可调节机械抓取装置的制作方法

本发明涉及机械臂领域，特别是涉及一种可调节机械抓取装置。

背景技术：

数控机床已经是机械加工行业的主体，在自动化加工领域起着非常重要的作用，但是目前大多数厂家数控机床生产中仍然在使用手工上下料装夹，效率比较低，与高速自动化的数控自动机床不相匹配。工业4.0提出以后，机械制造业自动化发展越来越快，但是市面上的机械手还不够完善，目前的机械手的夹爪的夹持开合度不可调节，在工作空间较小的应用场景内，夹爪的张开角度过大有可能会干涉其他机械元器件的执行动作，或张开的夹爪磕碰到其他机械元器件。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种可调节机械抓取装置，以解决传统的机械手的夹爪夹持开合度不可调节的问题。

基于此，本发明提供了一种可调节机械抓取装置，包括基座、活塞缸和两个相对设置的夹持臂，所述夹持臂通过转轴转动连接于所述基座，所述夹持臂的尾端设有一倾斜或垂直于所述夹持臂的长度方向布置的滑槽，所述滑槽的底壁上设有通孔，所述通孔内配合连接有调节螺丝；所述活塞缸固定连接于所述基座，且所述活塞缸的活塞杆上设有活动地内嵌于所述滑槽的滑块。

作为优选的，所述夹持臂的尾端至转轴的距离与所述夹持臂的首端至转轴的距离的比值为1.5:1。

作为优选的，两个所述夹持臂的滑槽开口相对设置。

作为优选的，所述夹持臂包括首端部、尾端部以及通过所述转轴转动连接于所述基座的座体，所述座体设有均沿所述夹持臂的长度方向布置的第一导轨和第二导轨，所述首端部活动地配合连接于所述第一导轨，所述尾端部活动地配合连接于所述第二导轨，所述滑槽位于所述尾端部上。

作为优选的，所述夹持臂的首端还安装有抓取部，所述抓取部上设有截面呈v形结构的凹槽，两个所述抓取部的凹槽相对设置。

作为优选的，所述抓取部采用铝制成。

作为优选的，所述抓取部采用黄铜制成。

本发明的可调节机械抓取装置，其夹持臂通过转轴转动连接于基座，夹持臂的尾端设有倾斜或垂直于夹持臂长度方向布置的滑槽，滑槽的底壁上设有通孔以及配合连接于通孔的调节螺丝，该装置还设有用于驱动夹持臂的活塞缸，活塞缸的活塞杆上具有活动地内嵌于滑槽的滑块，在活塞缸的牵引下滑块能够在滑槽内来回滑动，迫使夹持臂绕转轴相对基座转动，用户可旋动调节螺丝来调节两个夹持臂的开合度。

附图说明

图1是本发明实施例的可调节机械抓取装置的整体结构示意图；

图2是本发明实施例的可调节机械抓取装置的立体剖面结构示意图；

图3是本发明实施例的可调节机械抓取装置的夹持臂整体结构示意图；

图4是本发明实施例的可调节机械抓取装置的夹持臂正视示意图。

其中，1、基座；2、活塞缸；21、滑块；3、夹持臂；31、转轴；32、滑槽；32a、通孔；33、调节螺丝；34、首端部；35、尾端部；36、座体；37、抓取部；37a、凹槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

结合图1和图2所示，示意性地显示了本发明的可调节机械抓取装置，包括基座1、活塞缸2和两个相对设置的夹持臂3。夹持臂3的中部通过转轴31转动连接于基座1，夹持臂3的尾端设有一倾斜或垂直于夹持臂3长度方向的滑槽32。滑槽32的底壁上设有通孔32a，通孔32a内配合连接有调节螺丝33。活塞缸2固定连接在基座1上，活塞缸2的活塞杆上设有活动地内嵌于滑槽32的滑块21，当活塞杆作直线往复运动时，滑块21在活塞杆的驱动下沿滑槽32运动，迫使夹持臂3绕转轴31旋转，以实现两夹持臂3的开合运动。在旋动调节螺丝33时，调节螺丝33的末端会逐渐地从滑槽32底壁的通孔32a中伸出，滑块21在滑槽32内的滑动行程会受到调节螺丝33的限制。用户通过旋动调节螺丝33即可调整夹持臂3的开合度，以便适应夹持臂3工作环境较为拥挤的工作场景。

结合图4所示，在本实施例中，夹持臂3的尾端至转轴31的距离a与夹持臂3的首端至转轴31的距离b的比值为a:b＝1.5:1。两个夹持臂3的滑槽32开口相对设置，以便于该装置的装配。为了防止被夹持工件被破坏，夹持臂3的首端还安装有抓取部37，抓取部37上设有截面呈v形结构的凹槽37a，两个抓取部37的凹槽37a相对设置。其中，抓取部37采用铝或黄铜制成。

此外，为能够自由调节夹持臂3的动力臂和阻力臂的比例，夹持臂3包括首端部34、尾端部35以及通过转轴31转动连接于基座1的座体36，如图3，座体36设有均沿夹持臂3的长度方向布置的第一导轨(未图示)和第二导轨(未图示)，首端部34活动地配合连接于第一导轨，尾端部35活动地配合连接于第二导轨，滑槽32位于尾端部35上。

综上所述，本发明的可调节机械抓取装置，其夹持臂3通过转轴31转动连接于基座1，夹持臂3的尾端设有倾斜或垂直于夹持臂3长度方向布置的滑槽32，滑槽32的底壁上设有通孔32a以及配合连接于通孔32a的调节螺丝33，该装置还设有用于驱动夹持臂3的活塞缸2，活塞缸2的活塞杆上具有活动地内嵌于滑槽32的滑块21，在活塞缸2的牵引下滑块21能够在滑槽32内来回滑动，迫使夹持臂3绕转轴31相对基座1转动，用户可旋动调节螺丝33来调节两个夹持臂3的开合度。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明涉及机械臂领域，具体涉及了一种可调节机械抓取装置，包括基座、活塞缸和两个相对设置的夹持臂，夹持臂通过转轴转动连接于基座，夹持臂的尾端设有一倾斜或垂直于夹持臂的长度方向布置的滑槽，滑槽的底壁上设有通孔，通孔内配合连接有调节螺丝；活塞缸固定连接于基座，且活塞缸的活塞杆上设有活动地内嵌于滑槽的滑块。在活塞缸的牵引下滑块能够在滑槽内来回滑动，迫使夹持臂绕转轴相对基座转动，用户可旋动调节螺丝来调节两个夹持臂的开合度。

技术研发人员：刘建光;段海峰;韩伟;颜建;刘楚生;梁秋华;胡伟锋;龙勇坤
受保护的技术使用者：华南理工大学广州学院
技术研发日：2018.08.09
技术公布日：2018.11.13