一种多角度调节机械手臂的制作方法

本实用新型涉及自动化技术领域，具体为一种多角度调节机械手臂。

背景技术：

机械手臂是机器人领域中应用较为广泛的自动化装置，在医学、工业和军事上都有应用，可以大大增加工作效率，工作完成也更加的高效。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：

(1)传统的机械手臂，角度固定，无法进行多角度的工作，工作区域固定，不便于工作；

(2)传统的机械手臂，便于夹持物品，在夹持物品的过程中非常不稳定，物品容易掉落；

(3)传统的机械手臂，工作范围大，在工作过程中非常占工作区域，非常不安全。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多角度调节机械手臂，以解决上述背景技术中提出角度固定、便于夹持物品和工作范围大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多角度调节机械手臂，包括第一工作臂、夹持机构、第二工作臂和基座，所述基座底端的四个拐角处均固定连接有万向轮，所述基座顶端的内部固定连接有第二伺服电机，且第二伺服电机的顶端固定连接有壳体，所述壳体的内部活动连接有活动块，且活动块的内部设置有内螺纹，所述壳体内部的底端固定连接有第一伺服电机，所述活动块的一侧固定连接有第三工作臂，且第三工作臂的一侧活动铰接有第二工作臂，所述第二工作臂的内部设置有弯折机构，所述第二工作臂的一侧活动铰接有第一工作臂，且第一工作臂的一侧固定连接有夹持机构。

优选的，所述夹持机构从左到右依次设置有液压气缸、安装块、连杆、夹臂和防滑垫，第一工作臂的一侧固定连接有液压气缸，且液压气缸的底端固定连接有安装块，安装块底端的两侧均活动铰接有连杆。

优选的，所述液压气缸底端的两侧均活动铰接有夹臂，且夹臂的一侧固定连接有防滑垫，夹臂与连杆铰接，夹臂关于液压气缸的中心线对称分布。

优选的，所述第一伺服电机的顶端固定连接有螺纹杆,螺纹杆与内螺纹之间构成螺纹连接。

优选的，所述弯折机构从左到右依次设置有第二直角齿轮、第三直角齿轮、第三伺服电机、第四直角齿轮、第五直角齿轮、第一直角齿轮和第六直角齿轮，第二工作臂的顶端固定连接有第三伺服电机，第二工作臂内部的顶端固定连接有第四直角齿轮，第四直角齿轮的顶端与第三伺服电机固定连接，第二工作臂的内部固定连接有第五直角齿轮，且第五直角齿轮的一侧固定连接有第三直角齿轮，第五直角齿轮的另一侧固定连接有第一直角齿轮，第一工作臂一侧的一端活动连接有第二直角齿轮。

优选的，所述第三工作臂一侧的另一端活动连接有第六直角齿轮，第六直角齿轮与第一直角齿轮之间构成啮合结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种多角度调节机械手臂结构合理，具有以下优点：

(1)通过在基座顶端的内部固定连接有第二伺服电机，第二伺服电机启动，带动壳体转动，可以对三百六十度的方位进行工作，同时第一伺服电机启动，带动螺纹杆转动，螺纹杆与内螺纹之间构成螺纹连接，从而带动活动块上下移动，能够在不同高度的不同位置进行工作，工作范围更加全面，更加便于工作；

(2)通过在第一工作臂的一侧固定连接有液压气缸，液压气缸启动，带动安装块上下移动，从而带动连杆推动夹臂，由于夹臂与连杆铰接，带动夹臂夹取物品，防滑垫可防止物品掉落，夹取方式简单快捷，不会掉落物品；

(3)通过在第二工作臂的顶端固定连接有第三伺服电机，第三伺服电机启动，带动第四直角齿轮转动，第四直角齿轮带动第五直角齿轮转动，从而带动第三直角齿轮和第一直角齿轮转动，由于第二直角齿轮设置在第三直角齿轮的一端，第六直角齿轮设置在第一直角齿轮的另一端，从而带动第二直角齿轮和第六直角齿轮转动，但转动方向相反，从而使第一工作臂、第二工作臂和第三工作臂在夹取过程中收缩，避免占据过大的工作区域。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的第二工作臂正视剖面结构示意图；

图3为本实用新型的夹持机构正视剖面结构示意图；

图4为本实用新型的活动块正视剖面结构示意图。

图中：1、第一工作臂；2、夹持机构；201、液压气缸；202、安装块；203、夹臂；204、连杆；205、防滑垫；3、第二工作臂；4、第三工作臂；5、基座；6、壳体；7、螺纹杆；8、活动块；9、第一伺服电机；10、第二伺服电机；11、万向轮；12、弯折机构；1201、第三伺服电机；1202、第一直角齿轮；1203、第二直角齿轮；1204、第三直角齿轮；1205、第四直角齿轮；1206、第五直角齿轮；1207、第六直角齿轮；13、内螺纹。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种多角度调节机械手臂，包括第一工作臂1、夹持机构2、第二工作臂3和基座5，基座5底端的四个拐角处均固定连接有万向轮11，基座5顶端的内部固定连接有第二伺服电机10，且第二伺服电机10的顶端固定连接有壳体6，壳体6的内部活动连接有活动块8，且活动块8的内部设置有内螺纹13，壳体6内部的底端固定连接有第一伺服电机9，第一伺服电机9的顶端固定连接有螺纹杆7,螺纹杆7与内螺纹13之间构成螺纹连接，便于调整高度；

活动块8的一侧固定连接有第三工作臂4，且第三工作臂4的一侧活动铰接有第二工作臂3，第二工作臂3的内部设置有弯折机构12，弯折机构12从左到右依次设置有第二直角齿轮1203、第三直角齿轮1204、第三伺服电机1201、第四直角齿轮1205、第五直角齿轮1206、第一直角齿轮1202和第六直角齿轮1207，第二工作臂3的顶端固定连接有第三伺服电机1201，第二工作臂3内部的顶端固定连接有第四直角齿轮1205，第四直角齿轮1205的顶端与第三伺服电机1201固定连接，第二工作臂3的内部固定连接有第五直角齿轮1206，且第五直角齿轮1206的一侧固定连接有第三直角齿轮1204，第五直角齿轮1206的另一侧固定连接有第一直角齿轮1202，第一工作臂1一侧的一端活动连接有第二直角齿轮1203；

第三工作臂4一侧的另一端活动连接有第六直角齿轮1207，第六直角齿轮1207与第一直角齿轮1202之间构成啮合结构，便于传动；

具体地，如图1和图2所示，使用该机构时，首先，第三伺服电机1201启动，带动第四直角齿轮1205转动，第四直角齿轮1205带动第五直角齿轮1206转动，从而带动第三直角齿轮1204和第一直角齿轮1202转动，由于第二直角齿轮1203设置在第三直角齿轮1204的一端，第六直角齿轮1207设置在第一直角齿轮1202的另一端，从而带动第二直角齿轮1203和第六直角齿轮1207转动，但转动方向相反；

第二工作臂3的一侧活动铰接有第一工作臂1，且第一工作臂1的一侧固定连接有夹持机构2，夹持机构2从左到右依次设置有液压气缸201、安装块202、连杆204、夹臂203和防滑垫205，第一工作臂1的一侧固定连接有液压气缸201，且液压气缸201的底端固定连接有安装块202，安装块202底端的两侧均活动铰接有连杆204；

液压气缸201底端的两侧均活动铰接有夹臂203，且夹臂203的一侧固定连接有防滑垫205，夹臂203与连杆204铰接，夹臂203关于液压气缸201的中心线对称分布，便于夹持；

具体地，如图1和图3所示，使用该机构时，首先，液压气缸201启动，带动安装块202上下移动，从而带动连杆204推动夹臂203，由于夹臂203与连杆204铰接，带动夹臂203夹取物品，防滑垫205可防止物品掉落。

工作原理：本实用新型在使用时，首先，液压气缸201启动，带动安装块202上下移动，从而带动连杆204推动夹臂203，由于夹臂203与连杆204铰接，带动夹臂203夹取物品，防滑垫205可防止物品掉落。

之后，第三伺服电机1201启动，带动第四直角齿轮1205转动，第四直角齿轮1205带动第五直角齿轮1206转动，从而带动第三直角齿轮1204和第一直角齿轮1202转动，由于第二直角齿轮1203设置在第三直角齿轮1204的一端，第六直角齿轮1207设置在第一直角齿轮1202的另一端，从而带动第二直角齿轮1203和第六直角齿轮1207转动，但转动方向相反，从而使第一工作臂1、第二工作臂3和第三工作臂4在夹取过程中收缩，避免占据过大的工作区域。

最后，第二伺服电机10启动，带动壳体6转动，可以对三百六十度的方位进行工作，同时第一伺服电机9启动，带动螺纹杆7转动，螺纹杆7与内螺纹13之间构成螺纹连接，从而带动活动块8上下移动，能够在不同高度的不同位置进行工作，带动物品到合适区域，通过液压气缸201的驱动，将物品放下。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。