四轴关节搬运码垛机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及四轴关节搬运码垛机器人。
【背景技术】
[0002]机器人码垛技术是物流自动化技术领域的后起之秀，近年来在自动化生产线、物流等领域得到广泛应用。随着我国国民经济的持续发展和企业生产规模的不断扩大以及各行业机械自动化水平的日益提高，机器人码垛技术以其在提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等方面的突出作用而获得人们的普遍青睐，正在以前所未有的速度向前发展。但是，由于码垛机器人应用的行业及场合有针对性，多用于大型自动化生产线、物流等专业领域，故其应用受到限制，而且码垛机器人多为六关节，其结构复杂，制造成本高，小型工厂没有能力承担其高额的费用，占地面积大，装配不便，可靠性和集成度低。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的四轴关节搬运码垛机器人，采用电机减速机一体型集成驱动系统，安装空间紧凑、长度缩短1/4、重量减轻1/5，彻底降低建造成本，使机器人能广泛应用于更多的行业和场合。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]四轴关节搬运码垛机器人包括:底座、电机减速机1、电机减速机I1、轴承座、第一级主动臂、第一级从动臂、连接杆、第二级主动臂、第二级从动臂、连接装置、抓取装置，所述轴承座与第一级从动臂和电机减速机I相连，轴承座下方设有底座，所述第一级主动臂两端分别与电机减速机I和电机减速机II相连，所述电机减速机II与连接杆、第二级主动臂、第一级主动臂相连，所述连接杆分别与第一级从动臂、第二级从动臂、电机减速机II相连，所述连接装置分别与第二级主动臂、第二级从动臂、抓取装置相连。
[0006]其中，所述电机减速机1、电机减速机II采用一体型集成驱动。
[0007]其中，所述轴承座、第一级主动臂、连接杆、第一级从动臂与连接杆、第二级主动臂、第二级从动臂、连接装置，形成两个平行四边形。
[0008]其中，所述轴承座可360度水平旋转。
[0009]其中，所述底座为可升降底座。
[0010]本实用新型的有益效果是:本实用新型提供的四轴关节搬运码垛机器人，采用电机减速机一体型集成驱动系统，安装空间紧凑、长度缩短1/4、重量减轻1/5，彻底降低建造成本，使机器人能广泛应用于更多的行业和场合。
[0011]为了能更进一步了解本实用新型的特征以及技术内容，请参阅以下有关本实用新型的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。
【附图说明】
[0012]下面结合附图，通过对本实用新型的【具体实施方式】详细描述，将使本实用新型的技术方案及其它有益效果显而易见。
[0013]图1是本实用新型四轴关节搬运码垛机器人的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]为更进一步阐述本实用新型所采取的技术手段及其效果，以下结合本实用新型的优选实施例及其附图进行详细描述。
[0015]请参阅图1，四轴关节搬运码垛机器人包括:底座1、电机减速机12、电机减速机113、轴承座4、第一级主动臂5、第一级从动臂6、连接杆7、第二级主动臂8、第二级从动臂
9、连接装置10、抓取装置11，所述轴承座4与第一级从动臂6和电机减速机12相连，轴承座4下方设有底座1，所述第一级主动臂6两端分别与电机减速机12和电机减速机113相连，所述电机减速机Π3与连接杆7、第二级主动臂8、第一级主动臂5相连，所述连接杆7分别与第一级从动臂6、第二级从动臂9、电机减速机113相连，所述连接装置10分别与第二级主动臂8、第二级从动臂9、抓取装置11相连。
[0016]进一步，所述电机减速机12、电机减速机113采用一体型集成驱动。
[0017]进一步，所述轴承座4、第一级主动臂5、连接杆7、第一级从动臂6与连接杆7、第二级主动臂8、第二级从动臂9、连接装置10，形成两个平行四边形。
[0018]进一步，所述轴承座4可360度水平旋转。
[0019]进一步，所述底座1为可升降底座。
[0020]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，包括:底座、电机减速机1、电机减速机I1、轴承座、第一级主动臂、第一级从动臂、连接杆、第二级主动臂、第二级从动臂、连接装置、抓取装置，所述轴承座与第一级从动臂和电机减速机I相连，轴承座下方设有底座，所述第一级主动臂两端分别与电机减速机I和电机减速机II相连，所述电机减速机II与连接杆、第二级主动臂、第一级主动臂相连，所述连接杆分别与第一级从动臂、第二级从动臂、电机减速机II相连，所述连接装置分别与第二级主动臂、第二级从动臂、抓取装置相连。2.根据权利要求1所述的四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，所述电机减速机1、电机减速机II采用一体型集成驱动。3.根据权利要求1所述的四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，所述轴承座、第一级主动臂、连接杆、第一级从动臂与连接杆、第二级主动臂、第二级从动臂、连接装置，形成两个平行四边形。4.根据权利要求1所述的四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，所述轴承座可360度水平旋转。5.根据权利要求1所述的四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，所述底座为可升降底座。
【专利摘要】本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及四轴关节搬运码垛机器人。该四轴关节搬运码垛机器人包括：电机减速机I、电机减速机II、轴承座、第一级主动臂、第一级从动臂、连接杆、第二级主动臂、第二级从动臂、连接装置、抓取装置，所述轴承座与第一级从动臂和电机减速机I相连，所述第一级主动臂两端分别与电机减速机I和电机减速机II相连，所述电机减速机II与连接杆、第二级主动臂、第一级主动臂相连，所述连接杆分别与第一级从动臂、第二级从动臂、电机减速机II相连，所述连接装置分别与第二级主动臂、第二级从动臂、抓取装置相连。本实用新型提供的四轴关节搬运码垛机器人，采用电机减速机一体型集成驱动系统，安装空间紧凑、长度缩短1/4、重量减轻1/5。
【IPC分类】B25J9/04, B25J3/02
【公开号】CN205129846
【申请号】CN201520811991
【发明人】柳长乐
【申请人】沈阳吉美吉天合机器人设备有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年10月21日