一种新型水平关节机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型水平关节机器人。

背景技术：

随着机器人工业自动化的普及应用，关节机器人已经广泛使用。然而现有的水平关节机器人在有限空间中展开作业动作较为困难，对于搬动和取放物件的灵活性较小，尤其是在装配过程中关节机器人的位置不能相对调整，导致装配时需要的关节机器人的数量增多，提高了生产成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种新型水平关节机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种新型水平关节机器人，包括对称设置的轴承座，所述轴承座之间设置有转轴，所述转轴的上端贯穿轴承座且延伸至该轴承座顶部的传动箱内部，所述转轴且位于轴承座之间的传动部设为滚珠丝杆结构，且所述传动部上套设有与传动部匹配的丝杆套，所述丝杆套的一侧设置有第一关节，所述第一关节且靠近丝杆套处穿插设置有滑杆，所述滑杆的两端均与轴承座连接，所述第一关节的侧端通过第一驱动机构与第二关节活动连接，所述第二关节且远离第一关节的侧端通过第二驱动机构与第三关节活动连接，所述第三关节且远离第二关节的侧端设有第三驱动机构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一关节、第二关节和第三关节的材质为以下材料中的任意一种：铝合金、镁合金、泡沫钢、塑钢、碳纤维复合材料。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构均包括一个伺服电机和一个传动轴，所述传动轴与伺服电机传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一关节上设置有用于第一关节与滑杆之间润滑作用的供油系统。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述传动箱的内侧设置有自动变速箱，所述自动变速箱的输入端与外部的控制系统的输出端电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第三关节通过第三驱动机构与外部的工作机构连接，所述第三关节上设置有第一接近传感器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述丝杆套的两端上部对称设置有第二接近传感器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一接近传感器和第二接近传感器的输出端与外部控制系统中的电源控制模块的输入端电性连接。

本实用新型中，通过将第一关节与丝杆套连接，丝杆套套设在传动部上，当转轴转动时即可驱动丝杆套在传动部上移动，第一关节在滑杆上移动，从而对整个关节部分进行调整，提高了关节机器人的可操作范围，同时第二关节和第三关节根据需要还可设置为可伸缩结构，进而使得关节机器人具有更广的应用，使得装配时需要的关节机器人的数量更少，降低了生产成本。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种新型水平关节机器人的侧视图之一；

图2为本实用新型提出的一种新型水平关节机器人的侧视图之二。

图例说明：

1、轴承座；2、转轴；3、传动箱；4、传动部；5、丝杆套；6、第一关节；7、滑杆；8、第一驱动机构；9、第二关节；10、第二驱动机构；11、第三关节；12、第三驱动机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-2，一种新型水平关节机器人，包括对称设置的轴承座1，轴承座1之间设置有转轴2，转轴2的上端贯穿轴承座1且延伸至该轴承座1顶部的传动箱3内部，转轴2且位于轴承座1之间的传动部4设为滚珠丝杆结构，且传动部4上套设有与传动部4匹配的丝杆套5，丝杆套5的一侧设置有第一关节6，第一关节6且靠近丝杆套5处穿插设置有滑杆7，滑杆7的两端均与轴承座1连接，第一关节6的侧端通过第一驱动机构8与第二关节9活动连接，第二关节9且远离第一关节6的侧端通过第二驱动机构10与第三关节11活动连接，第三关节11且远离第二关节9的侧端设有第三驱动机构12。

此外，第一关节6、第二关节9和第三关节11的材质为以下材料中的任意一种：铝合金、镁合金、泡沫钢、塑钢、碳纤维复合材料，使用质量较轻硬度较高的材质，进而降低各个关节自身的重量，使得各关节的动作更加灵活，通过也降低关节机器人自身动作所消耗的能耗；第一驱动机构8、第二驱动机构10以及第三驱动机构12均包括一个伺服电机和一个传动轴，传动轴与伺服电机传动连接，伺服电机与一个关节固定连接，传动轴穿过该关节并与相邻的关节固定连接，通过伺服电机带动转轴2转动，进而驱动关节转动；第一关节6上设置有用于第一关节6与滑杆7之间润滑作用的供油系统，由于滑杆7受力较大，同时避免第一关节6在滑杆7上运动时的磨损较大，因此通过供油系统进行润滑作用，根据实际的使用需要，滑杆7的数量可以适当增加；传动箱3的内侧设置有自动变速箱，自动变速箱的输入端与外部的控制系统的输出端电性连接，通过外部的控制系统自动控制自动变速箱的传动比进而调节丝杆套5在传动部4上的运动速度；第三关节11通过第三驱动机构12与外部的工作机构连接，第三关节11上设置有第一接近传感器，由于规避障碍物，同时用于特殊情况下的紧急停车；丝杆套5的两端上部对称设置有第二接近传感器，避免丝杆套5过于靠近轴承座1，进而导致运行受阻；第一接近传感器和第二接近传感器的输出端与外部控制系统中的电源控制模块的输入端电性连接，用于特殊情况下的紧急停车，避免出现意外情况，保障生命财产安全。

另外，第二关节9和第三关节11还可以根据需要设置为可伸缩结构，进而使得关节的运动不仅仅局限于旋转，具有更广阔的应用。

工作原理：关节机器人工作时，第二关节9在第一驱动机构8的作用下进行旋转动作，第三关节11随着第二关节9的动作而移动，同时在第二驱动机构10的动作下进行调整，第三关节11上的工作机构在第三驱动机构12的作用下进行安装、搬运、取放等动作，同时整个转轴2在传动箱3的作用下进行转动，通过转向的改变驱动丝杆套5的移动方向，进而调整关节的位置，丝杆套5在传动部4上滑动时，第一关节6在滑杆7上滑动，通过滑杆7保持丝杆套5的稳定运动，进而实现关节机器人的整体调整。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。