一种可稳定夹取防工件滑脱的全自动取料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可稳定夹取防工件滑脱的全自动取料机械手。

背景技术：

机械手是指有智能机械进行操控的，能够按照固定的程序对物体进行抓取、搬运或其他操作的智能操作装置，由于其运动轨迹和作用与人体的手臂动作类似，因此可将其称之为机械手臂，机械手的面世和运用极大的提高了工件生产和加工领域的工作效率以及解决了大量的工作难点，被广泛的应用于现代社会的机械制造、冶金和电子等行业中。

常规使用的机械手对物体进行拿取时，多通过吸盘对物体表面进行吸附固定，这种固定方式虽然操作方便且成本较低，然而在物体的转移过程中，吸盘的吸附结构有脱落的可能，一旦物体坠落会对拿取物造成跌落伤害，并且吸盘吸附的拿取方式无法对重量较大的物体进行拿取。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可稳定夹取防工件滑脱的全自动取料机械手，以解决上述背景技术中提出的常规采用的吸盘吸附物体进行拿取的方式，吸盘结构有脱落的可能性，会对物体产生伤害，且无法对重量较大的物体进行拿取的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可稳定夹取防工件滑脱的全自动取料机械手，包括支撑立柱、电机、转向柱和气缸，所述支撑立柱的内部安装有电机，且电机的上方连接有连接柱，并且连接柱的顶部连接有转向柱，所述转向柱的上方外部设置有安装座，且安装座的后侧设置有连接板，所述连接板的左侧连接有传动齿轮，且连接板的后端内部连接有调整板，所述调整板的右端安装有气缸，且气缸的下方连接有固定座，所述固定座的内部连接有转轴，且转轴的外部连接有第一夹块，并且第一夹块的后侧连接有第二夹块，所述第一夹块和第二夹块的内侧表面均设置有压缩弹簧，且压缩弹簧的末端连接有接触板。

优选的，所述连接柱与转向柱构成一体化结构，且连接柱与支撑立柱构成转动结构，并且转向柱与安装座和连接板均构成一体化结构。

优选的，所述连接板与传动齿轮为转动连接，且传动齿轮与调整板为啮合连接，并且调整板与连接板构成滑动结构。

优选的，所述调整板的左剖面设置为“工”型结构，且调整板与连接板构成卡合结构，并且调整板与气缸构成一体化结构。

优选的，所述固定座与转轴构成转动结构，且固定座与第一夹块构成一体化结构，并且转轴与第二夹块构成一体化结构。

优选的，所述第一夹块与第二夹块为转动连接，且第一夹块和第二夹块的内表面均等角度设置有压缩弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该可稳定夹取防工件滑脱的全自动取料机械手，

1.此装置采用第一夹块和第二夹块对物体进行夹持，转动转轴扩大或减小第一夹块与第二夹块之间的夹角大小，从而对物体进行方便的放置和拿取，当通过第一夹块和第二夹块对物体进行夹持时，通过它们之间对物体施加的压力，即可稳定的带动物体进行移动，物体脱落的可能性极小；

2.此装置在第一夹块和第二夹块的内表面均等角度设置有压缩弹簧和接触板，物体的外壁与接触板的内侧表面贴合接触，当被拿取物体的大小或直径不同时，它们会对接触板产生不同的力，对压缩弹簧产生不同的压力，使得压缩弹簧的形变量出现改变，因此由于压缩弹簧的形变量具有一定的范围值，此装置可对不同大小重量或直径的物体均可进行稳定拿取；

3.在使用此装置对物体进行拿取时，转向柱可带动物体进行多角度转动，同时调整板可进行左右的滑动位移调整长度，且气缸下方固定座的升降范围较大，因此在移动或拿取物体时，此装置对物体的固定结构可覆盖范围较大，工作人员可对此装置设置更多灵活的调整路线。

附图说明

图1为本实用新型整体前视结构示意图；

图2为本实用新型整体俯视结构示意图；

图3为本实用新型左视结构示意图；

图4为本实用新型第一夹块与第二夹块连接俯视结构示意图。

图中：1、支撑立柱；2、电机；3、连接柱；4、转向柱；5、安装座；6、连接板；7、传动齿轮；8、调整板；9、气缸；10、固定座；11、转轴；12、第一夹块；13、第二夹块；14、压缩弹簧；15、接触板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种可稳定夹取防工件滑脱的全自动取料机械手，包括支撑立柱1、电机2、连接柱3、转向柱4、安装座5、连接板6、传动齿轮7、调整板8、气缸9、固定座10、转轴11、第一夹块12、第二夹块13、压缩弹簧14和接触板15，支撑立柱1的内部安装有电机2，且电机2的上方连接有连接柱3，并且连接柱3的顶部连接有转向柱4，转向柱4的上方外部设置有安装座5，且安装座5的后侧设置有连接板6，连接板6的左侧连接有传动齿轮7，且连接板6的后端内部连接有调整板8，调整板8的右端安装有气缸9，且气缸9的下方连接有固定座10，固定座10的内部连接有转轴11，且转轴11的外部连接有第一夹块12，并且第一夹块12的后侧连接有第二夹块13，第一夹块12和第二夹块13的内侧表面均设置有压缩弹簧14，且压缩弹簧14的末端连接有接触板15。

连接柱3与转向柱4构成一体化结构，且连接柱3与支撑立柱1构成转动结构，并且转向柱4与安装座5和连接板6均构成一体化结构，转向柱4通过连接柱3与电机2形成连接，因此可以在电机2的带动下使得转向柱4进行转动，从而带动与安装座5和连接板6相连接的所有结构均可进行转动，对此装置的转向角度进行调整。

连接板6与传动齿轮7为转动连接，且传动齿轮7与调整板8为啮合连接，并且调整板8与连接板6构成滑动结构，传动齿轮7的上方安装有通过线路控制的小型马达，启动马达后即可带动传动齿轮7进行转动，从而通过对传动齿轮7的转动方向的调整，来带动调整板8向左或向右进行滑动，以对被拿取进行拿取时，可方便的调整拿取的区域。

调整板8的左剖面设置为“工”型结构，且调整板8与连接板6构成卡合结构，并且调整板8与气缸9构成一体化结构，调整板8的结构设置，以及其与连接板6左剖面的卡合结构，使得当调整板8在传动齿轮7进行转动时，于一侧受力的情况下能够更加稳定的进行滑动，不会在滑动过程中与连接板6出现偏移。

固定座10与转轴11构成转动结构，且固定座10与第一夹块12构成一体化结构，并且转轴11与第二夹块13构成一体化结构，固定座10对下方的第一夹块12进行固定，使其不受转轴11的影响，同时转轴11的底端同样连接有小型马达，在启动马达后即可带动转轴11在固定座10的内部进行转动，从而带动第二夹块13在第一夹块12的后侧进行转动，调整它们之间的夹角，使得此装置可对大小直径不同的物体进行拿取。

第一夹块12与第二夹块13为转动连接，且第一夹块12和第二夹块13的内表面均等角度设置有压缩弹簧14，对于宽度和直径不同的被拿取物，它们接触板15接触时，对其后侧的压缩弹簧14的施加压力不同，由于压缩弹簧14可通过弹性进行一定位移量的调整，并且压缩后具有反向的压迫弹力，因此此装置可将不同大小的物体均准确稳定的进行拿取。

工作原理：如图1、图2和图3所示，当将此装置的支撑立柱1顶部进行固定后，使用此装置对物体进行拿取时，首先确定待拿取物体的放置方位，启动支撑立柱1内部的电机2，即可通过连接柱3带动转向柱4进行转动，由于转向柱4与安装座5和连接板6为固定连接，转动转向柱4即可改变安装座5和连接板6右端结构的面向角度，将气缸9移动至待拿取物的上方，启动与传动齿轮7连接的电动马达，带动传动齿轮7进行转动，转动过程中即可带动调整板8在连接板6的内部进行左右滑动，将气缸9调整移动至待拿取物体的正上方；

如图1、图2和图4所示，当气缸9来到待拿取物的上方之后，启动气缸9使得固定座10及其下方的整体结构下降至物体的一侧，启动转轴11下方连接的电动马达，使得转轴11带动第二夹块13进行转动，扩大第二夹块13与第一夹块12之间的夹角，将物体放置在此夹角之间，使得物体的一侧与第一夹块12内部的接触板15内表面贴合，再次转动转轴11使得第二夹块13回转，使得前后两侧的接触板15均与物体的表面贴合后，通过物体对接触板15产生的压力使得压缩弹簧14压缩，从而产生反方向的弹力对物体进行固定，即可通过第一夹块12和第二夹块13之间的夹持对物体进行稳定拿取，再次对调整板8的方位和转向柱4的转向角度进行调整，即可将物体移动至指定的方位，之后打开第一夹块12与第二夹块13之间的夹角，即可放下被拿取物体。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。