415连接有导箱调节机构42，所述导箱调节机构42包括安装接头421、气缸422、调节丝杠423和手轮424，所述安装接头421 —端与导箱安装座415连接，另一端通过连接杆425连接有气缸422，所述气缸422 —端设置有凸形块426，凸形块426 一端连接有折臂427，所述折臂427下部连接有安装架428，所述安装架428 —端设置有显示器安装座429，显示器安装座429上安装了显示器，显示器可显示调节的距离，方便定量准确调节高度，所述折臂427末端通过连接块4210安装有调节丝杆423，调节丝杆423一端连接有万向联轴器4211，万向联轴器4211 —端连接有手轮424，所述手轮424中心轴穿过显示器安装座429与万向联轴器4211连接。
[0055]工作时，通过所述气缸422的升降带动所述导箱机构41升降，从而带动导箱板412准确地导进空箱，定位和导向准确，同时，通过摇动所述手轮424，通过所述手轮424带动调节丝杠423转动，调节丝杠423带动所述折臂427转动，改变了折臂427的角度，折臂将调节量传至气缸422，进而气缸422通过连接杆425实现对所述导箱机构41的升降调节，进一步提高了定位和导向的准确性，调节灵活方便，适用范围广，可适用于不同高度的纸箱。
[0056]所述输箱装置5包括输箱架51、输箱带52和输箱电机53，输箱带52设置在输箱架51上，输箱电机53设置在输箱架51 —端，所述输箱装置5用于将箱子输送至导箱装置4下方进行装箱。
[0057]请参阅图13，所述进瓶输送装置6包括支撑架61、输瓶带62、导板63和压瓶装置64，所述输瓶带62铺设在支撑架61上，输瓶带62上设置有导板63，输瓶带62中部设置有压瓶装置64，输瓶带62 —端设置有输瓶电65机和挡瓶组件66，所述进瓶装置6用于将瓶子输送至机械式抓头3下方。
[0058]本实用新型的新型装箱机器人主要由包括主机架1、机械手2、机械式抓头3、导箱装置4、输箱装置5和进瓶输送装置6组成，各部件紧密配合，协调运作。
[0059]工作时，进瓶输送装置6将瓶子输送至机械式抓头3下方，同时，输箱装置5将箱子输送至导箱装置4下方，当瓶子移动至机械式抓头3下方时，机械手2控制机械式抓头3对瓶子进行夹取，并将夹取的瓶子放置于导箱装置4，通过导箱装置4将瓶子装到箱子，完成装箱工作。
[0060]本实用新型的新型装箱机器人结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，机动性、灵活性高，占地面积小、即便于包装运输，又能减少现场安装的工作量，转线快捷、同时操作维护方便，可根据不同的瓶型设计不同夹头，就能满足各行业不同瓶子的装箱要求，适应范围非常广泛，特别适用于化工行业异型瓶的装箱。
[0061]以上所述，仅为本实用新型较佳的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种新型装箱机器人，其特征在于:包括主机架、机械手、机械式抓头、导箱装置、输箱装置和进瓶输送装置，所述主机架顶端的一侧安装有机械手，机械手的一端安装有机械式抓头，所述主机架在与机械手的同一侧的中部安装有导箱装置，导箱装置底部设置有输箱装置，所述输箱装置一侧设置有进瓶输送装置； 所述机械手包括电机组件、大臂、小臂、摆臂、驱动杆、主连杆和副连杆，所述电机组件包括安装座、电机和主轴，所述安装座两端分别安装有电机，所述电机分别连接有减速器，两个所述减速器之间安装有主轴，所述主轴一端通过主轴轴承与一端的减速器连接，所述主轴另一端通过螺栓与另一端的减速器固定连接； 所述大臂首端的一侧通过螺栓与减速器固定连接，所述大臂首端的另 一侧通过大臂轴承和大臂轴承座与减速器连接，所述大臂一端通过副轴连接有小臂，小臂末端安装有方轴，所述方轴两端安装有夹具安装座；所述摆臂分别安装在所述主轴两端，摆臂一端连接有驱动杆，驱动杆另一端与小臂连接； 所述机械式抓头包括安装机构和夹头机构，所述安装机构包括安装架，安装架上挂设有顶板，安装架通过多个推块安装有多个横向滑动杆和纵向滑动杆，其中位于安装架中部的两个推块沿纵向滑动杆方向安装有纵向气缸，多个横向滑动杆和纵向滑动杆通过滑动块安装有多个安装板，其中的两个安装板之间连接有有横向气缸，所述安装板一端设置有轴套，所述轴套套设有撑杆和弹簧，撑杆位于弹簧中部，所述撑杆末端设置有悬杆，所述悬杆一端安装有夹头机构。
2.如权利要求1所述的新型装箱机器人，其特征在于，所述导箱装置包括导箱机构和导箱调节机构，所述导箱机构包括导箱框架和导箱板，所述导箱板设置在导箱框架上，所述导箱框架一侧通过导箱安装座连接有导箱调节机构，所述导箱调节机构包括安装接头、气缸、调节丝杠和手轮，所述安装接头一端与导箱安装座连接，另一端通过连接杆连接有气缸，所述气缸一端设置有凸形块，凸形块一端连接有折臂，所述折臂下部连接有安装架，所述安装架一端设置有显示器安装座，所述折臂末端通过连接块安装有调节丝杆，调节丝杆一端连接有万向联轴器，万向联轴器一端连接有手轮。
3.如权利要求1所述的新型装箱机器人，其特征在于，所述主连杆一端与所述安装座连接，主连杆另一端与三角板的一角端连接，所述三角板安装在所述副轴末端，三角板另一角端连接有副连杆，副连杆一端连接有连接板，所述连接板一端安装在方轴末端。
4.如权利要求1所述的新型装箱机器人，其特征在于，所述夹头机构包括气缸、连接杆和夹头，所述气缸一端连接有连接块，连接块两端分别通过链锁接头连接有连接杆，所述连接杆末端安装有夹头。
5.如权利要求4所述的新型装箱机器人，其特征在于，所述夹头由两个夹头瓣组成，所述夹头瓣顶部设置有安装孔，底部设置有夹口，夹口的边沿处设置有夹齿。
6.如权利要求1所述的新型装箱机器人，其特征在于，所述连接杆两侧分别设置有封装板。
7.如权利要求5所述的新型装箱机器人，其特征在于，两个夹头瓣分别通过螺钉安装在两个连接杆末端，组成完整的夹头。
8.如权利要求2所述的新型装箱机器人，其特征在于，所述导箱框架两端分别设置有升降安装组件。
9.如权利要求1所述的新型装箱机器人，其特征在于，进瓶输送装置包括支撑架、输瓶带、导板和压瓶装置，所述输瓶带铺设在支撑架上，输瓶带上设置有导板，输瓶带中部设置有压瓶装置，输瓶带一端设置有输瓶电机和挡瓶组件。
10.如权利要求1所述的新型装箱机器人，其特征在于，输箱装置包括输箱架、输箱带和输箱电机，输箱带设置在输箱架上，输箱电机设置在输箱架一端。
【专利摘要】本实用新型涉及一种新型装箱机器人，包括主机架、机械手、机械式抓头、导箱装置、输箱装置和进瓶输送装置，所述主机架顶端的一侧安装有机械手，机械手的一端安装有机械式抓头，所述主机架在与机械手的同一侧的中部安装有导箱装置，导箱装置底部设置有输箱装置，所述输箱装置一侧设置有进瓶输送装置。本实用新型的新型装箱机器人结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，占地面积小、即便于包装运输，又能减少现场安装的工作量，操作维护方便，适应范围非常广泛，特别适用于化工行业异型瓶的装箱，提高了生产效率，降低了生产成本。
【IPC分类】B25J11-00
【公开号】CN204604335
【申请号】CN201520264748
【发明人】刘远强, 曾向华, 谭国文, 李明明, 高翔
【申请人】佛山市万世德机器人技术有限公司
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年4月29日