一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及筒子纱印染领域，尤其涉及一种用于载荷大作业半径的筒子纱烘干的机械手搬运领域。
【背景技术】
[0002]近年来，随着社会经济的飞速发展和产业的转型升级，一些现代化高科技产业蓬勃发展。筒子纱的脱水和烘干工艺以往依靠手工生产的生产方式劳动强度大、生产效率低、环境恶劣、对人体伤害较大、产品质量不够稳定。同时，脱水和烘干工艺中已经有的龙门式自动化上下料设备占地空间大，场地利用率低，不利于企业的集约化生产。为了解决上述问题，迫切需要装备现代化设备实现工厂自动化生产的需求。脱水机械手和烘干机械手的引入，将大幅提尚广品质量的稳定性和生广率，改善工作环境，保护人身安全，从而提尚广品的市场竞争力。
[0003]现代以手工为主的传统生产方式已不适用现代社会发展需要，也需要装备自动化设备。经调研分析，现在许多手机制造业的生产方式还是以传统生产方式为主。基于此，研发一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手，实现大载荷大作业空间的筒子纱抓持搬运码垛作业，其需求相当迫切。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种结构简单、高效可靠、操作简单、成本低廉、可广泛应用的大载荷水平排列抓取纱笼机械手，从而将自动化技术代替传统生产应用。
[0005]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0006]一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手，其特征在于:包括基础立柱，水平摆动关节，悬臂梁，水平直线运动关节，竖直直线运动关节，夹爪整体旋转关节，抱纱夹爪；所述的水平摆动关节固定在基础立柱上；所述悬臂梁固定在基础立柱上；所述的水平直线运动关节固定在悬臂上；所述的竖直运动关节垂直正交固定在水平直线运动关节；所述的夹爪整体旋转关节固定竖直运动关节上；所述的抱纱夹爪固定在旋转关节上。
[0007]优选的，所述悬臂梁通过水平摆动关节绕基础立柱旋转。
[0008]优选的，所述水平直线运动关节通过其实现半径方向的定位。
[0009]优选的，所述竖直运动关节通过水平运动单元作水平移动。
[0010]优选的，所述抱纱夹爪为双气缸紧凑型结构，减少抓纱时与纱笼或其他设备的干涉。
[0011]优选的，所述关节结构，其特征在于:所述关节结构模块化设计和电气结构模块化设计，便于安装拆卸维护。
【附图说明】
[0012]图1是本发明一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手立体示意图。
[0013]图2是水平旋转关节电机减速机、轴承座和轴承座安装座立体示意图。
[0014]图3是水平直线运动关节电机减速机和水平直线运动关节直线导轨立体示意图。
[0015]图4是夹爪整体旋转关节电机减速机、齿轮、夹爪整体旋转平台和竖直直线运动单元立体示意图。
[0016]图5是夹爪气缸、抱纱夹爪和旋转电机减速机立体示意图。
【具体实施方式】
[0017]本发明公开了一种结构简单、高效可靠、使用广泛的大载荷筒子纱水平抓取搬运码垛4轴圆柱坐标机械手，从而把载荷大作业半径筒子纱水平单排抓取搬运4轴圆柱坐标机械手的技术推向应用。
[0018]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行简单描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0019]图1:1为基础立柱，2为水平旋转关节，3为竖直直线运动关节，4夹爪整体旋转关节，5抱纱夹爪，6水平直线运动关节。第一步，通过水平旋转关节2的旋转运动和水平直线关节6将抱纱夹爪5中心与运纱小车运载的脱完水的筒子纱中心定位；第二步，夹爪整体旋转关节4旋转将夹爪转置相对于小车一定的姿态；第三步，抱纱夹爪5下移至纱笼对应深度位置；第四步，夹爪将纱笼抱紧上移至小车上方位置；第六步，通过水平转动的关节2的旋转运动和水平直线运动关节6将纱笼运至烘干机上料位置；第七步，机械手臂将小车纱笼搬运烘干机，循环作业。
[0020]图2:水平旋转关节电机减速机7安装在轴承座8上方，二者又安装在轴承座安装座9的侧部。
[0021]图3:水平直线运动关节电机减速机10带动水平直线导轨11运动。
[0022]图4:夹爪整体旋转关节电机减速机12通过齿轮13带动夹爪整体旋转平台14整体转动。
[0023]图5:夹爪气缸16带动抱纱夹爪17做抱纱动作；夹爪整体旋转电机减速机18带动抱纱夹爪17和夹爪气缸16做整体转动。
【主权项】
1.一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手，其特征在于:包括基础立柱、水平摆动关节、悬臂梁、水平直线运动关节、竖直直线运动关节、夹爪整体旋转关节和抱纱夹爪；所述的水平摆动关节固定在基础立柱上；所述悬臂梁固定在基础立柱上；所述的水平直线运动关节固定在悬臂上；所述的竖直运动关节垂直正交固定在水平直线运动关节；所述的夹爪整体旋转关节固定竖直运动关节上；所述的抱纱夹爪固定在旋转关节上。2.权利要求1所述的一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手，其特征在于:所述悬臂梁通过水平摆动关节绕基础立柱旋转。3.权利要求1所述的一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手，其特征在于:所述水平直线运动关节通过其实现半径方向的定位。4.权利要求1所述的一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手，其特征在于:所述竖直运动关节通过水平运动单元作水平移动。5.权利要求1所述的一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手，其特征在于:所述抱纱夹爪为双气缸紧凑型结构，减少抓纱时与纱笼或其他设备的干涉。
【专利摘要】一种筒子纱烘干上下料4轴圆柱机械手，将大载荷筒子纱水平单排排列抓取搬运，其包括基础立柱1、水平旋转关节2、水平直线运动关节6、竖直直线运动关节3、夹爪整体旋转关节4和抱纱夹爪5。本机械手是针对筒子纱印染企业纱锭烘干人工上下料劳动强度大、工作效率低、环境恶劣、对人体有较大伤害等问题，而开发的机械手上下料系统。该系统可以将筒子纱转运小车上面脱完水的纱锭搬运到烘干机上，一次可以水平抓取8个以上。该系统效率高，机构简单，工作可靠，空间小，结构紧凑，适应筒子纱印染企业的自动化生产。
【IPC分类】B25J9/04
【公开号】CN205111845
【申请号】CN201520760462
【发明人】唐粲, 尹林林, 孙坤, 沙晓晨
【申请人】昆山孚思格机电科技有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年9月29日