一种多功能六轴机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种可以完成多个工种的六轴机器人。

背景技术：

六轴机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（s轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴），采用全电机驱动控制。机器人本体由机身、大臂、小臂、抓手等组成。机身固定在安装底座上，确定机器人工位的相对起始点。机械臂通过插补运算能快速准确的到达有效范围内的任意一点，并实时反馈点坐标。当被操作物体在被控制范围内，机器人配合夹具完成预设定的动作（搬运、焊接、喷涂等功能）。六轴均采用伺服电机作为执行机构，配合进口RV和谐波减速机进行传动，可有效的使转速与力矩之间达到平衡，使机器人平滑稳定的工作。现有的六轴机器人主要存在的缺点就是只能完成单一工种，当需要完成多种功能时，就需要用到多个机器人。

技术实现要素：

为了克服现有六轴机器人存在的功能单一的缺陷，本实用新型提供了一种多功能六轴机器人，该六轴机器人能够承担多个工种，实现多种功能，降低了企业的使用成本。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种多功能六轴机器人，包括底座和支座，支座通过轴承安装在底座上，支座能够在底座上转动，支座上铰接有上臂和下臂，支座上固定安装有上臂驱动气缸和下臂驱动气缸，上臂驱动气缸连接在上臂上，下臂驱动气缸连接在下臂上，上臂驱动气缸驱动上臂围绕铰接点上下转动，下臂驱动气缸驱动下臂围绕铰接点上下转动，所述上臂和下臂上均连接有伸缩杆，伸缩杆上铰接有抓手，伸缩杆通过轴承安装在上臂和下臂上，伸缩杆能够在上臂和下臂上转动，在伸缩杆上安装有摆动气缸，摆动气缸连接在抓手上，摆动气缸驱动抓手围绕铰接点上下摆动，其特征在于：所述抓手包括T形支撑部，在T形支撑部上安装有三根手指、一个喷头和一个焊接头，三根手指的中心线的中心角为120°，在三个手指上安装有刀头，在T形支撑部的中心位置设置有多个负压孔，负压孔通过负压管连接有负压泵。

所述手指包括三节，分别为大节、中节和小节，大节通过转动轴安装在T形支撑部上，中节通过转动轴安装在在大节上，小节通过转动轴安装在在中节上，转动轴上套接有传动齿轮，在大节、中节和小节上均安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上套接有驱动齿轮，驱动齿轮和传动齿轮相啮合，驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮驱动传动齿轮转动，传动齿轮带动转动轴转动，转动轴转动带动大节、中节和小节转动，从而实现手指的握紧和张开动作。

所述小节套接在中节内，中节套接在大节内，中节和大节内设置有轨道，中节能够在大节的轨道上滑动，小节能够在中节的轨道内滑动。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型包括底座和支座，支座通过轴承安装在底座上，支座能够在底座上转动，支座上铰接有上臂和下臂，支座上固定安装有上臂驱动气缸和下臂驱动气缸，上臂驱动气缸连接在上臂上，下臂驱动气缸连接在下臂上，上臂驱动气缸驱动上臂围绕铰接点上下转动，下臂驱动气缸驱动下臂围绕铰接点上下转动，所述上臂和下臂上均连接有伸缩杆，伸缩杆上铰接有抓手，伸缩杆通过轴承安装在上臂和下臂上，伸缩杆能够在上臂和下臂上转动，在伸缩杆上安装有摆动气缸，摆动气缸连接在抓手上，摆动气缸驱动抓手围绕铰接点上下摆动，其特征在于：所述抓手包括T形支撑部，在T形支撑部上安装有三根手指、一个喷头和一个焊接头，三根手指的中心线的中心角为120°，在三个手指上安装有刀头，在T形支撑部的中心位置设置有多个负压孔，负压孔通过负压管连接有负压泵。这种结构的抓手能够实现物品的抓取、焊接、切割和吸附功能，使得一个机器人能够实现多种功能，用途多样，降低了企业的使用成本。

本实用新型手指包括三节，分别为大节、中节和小节，大节通过转动轴安装在T形支撑部上，中节通过转动轴安装在在大节上，小节通过转动轴安装在在中节上，转动轴上套接有传动齿轮，在大节、中节和小节上均安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上套接有驱动齿轮，驱动齿轮和传动齿轮相啮合，驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮驱动传动齿轮转动，传动齿轮带动转动轴转动，转动轴转动带动大节、中节和小节转动，从而实现手指的握紧和张开动作。通过这样设置的手指结构，能够保证手指柔性，能够实现物体的抓起和放下，手指合在一起能够抓起更小的物体，适用范围更广。

本实用新型小节套接在中节内，中节套接在大节内，中节和大节内设置有轨道，中节能够在大节的轨道上滑动，小节能够在中节的轨道内滑动。这样可以控制手指伸缩，手指缩回，转动抓手，可实现切割动作。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是图1中A处放大图

图3是抓手的主视图；

图4是图3中B处放大图；

图5是是图3的侧视图；

图6是手指的结构示意图。

图中标记：1、底座，2、支座，3、上臂，4、下臂，5、上臂驱动气缸，6、下臂驱动气缸，7、伸缩杆，8、抓手，9、摆动气缸，10、T形支撑部，11、手指，12、喷头，13、焊接头，14、刀头，15、负压孔，16、大节，17、中节，18、小节，19、轨道，20、转动轴，21、传动齿轮，22、驱动电机，23、驱动齿轮。

具体实施方式

下面结合实施例对实用新型形作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本实用新型的保护范围。

本实用新型包括底座1和支座2，支座2通过轴承安装在底座1上，支座2能够在底座1上转动，支座2上铰接有上臂3和下臂4，支座2上固定安装有上臂驱动气缸5和下臂驱动气缸6，上臂驱动气缸5连接在上臂3上，下臂驱动气缸6连接在下臂4上，上臂驱动气缸5驱动上臂3围绕铰接点上下转动，下臂驱动气缸6驱动下臂4围绕铰接点上下转动，所述上臂3和下臂4上均连接有伸缩杆7，伸缩杆7上铰接有抓手8，伸缩杆7通过轴承安装在上臂3和下臂4上，伸缩杆7能够在上臂3和下臂4上转动，在伸缩杆7上安装有摆动气缸9，摆动气缸9连接在抓手8上，摆动气缸9驱动抓手8围绕铰接点上下摆动，其特征在于：所述抓手8包括T形支撑部10，在T形支撑部10上安装有三根手指11、一个喷头12和一个焊接头13，三根手指11的中心线的中心角为120°，在三个手指11上安装有刀头14，在T形支撑部10的中心位置设置有多个负压孔15，负压孔15通过负压管连接有负压泵。这种结构的抓手能够实现物品的抓取、焊接、切割和吸附功能，使得一个机器人能够实现多种功能，用途多样，降低了企业的使用成本。

本实用新型手指11包括三节，分别为大节16、中节17和小节18，大节18通过转动轴20安装在T形支撑部10上，中节17通过转动轴20安装在在大节16上，小节18通过转动轴20安装在在中节17上，转动轴20上套接有传动齿轮21，在大节、中节和小节上均安装有驱动电机22，驱动电机22的输出轴上套接有驱动齿轮23，驱动齿轮23和传动齿轮21相啮合，驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮驱动传动齿轮转动，传动齿轮带动转动轴转动，转动轴转动带动大节、中节和小节转动，从而实现手指的握紧和张开动作。通过这样设置的手指结构，能够保证手指柔性，能够实现物体的抓起和放下，手指合在一起能够抓起更小的物体，适用范围更广。

本实用新型小节18套接在中节17内，中节17套接在大节16内，中节17和大节16内设置有轨道19，中节能够在大节的轨道上滑动，小节能够在中节的轨道内滑动。这样可以控制手指伸缩，手指缩回，转动抓手，可实现切割动作。