一种新型牛头机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手技术领域，尤其是一种新型牛头机械手。

背景技术：

机械手是一种能代替人工作业的繁琐重复劳动以实现生产的机械全自动化，能在各种的环境下高速运作，并且还能确保人身安全的自动机械。

随着注塑成型工业的发展，机械手代替了人工劳动，用于将注塑成型的制品从模具中取出并传送至指定地点或下一个生产工序中，避免了人体在高温、高压、有毒气的环境下工作，确保了人身安全。另外，由于注塑行业的快速发展，注塑件正变得越来越复杂化，因而对注塑产品的取件、堆放作业也提出了更高的要求。

目前，在实际生产中常常使用牛头机械手传送大型物件。然而，现有技术中单一的上下前后移动的牛头机械手已逐渐不能满足现在注塑行业的自动化需求，即，现有技术中的牛头机械手存在灵活性差、稳定性不好且工作效率低的缺陷，另外，现有的机械手主要是通过气缸实现驱动，很难控制其精度，而且还存在效率低，稳定性差等缺点。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种新型牛头机械手。

本实用新型的技术方案为：一种新型牛头机械手，包括基座、X轴机械手模块、Y轴机械手模块、Z轴机械手模块、夹持机构，所述的X轴机械手模块设置在基座上，所述的Y轴机械手模块设置在X轴机械手模块，所述的Z轴机械手模块设置在Y轴机械手模块上，所述的Z轴机械手模块上还设置有牵引机构，所述的夹持机构设置在牵引机构上。

所述的X轴机械手模块包括X轴横梁、X轴滑轨a、X轴滑轨b、X轴驱动电机、X轴驱动皮带、X轴滑板，所述的X轴横梁设置在基座上，所述的X轴横梁上设置有X轴滑轨a和X轴滑轨b，所述的X轴滑轨a和X轴滑轨b上设置有X轴滑板，所述的X轴滑板上设置有X轴驱动电机，所述的X轴驱动电机与位于X轴滑板下端的X轴皮带轮传动连接，所述的X轴皮带轮上套设在有X轴驱动皮带，所述的X轴驱动皮带两端分别与设置在X轴横梁上的皮带固定座连接，通过X轴驱动电机驱动X轴皮带轮转动，由于X轴驱动皮带固定在X轴横梁上，并与X轴皮带轮连接，从而驱动X轴滑板在X轴滑轨a和X轴滑轨b上滑动；

所述的Y轴机械手模块包括引拨滑板、Y轴引拨梁、Y轴滑轨a、Y轴滑轨b、Y轴直线齿条、Y轴驱动电机，所述的引拨滑板设置在X轴滑板上，所述的引拨滑板上设置有多个滑块，所述的引拨滑板通过多个滑块与设置在Y轴引拨梁上底端的Y轴滑轨a、Y轴滑轨b滑动连接，所述的Y轴引拨梁上还设置有Y轴直线齿条，所述的Y轴直线齿条与Y轴驱动齿轮齿合，所述的Y轴驱动齿轮与设置在X轴滑板上的Y轴驱动电机传动连接，从而通过Y轴驱动电机驱动Y轴驱动齿轮旋转，由于Y轴直线齿条安装在Y轴引拨梁上，并与Y轴驱动齿轮齿合，从而通过Y轴直线齿条驱动Y轴引拨梁在引拨滑板上左右滑动。

所述的包括Z轴机械手模块包括安装座、Z轴引拨梁、Z轴滑轨、Z轴直线齿条、Z轴驱动电机、Z轴牵引机构，所述的安装座设置在Y轴引拨梁的端部，所述的安装座上设置有多个滑座，所述的安装座通过多个滑座与设置在Z轴引拨梁下端的Z轴滑轨滑动连接，所述的Z轴引拨梁的侧壁上还设置有Z轴直线齿条，所述的Z轴直线齿条与Z轴驱动齿轮齿合，所述的Z轴驱动齿轮与设置在安装座上的Z轴驱动电机传动连接，所述Z轴引拨梁的另一侧壁上还设置有牵引机构；

所述的牵引机构包括牵引轮a、牵引轮b、牵引皮带、牵引皮带座、牵引皮带固定板、牵引横梁，所述的牵引轮a、牵引轮b分别设置在Z轴引拨梁的两端，所述的牵引皮带套设在牵引轮a、牵引轮b上，所述的牵引皮带还分别与牵引皮带座和牵引皮带固定板连接，所述的牵引皮带座设置在安装座上，所述的牵引皮带固定板设置在牵引横梁上，所述的牵引横梁下端设置有牵引滑轨，所述的牵引横梁通过牵引滑轨与设置在Z轴引拨梁上的滑块滑动连接。

所述的夹持机构包括夹持气缸、夹持板、导向轴、夹片座、弧形夹片a、弧形夹片b，所述的夹持板通过连接座设置在牵引横梁端部，所述的夹持板的下端设置有夹持气缸，所述的夹持气缸的活塞杆上设置有固定座，所述的固定座向上穿过开设在夹持板上的开口，并与位于夹持板上端的导向轴连接，所述的导向轴上设置有多个夹片座，所述的夹片座上设置有至少2个弧形夹片a，所述的夹持板上还设置有多个用于与弧形夹片a相配合的弧形夹片b，通过弧形夹片a与弧形夹片b相配合，实现产品的夹持工作。

进一步的，所述的X轴横梁两端还设置有X轴缓冲器a和X轴缓冲器b。

进一步的，所述的X轴横梁上还设置有导向轮a和导向轮b，所述的导向轮a和导向轮b分别设置在X轴皮带轮的左右两侧，并且所述的X轴驱动皮带依次绕过导向轮a、X轴皮带轮、导向轮b。

本实用新型的有益效果为：结构简单、设计合理，通过X轴机械手模块、Y轴机械手模块、Z轴机械手模块实现夹持机构在X轴、Y轴、Z轴上移动，从而进一步增加了机械手的实用性，通过电机、与皮带、直线齿条相配合，进一步提高了机械手的稳定性和控制精度，另外通过夹持机构可实现多个产品的同时夹持。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型X轴机械手模块的结构示意图；

图3本实用新型X轴机械手模块的局部结构示意图；

图4为本实用新型Y轴机械手模块的结构示意图；

图5为本实用新型Z轴机械手模块的结构示意图；

图6为本实用新型牵引机构的结构示意图；

图7为本实用新型夹持机构的结构示意图；

图8为本实用新型夹持机构的另一结构示意图。

图中，1-基座，2-X轴机械手模块，3-Y轴机械手模块，4-Z轴机械手模块，5-夹持机构，20-X轴横梁，21-X轴滑轨a，22-X轴滑轨b，23-X轴驱动电机，24-X轴驱动皮带，25-X轴滑板，26-皮带固定座，27-X轴缓冲器a，28-X轴缓冲器b，29-X轴皮带轮，291-导向轮a，292-导向轮b，30-引拨滑板，31-Y轴引拨梁，32-Y轴滑轨a，33-Y轴直线齿条，34-Y轴驱动电机，35-安装座，40-Z轴引拨梁，41-Z轴直线齿条，42-Z轴驱动电机，43-牵引横梁，44-牵引轮a，45-牵引轮b，46-牵引皮带，47-牵引皮带座，48-牵引皮带固定板，49-连接座，50-夹持板，51-夹持气缸，52-导向轴，53-夹片座，54-弧形夹片a，55-弧形夹片b。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

如图1所示，一种新型牛头机械手，包括基座1、X轴机械手模块2、Y轴机械手模块3、Z轴机械手模块4、夹持机构5，所述的X轴机械手模块2设置在基座1上，所述的Y轴机械手模块3设置在X轴机械手模块2上，所述的Z轴机械手模块4设置在Y轴机械手模块3上，所述的Z轴机械手模块3上还设置有牵引机构，所述的夹持机构5设置在牵引机构上。

如图2、图3所示，所述的X轴机械手模块2包括X轴横梁20、X轴滑轨a21、X轴滑轨b22、X轴驱动电机23、X轴驱动皮带24、X轴滑板25，所述的X轴横梁20设置在基座1上，所述的X轴横梁20上设置有X轴滑轨a21和X轴滑轨b22，所述的X轴滑轨a21和X轴滑轨b22上设置有X轴滑板25，所述的X轴滑板25上设置有X轴驱动电机23，所述的X轴驱动电机23与位于X轴滑板25下端的X轴皮带轮29传动连接，所述的X轴皮带轮29上套设在有X轴驱动皮带24，所述的X轴驱动皮带24两端分别与设置在X轴横梁20上的皮带固定座26连接，通过X轴驱动电机23驱动X轴皮带轮29转动，由于X轴驱动皮带24固定在X轴横梁20上，并与X轴皮带轮29连接，从而驱动X轴滑板25在X轴滑轨a21和X轴滑轨b22上滑动，所述的X轴横梁20两端还设置有X轴缓冲器a27和X轴缓冲器b28，所述的X轴横梁20上还设置有导向轮a291和导向轮b292，所述的导向轮a291和导向轮b292分别设置在X轴皮带轮29的左右两侧，并且所述的X轴驱动皮带24依次绕过导向轮a291、X轴皮带轮29、导向轮b292。

如图4所示，所述的Y轴机械手模块3包括引拨滑板30、Y轴引拨梁31、Y轴滑轨a32、Y轴滑轨b、Y轴直线齿条33、Y轴驱动电机34，所述的引拨滑板30设置在X轴滑板25上，所述的引拨滑板30上设置有多个滑块，所述的引拨滑板30通过多个滑块与设置在Y轴引拨梁31底端的Y轴滑轨a32、Y轴滑轨b滑动连接，所述的Y轴引拨梁31上还设置有Y轴直线齿条33，所述的Y轴直线齿条33与Y轴驱动齿轮齿合，所述的Y轴驱动齿轮与设置在X轴滑板25上的Y轴驱动电机34传动连接，从而通过Y轴驱动电机34驱动Y轴驱动齿轮旋转，由于Y轴直线齿条33安装在Y轴引拨梁31上，并与Y轴驱动齿轮齿合，从而通过Y轴直线齿条33驱动Y轴引拨梁31在引拨滑板30上左右滑动，所述的Y轴引拨横梁的端部还设置有安装座35。

如图5所示，所述的包括Z轴机械手模块4包括Z轴引拨梁40、Z轴滑轨、Z轴直线齿条41、Z轴驱动电机42、牵引机构，所述的安装座35上设置有多个滑座，所述的安装座35通过多个滑座与设置在Z轴引拨梁40下端的Z轴滑轨滑动连接，所述的Z轴引拨梁40的侧壁上还设置有Z轴直线齿条41，所述的Z轴直线齿条41与Z轴驱动齿轮齿合，所述的Z轴驱动齿轮与设置在安装座35上的Z轴驱动电机42传动连接，所述Z轴引拨梁40的另一侧壁上还设置有牵引机构；

如图6所示，所述的牵引机构包括牵引轮a44、牵引轮b45、牵引皮带46、牵引皮带座47、牵引皮带固定板48、牵引横梁43，所述的牵引轮a44、牵引轮b45分别设置在Z轴引拨梁40的两端，所述的牵引皮带46套设在牵引轮a44、牵引轮b45上，所述的牵引皮带46还分别与牵引皮带座47和牵引皮带固定板48连接，所述的牵引皮带座47设置在安装座上35，所述的牵引皮带固定板48设置在牵引横梁43上，所述的牵引横梁43下端设置有牵引滑轨，所述的牵引横梁通过牵引滑轨与设置在Z轴引拨梁40上的滑块滑动连接。

如图7、图8所示，所述的夹持机构5包括夹持气缸51、夹持板50、导向轴52、夹片座53、弧形夹片a54、弧形夹片b55，所述的夹持板50通过连接座49设置在牵引横梁43端部，所述的夹持板50的下端设置有夹持气缸51，所述的夹持气缸51的活塞杆上设置有固定座，所述的固定座向上穿过开设在夹持板50上的开口，并与位于夹持板50上端的导向轴52连接，所述的导向轴52上设置有多个夹片座53，所述的夹片座53上设置有至少2个弧形夹片a54，所述的夹持板50上还设置有多个用于与弧形夹片a54相配合的弧形夹片b55，通过弧形夹片a54与弧形夹片b55相配合，实现产品的夹持工作。

上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。