机器人的制作方法

本实用新型涉及人工智能设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种机器人。

背景技术：

随着科技的发展，智能机器人需要具备内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉或嗅觉，除具有感受器外，它还有效应器作为回应周围环境的手段，例如灯光、声音等，智能机器人的音响性能直接影响人机交流互动的效果，进而使智能陪伴机器人的适用范围受到限制。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种机器人，所述机器人具有结构简单的优点。

根据本实用新型实施例的机器人，包括：机头；主壳体，所述主壳体限定出空腔，所述机头位于所述主壳体的外部且可转动地与所述主壳体连接，所述主壳体上设有间隔开的收音孔组和出音孔组；出音组件，所述出音组件设在所述空腔内，所述出音组件的出音通道与出音孔组相对；和收音组件，所述收音组件位于所述空腔内且设在所述出音组件的上端，所述收音组件的收音通道与所述收音孔组相对。

根据本实用新型实施例的机器人，通过将出音组件和收音组件设置在机身内部，并利用部分机身的结构构造成出音组件的一部分、利用另一部分机身的结构构造成收音组件的一部分，不但可以简化机器人的整体结构，还可以提升出音组件的出音效果、以及收音组件的收音效果。

根据本实用新型的一个实施例，所述收音组件包括：收音板体，所述收音板体设置在所述出音组件的上端；和多个麦克风，多个所述麦克风沿所述收音板体的周向方向间隔分布。

进一步地，所述麦克风为八个，八个所述麦克风均匀分布在所述收音板体上。

在本实用新型的另一个实施例中，所述出音组件包括：出音壳体，所述出音壳体设在所述空腔内且与所述主壳体连接，所述出音壳体内具有音腔，所述出音壳体的底壁上设有出音通孔，所述出音通孔与所述音腔连通；音响组件，所述音响组件位于所述音腔内，所述音响组件的声音发射端与所述出音通孔相对；和反射板，所述反射板设在所述音腔内且位于所述音响组件的下方，所述反射板与所述音响组件间隔开以在所述反射板和所述音响组件之间限定出出音区域，所述出音区域与所述出音孔组相对。

进一步地，所述反射板和所述音响组件中的至少一个上设有固定柱，所述固定柱的一端与所述反射板或所述音响组件中的一个连接，另一端与所述反射板或所述音响组件中的另一个连接。

在本实用新型的一些示例中，所述反射板为拱形声音反射板，所述拱形声音反射板具有朝向所述音响组件凸起的拱形凸部，所述拱形凸部与所述声音发射端相对。

进一步地，所述拱形凸部的表面为朝向下方凸出的曲面。

根据本实用新型的另一些实施例，所述主壳体包括：罩体，所述罩体的下端敞开为敞开端，所述罩体的上端封闭为封闭端，所述收音孔组和所述出音孔组均设在所述罩体的侧壁上，所述收音孔组靠近所述封闭端，所述出音孔组靠近所述敞开端；和底板，所述底板与所述罩体的下端连接以遮挡所述敞开端，所述反射板与所述底板连接。

进一步地，所述底板上设有PCB板，所述PCB板与所述底板层叠设置，所述PCB板与所述反射板连接，所述PCB板上设有灯泡组件和用于将所述灯泡组件的光导出的导光条，所述导光条的自由端夹设在所述底板和所述罩体之间，所述导光条的自由端的端面被构造成所述主壳体的外表面。

根据本实用新型的一些实施例，所述主壳体上设有按键组件，所述按键组件与所述机器人的电源电连接。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的机器人的爆炸图；

图2是图1中A处的局部放大示意图；

图3是根据本实用新型实施例的机器人的结构示意图；

图4是图3中B处的局部放大示意图；

图5是根据本实用新型实施例的机器人的局部结构爆炸图；

图6是根据本实用新型实施例的机器人的局部结构示意图。

附图标记：

传动组件100，

驱动部件110，动力输出端111，

驱动齿轮120，

固定齿轮130，

支撑柱140，凸缘141，

传动壳体150，第一传动盖体151，第二传动盖体152，安装腔153，

转角检测组件160，

连接螺钉181，固定螺钉182，安装螺钉183，

机器人1，

第二部件200，机身200’，按键组件201，空腔202，收音孔组203，出音孔组204，

机身螺钉205，

主壳体210，罩体211，敞开端212，封闭端213，

底板214，PCB板215，灯泡组件216，导光条217，垫脚218，

出音组件220，出音壳体221，装配台阶2211，音腔222，出音通孔223，

音响组件224，声音发射端225，固定柱226，

导向管上盖2241，音响下盖2242，

反射板227，拱形凸部228，出音区域229，

收音组件230，收音板体232，麦克风233，

第一部件300，机头300’，

头部后盖301，主控板302，摄像头303，头部前盖304，显示组件305，头部螺钉306。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参照图1-图6详细描述根据本实用新型实施例的机器人1。需要说明的是，机器人1可以是应用在家庭或医院内的陪伴机器人1，其可以具有语音识别、对话、移动或搬运等功能。

如图1-图6所示，根据本实用新型实施例的机器人1，包括：机头300’和机身200’，机头300’可转动地设置在机身200’上。其中，机身200’可以包括：主壳体210、出音组件220和收音组件230。

具体而言，主壳体210限定出空腔202，机头300’位于主壳体210的外部且可转动地与主壳体210连接，主壳体210上设有间隔开的收音孔组230和出音孔组220。需要说明的是，为了提高机器人1的出音效果、收音效果，收音孔组203可以包括多个收音孔，多个收音孔间隔地分布在主壳体210的收音区域内，该收音区域呈环状且沿主壳体210的周向方向分布；同样地，出音孔组204可以包括多个出音孔，多个出音孔间隔地分布在主壳体210的出音区域内，该出音区域呈环状且沿主壳体210的周向方向分布。为了避免收音孔组203与出音孔组204之间相互干扰，收音孔组203与出音孔组204间隔开，即出音区域与收音区域间隔开。

如图6所示，出音组件220设在空腔202内，出音组件220的出音通道与出音孔组204相对，由此声音可以通过出音通道流向出音孔组204，并从出音孔组204流出。收音组件230也可以位于空腔202内且设在出音组件220的上端，收音组件230的收音通道与收音孔组203相对，由此，声音可以通过收音孔组203被收音组件230接收。需要说明的是，收音通道可以由空腔202内的部分空间构造成，收音通道的一端与收音孔组203连通，另一端与收音组件230的收音部件(例如麦克风233)连通。

根据本实用新型实施例的机器人1，通过将出音组件220和收音组件230设置在机身200’内部，并利用部分机身200’的结构构造成出音组件220的一部分、利用另一部分机身200’的结构构造成收音组件230的一部分，不但可以简化机器人1的整体结构，还可以提升出音组件220的出音效果、以及收音组件230的收音效果。

根据本实用新型的一个实施例，如图6所示，收音组件230可以包括：收音板体232和多个麦克风233。具体而言，收音板体232设置在出音组件220的上端，多个麦克风233沿收音板体232的周向方向间隔分布。由此，可以有效地提升机器人1的收音性能，满足用户的使用需求。更进一步地，麦克风233可以为八个，八个麦克风233均匀分布在收音板体232上。由此，可以有效地提高机器人1的收音性能。

根据本实用新型的一个实施例，如图5、图6所示，出音组件220可以包括：出音壳体221、音响组件224和反射板227。其中，出音壳体221设在空腔202内且与主壳体210连接，出音壳体221内具有音腔222，出音壳体221的底壁上设有出音通孔223，出音通孔223与音腔222连通，音响组件224位于音腔222内，音响组件224的声音发射端225与出音通孔223相对，反射板227设在音腔222内且位于音响组件224的下方，反射板227与音响组件224间隔开以在反射板227和音响组件224之间限定出出音区域229，出音区域229与出音孔组204相对。

如图5所示，音响组件224可以包括导向管上盖2241和音响下盖2242，导向管上盖2241扣设在音响下盖2242上以用于将低频声音导出，由此可以提高音响组件224的整体性能，减少音响组件224的占用空间。

为方便将反射板227装配至音响组件224上，在本实用新型的一个示例中，反射板227和音响组件224中的至少一个上设有固定柱226，固定柱226的一端与反射板227或音响组件224中的一个连接，另一端与反射板227或音响组件224中的另一个连接。也就是说，反射板227和音响组件224之间通过设置固定柱226，以用于将反射板227和音响组件224连接在一起，同时还可以使反射板227和音响组件224间隔开，当固定柱226设置在反射板227上时，固定柱226的自由端与音响组件224连接；当固定柱226设置在音响组件224上时，固定柱226的自由端与反射板227连接。

例如，如图5所示，音响组件224位于反射板227的上方，固定柱226设置在音响组件224上，固定柱226的自由端向下延伸，反射板227上设有用于固定固定柱226的固定孔，固定柱226的自由端的端部伸入至固定孔内。通过设置固定柱226，一方面可以将音响组件224和反射板227连接在一起，另一方面，还可以将音响组件224和反射板227间隔开。

为提高反射板227与音响组件224之间的连接稳定性，在如图5所示的示例中，固定柱226可以为多个，多个固定柱226沿反射板227的周向方向间隔分布。进一步地，多个固定柱226沿反射板227的周向方向均匀分布，由此可以使多个固定柱226能够平均分配反射板227或音响组件224所承受的力，从而可以降低因受力不均导致其中一个固定柱226损坏的概率，进而可以提升机器人1的整体性能。

如图5-图6所示，根据本实用新型的一个实施例，反射板227可以为拱形声音反射板227，拱形声音反射板227具有朝向音响组件224凸起的拱形凸部228，拱形凸部228与声音发射端225相对。由此，声音从音响组件224发射出并朝向下方传播至反射板227时，声音经过拱形声音反射板227后向四周扩散，从而声音可以朝向四周传播。如图5-图6所示，进一步地，拱形凸部228的表面为朝向下方凸出的曲面。由此，可以进一步扩大声音的传播范围。

在本实用新型的一个示例中，为方便用户对机器人1进行操作，机身200’上可以设置有按键组件201，由此用户可以根据需要通过按压、触碰按键组件201对机器人进行操作。为方便将按键组件201装配至机身200’上，出音壳体221上可以具有装配台阶2211，装配台阶2211可以由出音壳体221向内凹陷形成的装配台阶2211，按键组件201的位于机身200’内部的部分设置在装配台阶2211上。

在本实用新型的一个实施例，如图1-图6所示，主壳体210可以包括：罩体211和底板214。其中，罩体211的下端敞开为敞开端212，罩体211的上端封闭为封闭端213，收音孔组203和出音孔组204均设在罩体211的侧壁上，收音孔组203靠近封闭端213，出音孔组204靠近敞开端212，底板214与罩体211的下端连接以遮挡敞开端212，反射板227与底板214连接。由此，可以简化主壳体210的结构，便于将出音组件220、收音组件230装配至主壳体210内。

进一步地，底板214上设有PCB板215，PCB板215与底板214层叠设置，PCB板215与反射板227连接，PCB板215上设有灯泡组件216和用于将灯泡组件216的光导出的导光条217，导光条217的自由端夹设在底板214和罩体211之间，导光条217的自由端的端面被构造成主壳体210的外表面。PCB板215上可以设有供电组件，供电组件可以与灯泡组件216电连接以为灯泡组件216供电。导光条217具有透光性，当灯泡组件216发亮时，导光条217可以将光亮导出以使主壳体210上部分结构发亮，从而可以提升机器人1的趣味性。更进一步地，导光条217可以呈环状且环绕在机器人1的机身200’上，由此还可以提高机器人1的亮度的均匀性。

在如图5所示的示例中，底板214可以与罩体211通过机身螺钉205连接在一起，由此可以提高底板214与罩体211之间的连接稳定性和可靠性。为了提高机身200’的稳定性，底板214的下表面上可以嵌设有垫脚218，垫脚218可以由耐磨材质制成的、且具有较大摩擦力的部件，由此可以使机器人1可以稳定地站立。

根据本实用新型的一些实施例，机头300’可以包括：头部后盖301、主控板302、摄像头303、头部前盖304、显示组件305和头部螺钉306。头部后盖301和头部前盖304通过头部螺钉306连接且限定出一个腔室，主控板302和摄像头303设置在腔室内，摄像头303和显示组件305嵌设在头部前盖304上。由此便于用于与机器人1进行交互。

如图1-图6所示，在本实用新型的一个实施例中，机器人1可以包括第一部件300、第二部件200和传动组件100。其中，第一部件300可以通过传动组件100与第二部件200可转动地连接，由此第一部件300可以相对于第二部件200转动，以模拟人体的转头动作。要说明的是，第一部件300和第二部件200中的一个被构造成机身200’，第一部件300和第二部件200中的另一个被构造成机头300’。由此，通过利用驱动齿轮120和固定齿轮130的啮合传动，使第一部件300相对第二部件200可以灵活转动，由此不但可以简化机器人1的结构，降低机器人1的生产成本，还可以提升机器人1的运动灵活程度，满足用户的使用需求，提升用户体验。

下面参照图1-图6详细描述根据本实用新型实施例的机器人1的传动组件100。需要说明的是，机器人1可以是应用在家庭或医院内的陪伴机器人1。另外，机器人1可以包括第一部件300和第二部件200，第一部件300可以作为机器人1的机头300’，第二部件200可以作为机器人1的机身200’，第一部件300可以通过传动组件100与第二部件200可转动地连接，由此第一部件300可以相对于第二部件200转动，以模拟人体的转头动作。

为方便描述，以第一部件300被构造成机头300’，第二部件200被构造成机身200’为例进行描述。即传动组件100连接在所述机头300’和所述机身200’之间以用于实现机头300’与机身200’之间的相互转动。

如图1-图6所示，传动组件100可以包括：驱动部件110、驱动齿轮120和固定齿轮130。

具体而言，驱动部件110设在第一部件300上，例如，驱动部件110可以为驱动电机，其可以通过固定螺钉182与第一部件300连接。驱动齿轮120与驱动部件110的动力输出端111连接，由此驱动部件110可以驱动驱动齿轮120转动。固定齿轮130固设在第二部件200上，固定齿轮130与驱动齿轮120啮合，由此固定齿轮130可以相对于驱动齿轮120转动。需要说明的是，第一部件300可以作为机器人1的机头300’，第二部件200可以作为机器人1的机身200’，固定齿轮130设置在机身200’上，驱动齿轮120设置在机头300’上，驱动齿轮120与固定齿轮130的啮合，在驱动部件110的驱动下，驱动齿轮120围绕固定齿轮130转动，从而驱动齿轮120带动机头300’转动，以模拟人体的转头动作。

根据本实用新型实施例的机器人1的传动组件100，通过利用驱动齿轮120和固定齿轮130的啮合传动，使第一部件300相对第二部件200可以灵活转动，由此不但可以简化机器人1的结构，降低机器人1的生产成本，还可以提升机器人1的运动灵活程度，满足用户的使用需求，提升用户体验。

根据本实用新型的一个实施例，如图1、图2所示，传动组件100还可以包括：支撑柱140和传动壳体150。其中，传动壳体150与第一部件300连接，驱动齿轮120和固定齿轮130设在传动壳体150内，以用于保护驱动齿轮120和固定齿轮130，防止外界部件或机器人1内部部件干扰驱动齿轮120和固定齿轮130之间的运动传递。

如图1、图2所示，支撑柱140固设在固定齿轮130与第二部件200之间，支撑柱140穿设在传动壳体150上。支撑柱140可以用于支撑固定齿轮130，通过使支撑柱140穿设在传动壳体150上，便于将传动壳体150连接至第一部分和第二部件200上。需要说明的是，第一部件300与传动壳体150固定连接，传动壳体150可以相对于支撑柱140可转动，即第一部件300可以相对于支撑柱140灵活转动。驱动部件110位于传动壳体150的外部，动力输出端111穿设在传动壳体150，即动力输出端111从传动壳体150的外部伸入至传动壳体150的内部，以与传动壳体150内部的驱动齿轮120连接。当驱动齿轮120围绕固定齿轮130转动时，驱动齿轮120将会带动传动壳体150相对于固定齿轮130转动。

进一步地，传动壳体150可以包括：第一传动盖体151和第二传动盖体152。其中，第一传动盖体151与第一部件300固定连接，第二传动盖体152与第一传动盖体151连接且限定出安装腔153，驱动齿轮120和固定齿轮130设在安装腔153内，动力输出端111穿设在第一传动盖体151上，支撑柱140穿设在第二传动盖体152上。在装配时，可以先将驱动齿轮120和固定齿轮130装配在第二传动盖体152上，然后再将第一传动盖体151安装至第二传动盖体152上。由此，便于将驱动齿轮120和固定齿轮130装配至安装腔153内。例如，如图2所示，第一传动盖体151位于上方，第二传动盖体152位于下方，第一传动盖体151和第二传动盖体152共同限定出安装腔153，驱动部件110位于第一传动盖体151的上表面上，支撑柱140穿设在第二传动盖体152上。

为进一步简化传动壳体150的装配过程，在本实用新型的一个实施例中，第二传动盖体152与第一传动盖体151卡接或螺纹连接。例如，在如图2所示的示例中，第二传动盖体152与第一传动盖体151通过连接螺钉181连接在一起，由此可以提升第二传动盖体152与第一传动盖体151之间的连接稳定性。

根据本实用新型的一个实施例，支撑柱140与第二部件200螺纹连接。由此，可以提升支撑柱140与第二部件200之间的连接稳定性。例如，如图6所示，支撑柱140与第二部件200通过安装螺钉183连接在一起。需要说明的是，支撑柱140与第二部件200之间的连接关系并不限于此，例如，根据本实用新型的另一个实施例，支撑柱140与固定齿轮130可以为一体成型件。

为便于将支撑柱140与第二部分固定连接，支撑柱140的一端设有固定齿轮130，另一端的端部设有凸缘141，凸缘141沿支撑柱140的周向延伸，凸缘141与第二部分固定连接，第二传动盖体152位于凸缘141和固定齿轮130之间。由此可以将传动壳体150的部分壁面夹设在凸缘141和固定齿轮130之间，从而可以提升传动壳体150的连接稳定性。

根据本实用新型的一个实施例，如图2所示，传动组件100还可以包括转角检测组件160，转角检测组件160设在传动组件100上以监测第一部件300相对于第二部件200的转动角度。需要说明的是，在某些情况下，机器人1的控制装置需要针对第一部分与第二部分之间的相对位置发布控制命令、或者机器人1的控制装置需要根据环境特征命令第一部分转动一定的角度，通过设置转角检测组件160，机器人1的控制装置可以精确地控制或了解第一部分与第二部分之间的相对位置。由此，便于对机器人1的进行控制操作。

根据本实用新型的一个实施例，传动组件100还可以包括：用于限定所述驱动齿轮120转动角的转角限位组件，转角限位组件设在第一部件300上。由此可以限定第一部分相对于第二部分的转动角度，避免第二部分上与第一部分连接的导线相互缠绕。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。