一种新型装箱机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发涉及一种机械人，尤其涉及一种新型装箱机器人。
【背景技术】
[0002]目前，大部分瓶子的装箱是靠人力完成，靠人力装箱，效率低，无法满足大批量生产的需求，生产成本高，为了满足生产的需求，人们研发了装箱设备，用机器来代替人力来完成该工作。其中，装箱机器人目前已广泛地应用于物流、仓库等行业，其节省人力、操作简单、装箱效率高等特点日益受到企业的喜爱。
[0003]传统的装箱机机械结构复杂，设备运行速度较慢、精度低、故障率高、稳定性差、能耗高、维护费用高，占地面积大，运输和安装不方便，适用范围非常局限，装箱效率低，生产成本尚。
[0004]中国专利CN 201647669 U公开了一种装箱、码垛机器人，包括底部基座、回转机架、机械臂机构、手腕、抓手、手腕姿态保持机构和回转支承，回转支承连接在底部基座上，回转机架安装在回转支承上并与底部基座相连，机械臂机构通过主动关节与回转机架相连，手腕连接在机械臂机构和手腕姿态保持机构上，抓手连接于手腕下端。该专利的装箱、码垛机器人虽然具有快速码垛，操作方便、省电省功等优点，但仍存在定位精度低，稳定性差以及适用范围窄等不足。
[0005]再如中国专利CN 201598041 U公开了一种包装箱码垛机器人，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具。该专利的包装箱码垛机器人采用在连接架上设置有托架机构、一对左右压紧机构、后压紧机构及前挡板机构而组成夹具，使瓶装水包装箱在码垛的过程中可通过该夹具进行四面对齐及压紧固定，虽然结构可靠、夹取方便，但也存在精度低、运行速度慢、稳定性差、故障率高，不够灵活且操作维护不方便等缺点。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的在于提供一种结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，适用范围广的新型装箱机器人。
[0007]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0008]一种新型装箱机器人，包括主机架、机械手、机械式抓头、导箱装置、输箱装置和进瓶输送装置，所述主机架顶端的一侧安装有机械手，机械手的一端安装有机械式抓头，所述主机架在与机械手的同一侧的中部安装有导箱装置，导箱装置底部设置有输箱装置，所述输箱装置一侧设置有进瓶输送装置；
[0009]所述机械手包括电机组件、大臂、小臂、摆臂、驱动杆、主连杆和副连杆，所述电机组件包括安装座、电机和主轴，所述安装座两端分别安装有电机，所述电机分别连接有减速器，两个所述减速器之间安装有主轴，所述主轴一端通过主轴轴承与一端的减速器连接，所述主轴另一端通过螺栓与另一端的减速器固定连接；
[0010]所述大臂首端的一侧通过螺栓与减速器固定连接，所述大臂首端的另一侧通过大臂轴承和大臂轴承座与减速器连接，所述大臂一端通过副轴连接有小臂，小臂末端安装有方轴，所述方轴两端安装有夹具安装座；所述摆臂分别安装在所述主轴两端，摆臂一端连接有驱动杆，驱动杆另一端与小臂连接；
[0011]所述机械式抓头包括安装机构和夹头机构，所述安装机构包括安装架，安装架上挂设有顶板，安装架通过多个推块安装有多个横向滑动杆和纵向滑动杆，其中位于安装架中部的两个推块沿纵向滑动杆方向安装有纵向气缸，多个横向滑动杆和纵向滑动杆通过滑动块安装有多个安装板，其中的两个安装板之间连接有有横向气缸，所述安装板一端设置有轴套，所述轴套套设有撑杆和弹簧，撑杆位于弹簧中部，所述撑杆末端设置有悬杆，所述悬杆一端安装有夹头机构。
[0012]作为本技术方案的一种优选，所述导箱装置包括导箱机构和导箱调节机构，所述导箱机构包括导箱框架和导箱板，所述导箱板设置在导箱框架上，所述导箱框架一侧通过导箱安装座连接有导箱调节机构，所述导箱调节机构包括安装接头、气缸、调节丝杠和手轮，所述安装接头一端与导箱安装座连接，另一端通过连接杆连接有气缸，所述气缸一端设置有凸形块，凸形块一端连接有折臂，所述折臂下部连接有安装架，所述安装架一端设置有显示器安装座，所述折臂末端通过连接块安装有调节丝杆，调节丝杆一端连接有万向联轴器，万向联轴器一端连接有手轮。
[0013]作为本技术方案的一种优选，所述主连杆一端与所述安装座连接，主连杆另一端与三角板的一角端连接，所述三角板安装在所述副轴末端，三角板另一角端连接有副连杆，副连杆一端连接有连接板，所述连接板一端安装在方轴末端。
[0014]作为本技术方案的另一种优选，所述夹头机构包括气缸、连接杆和夹头，
[0015]所述气缸一端连接有连接块，连接块两端分别通过链锁接头连接有连接杆，所述连接杆末端安装有夹头。
[0016]作为本技术方案的再一种优选，所述夹头由两个夹头瓣组成，所述夹头瓣顶部设置有安装孔，底部设置有夹口，夹口的边沿处设置有夹齿。
[0017]作为本技术方案的进一步优选，所述连接杆两侧分别设置有封装板。
[0018]作为本技术方案的进一步优选，两个夹头瓣分别通过螺钉安装在两个连接杆末端，组成完整的夹头。
[0019]作为本技术方案的更进一步优选，所述导箱框架两端分别设置有升降安装组件。
[0020]作为本技术方案的更进一步优选，进瓶输送装置包括支撑架、输瓶带、导板和压瓶装置，所述输瓶带铺设在支撑架上，输瓶带上设置有导板，输瓶带中部设置有压瓶装置，输瓶带一端设置有输瓶电机和挡瓶组件。
[0021]作为本技术方案的更进一步优选，输箱装置包括输箱架、输箱带和输箱电机，输箱带设置在输箱架上，输箱电机设置在输箱架一端。
[0022]与现有技术对比，本实用新型的有益效果是:
[0023](1)、本实用新型的新型装箱机器人结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，占地面积小、即便于包装运输，又能减少现场安装的工作量，转线快捷、同时操作维护方便，可根据不同的瓶型设计不同夹头，就能满足各行业不同瓶子的装箱要求，适应范围非常广泛，特别适用于化工行业异型瓶的装箱，提高了生产效率，降低了生产成本。
[0024](2)本实用新型的装箱机器人的机械手采用独特的双电机伺服驱动，通过两个电机分别连接减速器，其中一端减速器直接与大臂连接，直接驱动大臂的转动，进而通过大臂连接小臂，并且带动小臂的转动，另一端减速器直接与主轴连接，直接驱动主轴，主轴上通过胀紧套安装有摆臂，摆臂再与驱动杆连接，驱动杆又与小臂连接，从而实现由摆臂控制小臂的转动，采用独特的双电机伺服驱动，运行稳定，动作敏捷，可调节运动轨迹，调节控制高效灵活，非常方便。
[0025](3)本实用新型的装箱机器人的机械式抓头结构紧凑，新颖，运行速度快、精度高、稳定性好，可根据实际需要设置有多个夹头机构，采用气缸驱动连接杆控制夹头机构的夹头张开和关闭，实现对异型瓶的抓取，动作敏捷，高效稳定；采用横向气缸和纵向气缸实现对所述夹头之间的横向距离和纵向距离进行调节，扩大适用范围，调节方便。
[0026](4)本实用新型的装箱机器人的导箱装置具有升降调节功能，结构设计精巧，定位和导向准确，运行稳定，调节灵活方便，适用范围广，可适用于不同高度的纸箱。
【附图说明】
[0027]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本实用新型