一种机械臂夹持装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械臂，尤其是一种机械臂夹持装置。
【背景技术】
[0002]机械臂在工业领域已经得到广泛应用，其使用的加持装置因具体工作环境而异，但可归纳为两种:一种是极简的刚性多指式，其仅能用于抓取零件或工具，并且对零件或共聚的形状有一定要求，对于圆形等不移抓取的物体，刚性指的可靠性显著下降；另一种是仿生柔性指，其模拟人的具有关节的手指，具有极高的灵活性和适应性，但缺点在于结构复杂、制造和维护成本高。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种机械臂加持装置，所述加持装置结构简单、制造和维护成本低廉，能够适应多种不同形状的零件。
[0004]为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。
[0005]一种机械臂夹持装置，具有主轴，所述主轴自上而下依次安装有切割指、夹合指和托盘，
[0006]所述切割指具有切割臂，切割臂一端连接于主轴，另一端安装有切割轮，所述切割轮圆心处具有旋转轴，该旋转轴上方可拆卸地连接有切割马达，
[0007]所述夹合指具有两个圆弧形指身，指身靠近主轴的末端分别连接于旋转轴上、并通过夹合指连接杆连接于主轴上，所述夹合指的两个旋转轴上分别安装有夹合指马达，两台夹合指马达反相、同时旋转，以实现指身的开合，
[0008]所述托盘为圆形，通过托盘连接杆连接于主轴上。
[0009]作为优选，夹合指连接杆可拆卸地安装于主轴上，主轴上具有多个供夹合指连接杆安装的孔位，从而使得夹合指与托盘的间距可自由调节。
[0010]作为优选，所述夹合指具有压力传感装置，用以调节夹合指力度、防止损伤零件。
[0011]作为优选，切割臂通过液压驱动器与主轴相连，以使切割轮可以水平移动。
[0012]进一步的，托盘可以为平板，也可以根据拾取的零件形状使用具有额定凹槽的成型板、或使用圆环。
[0013]进一步的，托盘的直径小于夹合指指身限定的圆形的直径，且托盘的圆心与夹合指指身限定的圆形的圆心位于同一垂线上。
[0014]本发明技术方案的有益效果是，机械手的设计基本上是模块化，各模块可以根据实际需要选择特定结构、形状的零件，如遇机械故障，也可以通过更换特定模块来现场修复。
【附图说明】
[0015]图1是本发明一个【具体实施方式】的结构图。
[0016]图2是本发明一个【具体实施方式】中A-A截面俯视图。
[0017]图3是本发明一个【具体实施方式】中切割臂的局部视图。
[0018]图中:1、托盘连接杆；2、托盘；3、夹合指指身；4、切割指；5、切割轮；6、切割臂；7、液压驱动器；8、切割马达；9、夹合指旋转轴；10、夹合指连接杆；11、夹合指马达；12、旋转轴。
【具体实施方式】
[0019]参照图1-3，本发明一个【具体实施方式】包括主轴和自上而下依次安装的切割指4、夹合指和托盘2。所述切割指4具有切割臂6，切割臂6 —端连接于主轴，另一端安装有切割轮5，所述切割轮5圆心处具有旋转轴12，该旋转轴12上方可拆卸地连接有切割马达8 ；切割臂6通过液压驱动器7与主轴相连，以使切割轮5可以水平移动。
[0020]所述夹合指具有两个圆弧形指身3，指身3靠近主轴的末端分别连接于旋转轴9上、并通过夹合指连接杆10连接于主轴上。所述夹合指具有压力传感装置，用以调节夹合指力度、防止损伤零件。
[0021]所述托盘2为圆形，通过托盘连接杆I连接于主轴上。托盘2的直径小于夹合指指身限定的圆形的直径，且托盘2的圆心与夹合指指身限定的圆形的圆心位于同一垂线上。
[0022]工作时，机械手运动至待拾取零件附近时，夹合指的两个指身3反相张开，随后机械手继续前行，使得零件落入指身限定的范围内。
[0023]随后，机械手垂直地向上移动，以使零件底部被托盘2所托举。
[0024]零件托举后，指身3合拢，从而通过夹合指和托盘共同作用，使零件被稳固地加持。
[0025]如果零件以连续的方式被提供、或具有连续的包装，则高速旋转的切割轮5在切割臂6带动下前伸，从而将零件或其包装，完成零件的拾取。
[0026]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种机械臂夹持装置，其特征在于，所述机械手具有主轴，所述主轴自上而下依次安装有切割指(4)、夹合指和托盘(2)， 所述切割指(4)具有切割臂(6)，切割臂(6)—端连接于主轴，另一端安装有切割轮(5)，所述切割轮(5)圆心处具有旋转轴(12)，该旋转轴(12)上方可拆卸地连接有切割马达(8)， 所述夹合指具有两个圆弧形指身(3 )，指身(3 )靠近主轴的末端分别连接于旋转轴(9 )上、并通过夹合指连接杆(10)连接于主轴上，所述夹合指的两个旋转轴(9)上分别安装有夹合指马达(11)，两台夹合指马达(11)反相、同时旋转，以实现指身(3)的开合， 所述托盘(2)为圆形，通过托盘连接杆(I)连接于主轴上。2.如权利要求1所述的机械臂夹持装置，其特征在于，夹合指连接杆(10)可拆卸地安装于主轴上，主轴上具有多个供夹合指连接杆安装的孔位，从而使得夹合指与托盘(2)的间距可调。3.如权利要求1所述的机械臂夹持装置，其特征在于，切割臂(6)通过液压驱动器(7)与主轴相连，以使切割轮(5)可以水平移动。4.如权利要求1所述的机械臂夹持装置，其特征在于，托盘(2)的直径小于夹合指指身(3)限定的圆形的直径，且托盘(2)的圆心与夹合指指身(3)限定的圆形的圆心位于同一垂线上。
【专利摘要】本发明公开了一种机械臂夹持装置，所述机械手具有主轴，所述主轴自上而下依次安装有切割指、夹合指和托盘。所述切割指具有切割臂，切割臂一端连接于主轴，另一端安装有切割轮。所述夹合指具有两个圆弧形指身，指身靠近主轴的末端分别连接于旋转轴上、并通过夹合指连接杆连接于主轴上。所述托盘为圆形，通过托盘连接杆连接于主轴上。本发明的机械手采用模块化设计，其结构简单，制造、维持成本低廉，如遇机械故障也可通过更换模块来简单地修复。
【IPC分类】B25J15/08
【公开号】CN104972476
【申请号】CN201410129791
【发明人】宋明安, 王小龙, 孙洁, 同彦恒, 李志博, 麻辉
【申请人】宁夏巨能机器人系统有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2014年4月2日