一种用于管件夹持的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械设备领域，更具体地说，它涉及一种用于管件夹持的机械手。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

现有的机械手的两个机械手臂是同时张开或者同时夹紧，该机械手没有一个固定的支撑点，容易出现晃动不稳现象，不易于机械设备对部件的加工生产。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于管件夹持的机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种用于管件夹持的机械手，包括支撑块、固定机械臂、转动机械臂和气缸，所述固定机械臂固定于支撑块的一侧，所述转动机械臂通过转动组件转动设置于支撑块的另一侧，并与固定机械臂相对设置，其中支撑块设有用于安装转动组件的安装孔；

所述转动组件包括摇臂、转动杆和扭簧，所述转动杆贯穿于安装孔，其一端从安装孔的上端面穿出与转动机械臂连接，另一端从安装孔的下端面穿出与摇臂相连接，所述扭簧设于安装孔内，并与转动杆相配合；

所述气缸与摇臂相对设置，并驱使摇臂旋转；

当驱动气缸，气缸的输出轴向着摇臂方向移动，且顶着摇臂转动，摇臂带着转动杆旋转，从而连接于转动杆一端的转动机械臂向外张开；同时，安装孔内的扭簧反作用于转动杆。

本实用新型进一步设置：所述固定机械臂包括第一固定部和第一夹持臂，所述转动机械臂包括第二固定部和第二夹持臂，其中固定机械臂的第一固定部固定于支撑块的一侧，转动机械臂的第二固定部与转动杆的一端部相连接。

本实用新型进一步设置：所述摇臂的一端部设有滚轮，所述滚轮与气缸的输出轴相配合。

本实用新型有益效果：本实用新型的机械手由固定机械臂和转动机械臂组成，其中固定机械臂固定于支撑架上，转动机械臂通过转动杆可转动于支撑架上，并通过气缸输出轴驱动摇臂转动，带动转动杆旋转，而达到转动机械臂随转动杆旋转并张开；并在扭簧的作用下，始终有反作用于转动杆的力，从而使得转动机械臂始终处于恢复夹紧的状态；以固定机械臂为支撑点，仅转动机械臂张开，并与固定机械臂配合将管件夹紧，使得该机械手更加稳定的将管件夹持，不易出现晃动现象，更有益于管件的加工生产。

附图说明

图1为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的管件夹持工作图；

图2为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的结构示意图；

图3为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的支撑架的结构示意图；

图4为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的转动组件的结构示意图；

图5为本实用新型一种用于管件夹持的机械手的固定机械臂和转动机械臂的结构示意图；

附图标记说明：1、支撑块；11、安装孔；2、转动组件；21、摇臂；211、滚轮；22、转动杆；3、气缸；4、固定机械臂；41、第一固定部；42、第一夹持臂；5、转动机械臂；51、第二固定部；52、第二夹持臂。

具体实施方式

参照附图1至图5对本实用新型一种用于管件夹持的机械手实施例做进一步详细说明。

一种用于管件夹持的机械手，包括支撑块1、固定机械臂4、转动机械臂5和气缸3，所述固定机械臂4固定于支撑块1的一侧，所述转动机械臂5通过转动组件2转动设置于支撑块1的另一侧，并与固定机械臂4相对设置，其中支撑块1设有用于安装转动组件2的安装孔11；

所述转动组件2包括摇臂21、转动杆22和扭簧，所述转动杆22贯穿于安装孔11，其一端从安装孔11的上端面穿出与转动机械臂5连接，另一端从安装孔11的下端面穿出与摇臂21相连接，所述扭簧设于安装孔11内，并与转动杆22相配合；

所述气缸3与摇臂21相对设置，并驱使摇臂21旋转；

当驱动气缸3，气缸3的输出轴向着摇臂21方向移动，且顶着摇臂21转动，摇臂21带着转动杆22旋转，从而连接于转动杆22一端的转动机械臂5向外张开；同时，安装孔11内的扭簧反作用于转动杆22；转动杆22在扭簧的作用下，始终有反作用于转动杆22的力，从而使得转动机械臂5始终处于恢复夹紧的状态；

其中所述固定机械臂4包括第一固定部41和第一夹持臂42，所述转动机械臂5包括第二固定部51和第二夹持臂52，其中固定机械臂4的第一固定部41固定于支撑块1的一侧，转动机械臂5的第二固定部51与转动杆22的一端部相连接；以固定机械臂4为支撑，仅转动机械臂5张开，并与固定机械臂4配合将管件夹紧，使得该机械手更加稳定的将管件夹持，不易出现晃动现象，更有益于管件的加工生产；并且可更换第一夹持臂42和第二夹持臂52以适用于不同型号的管件。

其中所述摇臂21的一端部设有滚轮211，所述滚轮211与气缸3的输出轴相配合；当气缸3的输出轴通过作用于摇臂21的滚轮211，驱使摇臂21转动的同时，滚轮211滑行于输出轴的滑行面，减小产生的摩擦力，使得摇臂21及转动杆22转动及转动机械臂5更加平稳的旋转。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。