接臂上；第一连接板232上的开叉处与支架之间连接有筋板234 ;所述导流壳支撑部件31包括三个支柱311以及设在支柱311下方的底板312，三个支柱311由前向后顺次排列，最前方的支柱311中上部水平连接有支撑板313，导座349及第三气缸348均设在支撑板313上；所述第二气缸341也通过竖支架314支撑在支撑板313前部；最前方的支柱311的左右两侧通过水平侧板315以及侧柱316支撑第一气缸331 ;输出轴352上套设有轴套354。
[0047]所述筋板24通过螺钉22固定在接板23上的开叉(口)处，用以防止接板23开口处变形，增加接板的稳定性。
[0048]接手231通过螺钉与机器人末端执行器11相连，接手231另一端通过螺钉与第一连接板232中部相连，第一连接板232的一端通过螺钉与第一立板233相连，第一立板233通过螺钉与第一气抓211相连，第一气抓211执行端通过螺钉与抓板212相连，抓板212通过螺钉与抓213相连；所述的第二气抓221通过螺钉与第一连接板232连接；第二气抓221的执行端设有动作板，所述大抓222通过螺钉固定在第二气抓221的动作板上。
[0049]抓213所开的凹槽214的两个槽边顶端均呈与导流壳6相配合的弧形结构；所述小抓223的卡槽为U型卡槽，U型卡槽的两个槽边顶端均呈与导流壳6相配合的圆弧结构。
[0050]所述压环支撑部件包括支撑在第二传送带723前端下方的前立柱711以及支撑在第二传送带723后端下方的后立柱712，两个立柱通过螺栓定位于地面；所述第一、第二护板的下端固定在两个立柱上，所述两个第二立板745通过螺钉分别固定在第一、第二护板的外侧。
[0051]压环传送机构的动力装置包括第二电机721、与第二电机721相连接的减速机722，减速机722的输出端驱动第二传送带723的转轴；所述第二电机721和减速机722均由后立柱712支撑。
[0052]所述第四气缸731高于第一、第二护板且其活动端竖直朝下正对第二传送带723设置。
[0053]图1所示的导流壳定位台3、钻孔机4、攻丝机5、电气控制系统9、一个压环供给装置7、压力机8、另一个压环供给装置7按上述顺序环布在机器人I四周，电气控制系统9与一个压环供给装置7之间为码垛台12。
[0054]抓213所开的凹槽214的两个槽边顶端均呈与导流壳6相配合的弧形结构，实现对导流壳环的四点接触；所述小抓223的卡槽为U型卡槽，U型卡槽的两个槽边顶端均呈与导流壳相配合的圆弧结构，实现对导流壳的四点接触。
[0055]图2和图3所示的机械手，包括环手抓21和导流壳手抓22。所述环手抓21用以将水栗上、下环放至待压环工位；所述机械手用以将待加工导流壳搬运至各个工位进行加工；所述环手抓用以将水栗上、下环放至待压环工位。
[0056]图4和图5所示，第一气抓211动作可以实现抓213对水栗压环(上、下环)的夹紧和释放。
[0057]图5和图7所示的是机器人手抓的俯视图，所述筋板234通过螺钉固定在第一连接板232上的开口处，用以防止第一连接板232开口处变形，增加连接板的稳定性；所述的挡板224是L型，一面通过螺钉固定在接板上，根据需要设置行程余量的大小，另一面用来阻挡第二气抓221执行端的伸长，本发明的行程余量是11毫米，该L型挡板的作用主要是用来控制行程大小，以此来达到抓取不同品种导流壳的目的；所述小抓223通过一个螺钉连接在大抓222上，是可以微量转动的手抓，保证手抓与工件之间始终四点接触，使第二气抓221夹紧力方向通过被加工件几何中心。
[0058]图6为导流壳手抓的侧视图，结合图3可知第二气抓221通过大抓222，小抓223
将导流壳抓起。
[0059]所述机器人可采用安川电机(YASKAWA)公司生产的机器人?号:M0T0MAN-HP20D);用于实现机械手的转动以及在各个工位之间的移动换位；所述第一气爪采用SMC公司生产的型号为MHZJ2-2?的手爪气缸。
[0060]图8和图9以及图10所示为导流壳定位台，包括导流壳支撑部件31，导流壳传送机构32，工件阻挡机构33，工件定心机构34。导流壳支撑部件31用于整个装置的支撑；导流壳传送机构32可以代替人工搬运导流壳，源源不断地为机械手提供待加工导流壳；工件阻挡机构33用于第一传送带上导流壳数量的限定，以协调机器人抓取导流壳的节拍；工件定心机构4用于导流壳空间形体位置的确定，保证机器加工精度。水平板350中部可以开孔，转动盘电机及减速机351穿过该孔固定设置。
[0061]图8所不的导流壳传送机构，包括第一电机321，传送皮带322，第一传送带323，传送带转轴324。传送带转轴324通过支柱311支撑，第一电机321通过传送皮带322与传送带转轴324相连，第一传送带323与传送带转轴相连，从而达到第一电机321带动第一传送带运动。
[0062]图12所示的是工件阻挡机构，推杆前端装有和壳体外形相吻合弧形挡板333，当气缸动作时就带动推杆进退，实现对导流壳在传送带上的限位。
[0063]图11所示的是工件定心机构，包括导流壳对心定位部件和带动导流壳旋转部件。所述的导流壳对心定位部件，位于第一传送带的正前方，并且正对移动的导流壳，用于使导流壳处于第一传送带323的确定位置，以保证该部件的中顶伸出时刚好伸进导流壳的豁口处，实现定位；所述的带动导流壳旋转部件，用于带动导流壳旋转，以使导流壳的豁口正好与中顶刚好对上，实现定位。
[0064]图13所示的是导流壳转动盘工作示意图，当导流壳进入待定位位置时，转动盘会从直口之下，通过导柱将其推到直口之上，然后带着导流壳旋转，直到导流壳实现定位，此时转动盘不转，等导流壳被机器人抓走之后，转动盘再次旋转，直到转动盘可以进入直口的位置停止旋转，导柱作用，将转动盘降至直口之下。
[0065]图14~图17所示为压环供给装置，包括压环支撑部件，压环传送机构，挡环机构，推环机构。压环支撑部件用于装置的支撑，使整个装置具有确定形状，保证其正常运转；压环传送机构可以代替人工送环，节省工人劳动强度的同时，还能保证源源不断地为机械手提供环；挡环机构用于限定传送带上推环工位上环的摞数，保证推环工位上始终只有一摞环；推环机构用于将推环工位上一摞环最底下的环推到机械手抓抓取工位。图14中未画出推杆间隙，而是将第一护板画成了一个整体。
[0066]图15和图16所示挡环机构包括第四气缸731，第二推杆732，第一护板733，第二护板734，第三护板735。所述的第四气缸731接收到推环工位有环信号时动作，使第二推杆732伸出，限制了推环工位以外环的动作；所述的第一护板733和第二护板734用以使环在传送带上直线传送，防止从传送带侧面滑落，两护板与环之间留有间隙，以适应不同大小型号环的传送；所述第三护板735用以推环工位上环位置的限定，使在推环工位上的环不能继续前进，停留在推环工位，第三护板位置可调，用以保证在推环工位的不同规格环，始终能被推杆对心推动。
[0067]图16和图17所示，所述第五气缸741的缸头通过螺钉与平板746相连，平板746通过螺钉固定在一个第二立板745上，而第二立板745通过螺钉与第一护板相连，第一护板固定在前立柱上，从而实现第五气缸741的固定；所述推板742通过螺钉和螺头与第五气缸741推杆相连，推板742前端做成V形，可以很好的和环面接触，实现推环动作；所述的出板743同样也通过螺钉与第二立板745相连，该立板与第二护板相连，第二立板固定在立柱上，从而实现出板的固定，当推杆将环推至出板上，出板通过两个销744，实现环的定位。
【主权项】
1.一种用于水栗导流壳加工的机器人工作站系统，包括机器人(I)、连接在机器人末端执行器(11)上的机械手(2)、导流壳定位台(3)、钻孔机(4)、攻丝机(5)、一对压环供给装置(7)、压力机(8)以及电气控制系统(9);所述电气控制系统(9)分别与机器人(1)、机械手(2)、导流壳定位台(3)、钻孔机(4)、攻丝机(5)、压环供给装置(7)、压力机(8)通讯；所述钻孔机(4)上设有用于导流壳(6)上下端面钻孔的I，II两个工位； 其特征在于，所述机械手(2)包括环手抓(21)、导流壳手抓(22)以及与机器人末端执行器(11)相连接的连接机构(23);所述环手抓(21)包括分别用于抓取水栗上压环和水栗下压环的上环手抓和下环手抓，上环手抓包括第一气抓(211)，第一气抓(211)包括一对平行设置的可相向及相背运动的执行端以及驱动执行端的缸体；每个执行端上均通过抓板(212)连接有抓(213 );第一气抓(211)的两个抓(213 )相互平行设置且抓(213 )内侧相对应的位置均开有与导流壳(6)相配的凹槽(214);所述下环手抓与上环手抓结构相同；连接机构(23)包括用于与机器人末端执行器(11)相连接的接手(231)、通过中部与接手(231)相连接且垂直于机器人末端执行器(11)的第一连接板(232);第一连接板(232)的一端固定有第一立板(233)，上环手抓的第一气抓(211)的缸体水平连接在第一立板(233)的上部，下环手抓的第一气抓(211)的缸体水平连接在第一立