一种机器人夹具自动更换机构的制作方法

本实用新型涉及一种机器人夹具自动更换机构，属于自动化设备技术领域。

背景技术：

近年来，随着我国制造业转型升级压力增加和劳动力成本的不断攀升，越来越多的企业考虑以机器换人，而汽车行业则是机器人应用最主要领域。在今天的汽车市场，很难找到像过去一样广泛流行并保持长期高销量的车型。现在的消费者个性化需求越来越浓，不同配置及外观个性等元素决定着汽车制造企业势必采用柔性制造技术。柔性制造则是运用机器人和工具快换装置在同一个装配线上制造不同的汽车。

目前市场上现使用的快换装置存在如下技术问题：1)机器人自动更换末端夹具自动化程度不高，有时需要人工干预换装末端夹具，影响施工效率和处理效率；2)快换装置不具备断电自保护功能，当机器人突然断电时，末端夹爪会从手臂末端掉下，造成安全隐患；3)末端夹具与快换装置刚性连接，不能有效防止意外事故时末端夹具与工件的碰撞，导致工件损坏。

因此，有必要提供一种新的自动更换机器人夹具的快换装置解决以上技术问题。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机器人夹具自动更换机构，用于解决现有技术中机器人自动更换末端夹具自动化程度不高，有时需要人工干预换装末端夹具，影响施工效率和处理效率的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种机器人夹具自动更换机构包括：公盘和与之配合的母盘，所述的公盘包括公盘固定座，公盘固定座右侧设置有定位轴，定位轴内部设置有空腔，空腔内部设置有伸缩气缸，伸缩气缸右侧连接滑动块，空腔内壁上设置有楔形块，楔形块通过铰链机构与空腔壁相连接，并绕铰链机构自由旋转，楔形块一侧与空腔壁之间设置有复位弹簧，所述的母盘包括母盘固定座，母盘固定座左侧设置有连接件，连接件内部设置有空腔，空腔内壁上开设有卡槽，卡槽位置与楔形块位置相对应。

通过采用这种技术方案：公盘与母盘相配合时，定位轴进入连接件内部的空腔，伸缩气缸伸长，带动滑动块向右运动，在滑动块作用下，楔形块绕铰链机构向定位轴外侧旋转，进入到连接件空腔内壁上的卡槽中，定位轴与连接件固定连接，公盘与母盘脱离时，伸缩气缸收缩，滑动块向左运动，楔形块在复位弹簧作用下回弹，脱离卡槽，定位轴与连接件分离。

于本实用新型的一实施例中，所述的定位轴外侧设置有固定环。

通过采用这种技术方案：固定环能够有效防止定位轴与连接件产生位移，同时防止定位轴与连接件连接不稳固时夹具脱落。

于本实用新型的一实施例中，所述的定位轴上设置有四组楔形块，连接件内部设置有四组卡槽。

通过采用这种技术方案：使得楔形块与卡槽连接更稳固，同时防止定位轴与连接件产生相对位移。

于本实用新型的一实施例中，所述的公盘固定座和母盘固定座上设置有固定螺栓。

通过采用这种技术方案：便于将公盘和母盘分别固定在机器人工作臂和夹具上。

如上所述，本实用新型的一种机器人夹具自动更换机构，具有以下有益效果：

本实用新型中采用公盘和母盘相配合的方式，公盘中设置了楔形块，能够与母盘中的卡槽相配合，从而将公盘与母盘相固定，本实用新型机构能有效实现机器人夹具的全自动更换，不需要人工干预换装末端夹具，有效提高了机器人作业的施工效率和处理效率。

附图说明

图1显示为本实用新型实施例中一种机器人夹具自动更换机构的整体结构示意图。

图2显示为本实用新型实施例中一种机器人夹具自动更换机构的公盘内部结构示意图。

图3显示为本实用新型实施例中一种机器人夹具自动更换机构的母盘内部结构示意图。

图4显示为本实用新型实施例中一种机器人夹具自动更换机构的公盘右视结构示意图。

图5显示为本实用新型实施例中一种机器人夹具自动更换机构的母盘左视结构示意图。

图6显示为本实用新型实施例中一种机器人夹具自动更换机构的公盘工作示意图。

其中，1、公盘固定座；2、固定环；3、楔形块；4、复位弹簧；5、伸缩气缸；6、滑动块；7、铰链机构；8、定位轴；9、连接件；10、卡槽；11、母盘固定座；12、空腔；13、固定螺栓；14、公盘；15、母盘。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图6。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

请参阅图1至图6，本实用新型提供一种机器人夹具自动更换机构包括：公盘14和与之配合的母盘15，所述的公盘14包括公盘固定座1，公盘固定座1右侧设置有定位轴8，定位轴8内部设置有空腔，空腔内部设置有伸缩气缸5，伸缩气缸5右侧连接滑动块6，空腔内壁上设置有楔形块3，楔形块3通过铰链机构7与空腔壁相连接，并绕铰链机构7自由旋转，楔形块3一侧与空腔壁之间设置有复位弹簧4，所述的母盘15包括母盘固定座11，母盘固定座11左侧设置有连接件9，连接件9内部设置有空腔12，空腔12内壁上开设有卡槽10，卡槽10位置与楔形块3位置相对应。

所述的定位轴8外侧设置有固定环2。所述的定位轴8上设置有四组楔形块3，连接件9内部设置有四组卡槽10。所述的公盘固定座1和母盘固定座11上设置有固定螺栓13。

综上所述，本实用新型中采用公盘和母盘相配合的方式，公盘中设置了楔形块，能够与母盘中的卡槽相配合，从而将公盘与母盘相固定，本实用新型机构能有效实现机器人夹具的全自动更换，不需要人工干预换装末端夹具，有效提高了机器人作业的施工效率和处理效率。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。