内藏式布线机械手基座的制作方法

本实用新型涉及机械臂附件领域，尤其涉及一种内藏式布线机械手基座。

背景技术：

当前，高速并联机器人目前主要应用于食品药品分拣及包装、3C领域；在前述领域中，设备会经常直接地与食品药品加工现场的空气接触，必然会容易沾染到各类粉尘，因此机器人本体需要经常消毒清洗，目前的并联机器人所具有的安装座属于为驱动部件提供安装基础及保护的部分由于操作频繁，驱动部件和插接线端头等也被暴露于外界中，如不加强防护措施，则极其容易受到粉尘影响。

特别指出，并联机器人机座部分大多采用高强度钢板作为安装机座，外面加扣塑料外壳做防护，强电、弱电及气动控制单元均外置在机器顶部，有采用临时在顶部加装不锈钢外罩等方式，用于解决防水防潮等问题，但是无法做到100％有效防护，消毒冲洗时需要进行二次拆解。

再者，现有的机器人机械臂的运动部件会给安装底座带来频繁的、周期性冲击负载，对机座的结构强度有较高要求，目前的螺栓锁紧结构以及焊接结构都存在一定的不足。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型中披露了一种内藏式布线机械手基座，本实用新型用以密封地为三个驱动电机和三个电机动力输出端所设置的减速器提供较高强度的安装方式，方便插接外部信号线及电源线。本实用新型的技术方案是这样实施的：

内藏式布线机械手基座，包括：

三角形机座，使用一次成型工艺制造，该三角形机座呈等边三角形形状，所述等边三角形的每个顶点与该顶点相邻的一边缘中点之间具有一圆柱结构，三个圆柱结构各自的轴线平行于各自对应的等边三角形边缘，所述等边三角形三个边缘各自的中点处分别枢接安装有外部的主动臂，所述等边三角形三个边缘各自的中点与相邻的圆柱结构之间设置有加强筋；每个圆柱结构的内部开设有安装结构腔，所述三角形机座内部具有供三个安装结构腔两两连通的交汇空腔；

三个伺服电机，分为第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别对应地安装于所述安装结构腔内，所述伺服电机为外部安装的主动臂提供旋转动力；

三个减速器，分为第一减速器、第二减速器、第三减速器，分别对应地安装于第一伺服电机的动力输出端、第二伺服电机的动力输出端、第三伺服电机的动力输出端。

优选地，该三角形机座的中部具有圆台所述圆台中部开设有通孔，所述交汇空腔内部开设有贯穿至三角形机座上壁面外端的若干接线孔。

相较于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、所述内藏式布线机械手基座的三角形盒体，使用重力压铸工艺一次压铸成型铸造而成，该铸造工艺采用耐高温合金模具钢制作中空铸造模具，其铸造过程为使用配方铝合金材料，通过高温加热，熔融成金属液，并将金属液浇注进预先制作的中空模具中，待固化成型后，进行脱模作业，此铸造方法的优点为：金属型的铸型模具能反复多次使用，每浇注一次金属液，就获得一次铸件，使用寿命长，生产效率高。

2、出于对防水防尘以及较高结构强度的设计目的，机器人基座采用一体式铸造成型，伺服电机、减速器以及各类电气及气动部件均内藏地安装在基座内部，三个主动轴的伺服电机、减速器按设计角度均布在基座的三个电机安装结构腔内。如此，既稳妥地将三组主动臂的电机以及减速器安装其中，又起到保护三个伺服电机及其减速器，避免粉尘干扰设备正常工作的作用。

3、由于机械手具有为高速、高动态响应的属性，伺服电机及减速机对设备整体会带有周期性的强冲击负载，所以安装结构腔及连接法兰面需要较高强度，与此同时还需要兼顾机座的轻量化及铸造工艺的可靠性，所以此安装结构腔在综合上述多种因素情况下，采用轻量化薄壁结构腔体加力学加强筋的构造，用以应对动臂对机座的冲击性负载。

3、等边三角形结构可以使得三组主动臂、从动臂组合可以合理地调节下方的联接动台，使之具有有各方向翻转的活动能力；

4、三个接线口安装了防护等级达到IP67的重载连接器，三个连接器分别对应之前敷设在机座内部的动力、控制反馈信号以及气动控制三路出线，形成机械手基座内部主体与外部控制机构的所有交互对接。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述机械手的俯视图；

图2为本实用新型所述机械手的主视图；

图3为本实用新型所述三角形基座的立体图；

图4为本实用新型所述三角形盒体被剖离下半部分之后的视图。

其中，1、三角形盒体；10、交汇空腔；11、通孔；20、第一主动臂；21、第一从动臂；22、第一伺服电机；23、第一减速器；24、第一安装结构腔；25、第一出线孔；30、第二主动臂；31、第二从动臂；32、第二伺服电机；33、第二减速器；34、第二安装结构腔；35、第二出线孔；40、第三主动臂；41、第一从动臂；42、第三伺服电机；43、第三减速器；44、第三安装结构腔；45、第三出线孔；5、活动托盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1～4所示，一种内藏式布线机械手基座，包括：

三角形机座1，使用一次工艺制造，该三角形机座1呈等边三角形形状，所述等边三角形的每个顶点与该顶点相邻的一边缘中点之间具有一圆柱结构，三个圆柱结构各自的轴线平行于各自对应的边缘，所述等边三角形三个边缘各自的中点处分别枢接安装有外部的主动臂，即第一主动臂20、第二主动臂30、第三主动臂40，所述等边三角形三个边缘各自的中点与相邻的圆柱结构之间设置有加强筋；每个圆柱的内部开设有安装结构腔，即第一安装结构腔24、第二安装结构腔34、第三安装结构腔44，分别用于供第一伺服电机22、第二伺服电机32、第三伺服电机42安装其中。所述三角形机座1内部具有供三个安装结构腔两两连通的交汇空腔10；

三个伺服电机，分为第一伺服电机22、第二伺服电机32、第三伺服电机42，分别对应地安装于所述安装结构腔内，所述伺服电机为外部安装的主动臂提供旋转动力；

三个减速器，分为第一减速器、第二减速器、第三减速器，分别对应地安装于第一伺服电机的动力输出端、第二伺服电机的动力输出端、第三伺服电机的动力输出端

作为一种优选的方案，该三角形机座的中部具有圆台所述圆台中部开设有通孔11。所述交汇空腔10内部开设有贯穿至三角形机座上壁面外端的若干接线孔，即第一接线孔25、第二接线孔35、第三接线孔45。

需要指出的是，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。