装箱机器人的整体结构示意图；
[0029]图2为本实用新型所述机械手的整体结构示意图；
[0030]图3为本实用新型所述机械手的局部剖结构示意图；
[0031]图4为图3的局部结构示意图；
[0032]图5为图3的侧视图；
[0033]图6为本实用新型所述电机组件结构示意图；
[0034]图7为本实用新型所述机械式抓头的整体结构示意图；
[0035]图8为本实用新型所述机械式抓头的局部结构示意图；
[0036]图9为本实用新型所述机械式抓头的局部结构示意图；
[0037]图10为本实用新型所述夹头瓣的结构示意图；
[0038]图11为本实用新型所述导箱装置的整体结构示意图；
[0039]图12为本实用新型所述导箱调节机构的结构示意图；
[0040]图13为本实用新型所述进瓶输送装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0041]虽然本实用新型已经参考具体的实施方式进行描述，但是本领域技术人员通过阅读上述描述后，将可以对本实用新型做出显而易见的修改和修饰，而不违背本实用新型的意图和本质。本实用新型有意将这些修改和修饰包括在权利要求的范围内。
[0042]一种新型装箱机器人，如图1至图13所示，包括主机架1、机械手2、机械式抓头3、导箱装置4、输箱装置5和进瓶输送装置6，所述主机架I顶端的一侧安装有机械手2，机械手2的一端安装有机械式抓头3，所述主机架I在与机械手2的同一侧的中部安装有导箱装置4，导箱装置4底部设置有输箱装置5，所述输箱装置5 —侧设置有进瓶输送装置6 ;
[0043]请参阅图2至图6，所述机械手2包括电机组件21、大臂22、小臂23、摆臂24、驱动杆25和主连杆26，所述电机组件21包括安装座211、电机212和主轴213，所述安装座211与主机架I固定连接，所述安装座211的后板上设置有限位块214，用于限定转动幅度，所述安装座211两端分别安装有电机212，所述电机212分别连接有减速器215，所述减速器215上安装有限位环216，用于限定转动幅度，两个所述减速器215之间安装有主轴213，所述主轴213 —端通过主轴轴承2131和主轴轴承座2132与减速器215连接，主轴轴承2131和主轴轴承座2132起支撑作用，保证主轴213转动顺利，所述主轴213另一端通过螺栓2133与减速器215固定连接，通过直接与一减速器215固定连接，使得主轴213由减速器215直接驱动旋转，驱动效率高，主所述轴213两端分别对应两端不同的减速器215，一端保证顺利转动，另一端直接驱动，设计合理。
[0044]所述大臂22首端的一侧通过螺栓与减速器215固定连接，由减速器215
[0045]直接带动大臂22转动，驱动效率高，所述大臂22首端的另一侧通过大臂轴承221和大臂轴承座222与减速器215连接，大臂轴承221和大臂轴承座222起安装支撑作用。所述大臂22 —端通过副轴223连接有小臂23，小臂23末端安装有方轴231，所述方轴231两端安装有夹具安装座232，夹具安装座232用于安装所述机械式抓头3。
[0046]所述摆臂24通过胀紧套241分别安装在所述主轴213两端，摆臂24 —
[0047]端连接有驱动杆25，驱动杆25另一端与小臂23连接，由主轴213驱动摆臂24的转动，进而对所述小臂23进行调节控制。
[0048]所述主连杆26 —端与所述安装座211连接，主连杆26另一端与三角板27的一角端连接，所述三角板27安装在所述副轴223末端，三角板27另一角端连接有副连杆28，副连杆28 —端连接有连接板29，所述连接板29 —端安装在方轴231末端。
[0049]本实用新型装箱机器人的机械手2采用独特的双电机伺服驱动，通过在安装座211的两端分别安装电机212，两个电机212分别连接减速器215，其中一端减速器215直接与大臂22连接，直接驱动大臂22的转动，进而通过大臂22连接小臂23，并且带动小臂23的转动，另一端减速器215直接与主轴213连接，直接驱动主轴213，主轴213上通过胀紧套241安装有摆臂24，摆臂24再与驱动杆25连接，驱动杆25又与小臂23连接，从而实现由摆臂24控制小臂23的转动，另外，机械手2还通过设置主连杆26、三角板27和副连杆28来配合控制大臂22和小臂23的转动，结构合理设计巧妙，本实用新型装箱机器人的机械手采用独特的双电机伺服驱动，结构紧凑，新颖，稳定，运动轨迹可调，动作敏捷，调节控制高效灵活方便，是装箱机器人的核心部件。
[0050]请参阅图7至图10，所述机械式抓头3包括安装机构31和夹头机构32，所述安装机构31包括安装架311，安装架311与机械手2的夹具安装座232固定连接，安装架311上挂设有顶板312，安装架311通过多个推块313安装有多个横向滑动杆314和纵向滑动杆315，推块313、横向滑动杆314和纵向滑动杆315的数量按实际生产需要进行设置，其中位于安装架311中部的两个推块313沿纵向滑动杆315方向安装有纵向气缸316，纵向气缸316可调节推块313之间的距离实现纵向调节，多个横向滑动杆314和纵向滑动杆315通过滑动块317安装有多个安装板318，滑动块317安装在横向滑动杆314和纵向滑动杆315上，用于吊设安装板318，其中位于中部且间隔相对的两个安装板318之间连接有有横向气缸319，横向气缸319用于调节横向间距。所述安装板318 —端设置有轴套3110，所述轴套3110套设有撑杆3111和弹簧3112，撑杆3111位于弹簧3112中部，所述撑杆3111顶端通过悬板3113设置有顶杆3114，顶杆3114位于顶板312的下部，顶杆3114上升时可顶起顶板312，所述撑杆3111末端设置有悬杆3115，所述悬杆3115 —端安装有夹头机构32 ；
[0051]所述夹头机构32包括气缸321、连接杆322和夹头323，所述气缸321 —端连接有连接块324，所述连接块324底部由所述悬杆3115 —端支撑着，连接块324两端分别通过链锁接头325连接有连接杆322，所述连接杆322两侧分别设置有封装板326，所述连接杆322末端安装有夹头323 ；
[0052]所述夹头323由两个夹头瓣3231组成，两个夹头瓣3231分别通过螺钉安装在两个连接杆322末端，组成完整的夹头323，所述连接杆322在气缸321的驱动下，通过所述链锁接头325实现对夹头323张开和关闭的控制调节，所述夹头瓣3231顶部设置有安装孔3232，安装孔3232用于与连接杆322连接，述夹头瓣3231底部设置有夹口 3233，夹口 3233的边沿处设置有夹齿3234，所述夹齿3234用于抓取异形瓶，高效稳定。
[0053]本实用新型装箱机器人的机械式抓头3结构紧凑，新颖，运行速度快、精度高、稳定性好，可根据实际需要设置有多个夹头机构32，采用气缸321驱动连接杆322控制夹头机构32的夹头323张开和关闭，实现对异型瓶的抓取，动作敏捷，高效稳定；另外，本实用新型的机械式抓头采用横向气缸319和纵向气缸316实现对所述夹头323之间的横向距离和纵向距离进行调节，扩大适用范围，调节方便。
[0054]请参阅图11至图12，所述导箱装置4包括导箱机构41和导箱调节机构42，所述导箱机构41包括导箱框架411和导箱板412，所述导箱板412为多个，且阵列在导箱框架411上，所述导箱板412起到定位、导向作用，所述导箱框架411两端分别设置有升降安装组件413，升降安装组件413与主机架I连接，所述升降安装组件413包括导向杆414，所述导箱框架411 一侧通过导箱安装座