面，通过连接平面，套件二7和转轴二13周向定位。

在此结构中，轴承一8在下盖1f和套件一6之间起到了密封作用；轴承二9在上盖1e和套件二7之间起到了密封作用；轴承三10在套件一6和套件二7之间起到了密封作用。因此，设置轴承一8、轴承二9和轴承三10，使得码盘一2和码盘二4在壳体1内的密封性更好，使得码盘一2和码盘二4更不容易受外界环境的影响，使得码盘新结构运行更为稳定。

在本减速器中，由于码盘结构可作为一个整体安装到本体11上，码盘一2和码盘二4并分别周向定位在转轴一12上和转轴二13上，或者码盘结构可作为一个整体从本体11上拆卸下来，码盘结构在拆装过程中，无需调节码盘一2的位置，因此，使得减速器的拆装较为方便。

根据本发明的目的，本发明还提出了一种拆装方便的机械手，技术方案如下：

机械手，包括上述的减速器。由于在本机械手设有上述减速器，使得机械手的拆装较为方便。