技术特征：
1.一种含有复合滑动伸缩杆的并联机构，其特征在于：所述并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一支链(-)、第二支链(-)、第三支链(-)、第四支链(-)；其中，定平台(1)包括底座(101)、第一导轨(102)、第二导轨(103)以及三个第一虎克铰支座(104)；其中，底座(101)固定在地面上；三个第一虎克铰支座(104)呈品字形安装在底座(101)的表面一侧；第一导轨(102)和第二导轨(103)均为直线导轨，下端间隔距离对称固定在底座(101)的表面另一侧，并且其上的轨道面向位于中间部位的第一虎克铰支座(104)；动平台(2)包括台板(201)、三个第一球铰支座(202)和一个第二铰接支座(203)，三个第一球铰支座(202)和一个第二铰接支座(203)均匀固定在台板(201)的底面外侧部位；第一支链(-)、第二支链(-)和第三支链(-)结构完全相同且均为滑动伸缩杆支链；每个支链均包括第一滑动伸缩杆(3)、第一球铰(4)和第一虎克铰(303)；其中第一滑动伸缩杆(3)包括第二连杆(302)以及后部嵌套在第二连杆(302)内的第一连杆(301)；第一连杆(301)的前端通过第一球铰(4)与动平台(2)上的一个第一球铰支座(202)相连；第二连杆(302)的末端通过第一虎克铰(303)与定平台(1)上的一个第一虎克铰支座(104)相接；第四支链(-)为复合滑动伸缩杆支链，包括第三连杆(501)、第四连杆(502)、第五连杆(7)、第一滑块(8)以及第二滑块(9)；其中第一滑块(8)以移动的方式安装在第一导轨(102)的轨道上，中部设有第二球铰支座(802)；第二滑块(9)以移动的方式安装在第二导轨(103)的轨道上，中部设有第三球铰支座(902)；第三连杆(501)为l形杆，一端设有第二球铰(801)，另一端为空心结构，并通过第二球铰(801)连接在第一滑块(8)的第二球铰支座(802)上；第四连杆(502)为l形杆，一端设有第三球铰(901)，另一端插入在第三连杆(501)的空心端内部，并通过第三球铰(901)连接在第二滑块(9)的第三球铰支座(902)上；第三连杆(501)和第四连杆(502)构成门字形的第二滑动伸缩杆(5)；第五连杆(7)的一端套装在第三连杆(501)的上端外部，另一端与动平台(2)上的第二铰接支座(203)相连构成第二转动副(701)；第三连杆(501)与第五连杆(7)组成第三滑动伸缩杆(6)，第二滑动伸缩杆(5)与第三滑动伸缩杆(6)组成复合滑动伸缩杆结构。2.根据权利要求1所述的含有复合滑动伸缩杆的并联机构，其特征在于：所述的底座(101)采用正五边形板。3.根据权利要求1所述的含有复合滑动伸缩杆的并联机构，其特征在于：所述的台板(201)采用圆形板。