一种码垛机器人夹持装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及包装搬运码垛用机器人领域内一种码垛机器人夹持装置，属于机器人应用领域。
【背景技术】
[0002]码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术，所谓码垛就是按照集成单元化思想，将一件件物料按照一定的模式堆码成垛，以便实现物料的搬运、装卸、运输、存储等物流活动。随着物流的飞速发展以及科技的突飞猛进，码垛技术应用越来越广泛，尤其是在环境较恶劣或者人工很难做到的情况下。用机器人来完成这些生产工序，不仅能提高生产效率，降低成本，更能提尚广品质量。
[0003]传统的夹持机构只有工件的左右两侧夹紧，夹持件在高速码垛过程中可能发生滑动，而本夹持装置除侧边设有夹紧气缸外，在夹持件的上方也设有夹持气缸，这样保证了夹持件平稳快速的到达码垛位置。
【实用新型内容】
[0004]鉴于目前现有技术存在的上述不足，本实用新型提供一种码垛机器人夹持装置，本实用新型中夹持装置置于需夹持件上方，先操作左右两侧的侧夹紧气缸，通过其顶端的气缸连接座带动两侧夹持机构旋转并夹紧，然后控制垂直夹紧气缸工作，使工件完全夹紧好，再随码垛机器人运行到码垛工位。
[0005]为达到上述目的，本实用新型的采用如下技术方案:
[0006]—种码垛机器人夹持装置，包括横梁、机器人连接法兰、过渡连接块和夹持机构组成，所述机器人连接法兰通过过渡连接块与所述横梁相连
[0007]，所述夹持机构包括连接板，所述连接板通过螺栓固定于横梁上，所述连接板的上表面设有两固定座，所述两固定座之间设有侧夹紧气缸，所述侧夹紧气缸一端设有气缸连接座，所述连接板的下表面设有轴承座，所述轴承座连接有旋转装置，所述连接板连接有支架，所述支架连接有垂直夹紧气缸，所述垂直夹紧气缸一端设有压板焊合件，所述旋转装置包括旋转轴，所述旋转轴两端设有耳板。
[0008]作为本实用新型的优选技术方案，所述耳板分别与端盖和轴承相连。
[0009]作为本实用新型的优选技术方案，所述轴承与轴承座之间设有隔套，所述轴承一侧设有法兰，所述法兰固定于旋转轴上。
[0010]作为本实用新型的优选技术方案，所述耳板下端设有抓齿，所述抓齿通过螺母固定在板条上，所述板条固定在耳板上。
[0011]作为本实用新型的优选技术方案，所述耳板的中部设有过渡板，所述过渡板固定于力臂的一端，所述力臂固定于旋转轴的中间位置，所述力臂的另一端通过圆柱销和开口销与气缸连接座连接。
[0012]本实用新型涉及一种码垛机器人夹持装置，包括横梁、机器人连接法兰、过渡连接块和夹持机构组成，所述机器人连接法兰通过过渡连接块与所述横梁相连，所述夹持机构包括连接板，所述连接板通过螺栓固定于横梁上，所述连接板的上表面设有两固定座，所述两固定座之间设有侧夹紧气缸，所述侧夹紧气缸一端设有气缸连接座，所述连接板的下表面设有轴承座，所述轴承座连接有旋转装置，所述连接板连接有支架，所述支架连接有垂直夹紧气缸，所述垂直夹紧气缸一端设有压板焊合件，所述旋转装置包括旋转轴，所述旋转轴两端设有耳板，本实用新型中夹持装置置于需夹持件上方，先操作左右两侧的侧夹紧气缸，通过其顶端的气缸连接座带动两侧夹持机构旋转并夹紧，然后控制垂直夹紧气缸工作，使工件完全夹紧好，再随码垛机器人运行到码垛工位，而且本实用新型是全铝结构，重量轻强度好，操作简单，实用，夹持响应速度快，效率得到显著提升，可用于料袋或箱体的夹持，且可以调整左右两侧夹持机构的开口尺寸，以适应不同型号产品的夹持要求。
【附图说明】
[0013]为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为码垛机器人夹持装置主视图；
[0015]图2为码垛机器人夹持装置俯视图；
[0016]图3为码垛机器人夹持装置左视图；
[0017]图4为码垛机器人夹持装置仰视图；
[0018]图5为图1中A-A剖视图；
[0019]图6为图1中B-B剖视图；
[0020]图7为码垛机器人夹持装置立体图。
【具体实施方式】
[0021]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]如图1-图7所示，本实用新型提供一种码垛机器人夹持装置，包括横梁1、机器人连接法兰6、过渡连接块7和夹持机构组成，所述的夹持机构包括连接板2，其通过螺栓固定于横梁I上，在连接板2的上表面设有固定座19，两固定座19之间设有侧夹紧气缸8，侧夹紧气缸8的端部设有气缸连接座20，在侧夹紧气缸8的对面设有垂直夹紧气缸5，其固定于支架4上，支架4固定于连接板2上，垂直夹紧气缸5的前端设有压板焊合件17，在连接板2的下面设有旋转装置，旋转装置置于轴承座3上，而轴承座3固定在连接板2的下表面上，在本实施例中，随码垛机器人运行，使夹持装置置于需夹持件上方，先操作左右两侧的侧夹紧气缸，通过其顶端的气缸连接座带动两侧夹持机构旋转并夹紧，然后控制垂直夹紧气缸工作，使工件完全夹紧好，再随码垛机器人运行到码垛工位。
[0023]在本实用新型中，旋转装置包括旋转轴9，两端设有耳板13，而端盖11固定于耳板13上，耳板13置于轴承24上，轴承24与轴承座3之间设有隔套18。
[0024]在本实用新型中，轴承24的另一侧设有法兰10，法兰10固定于旋转轴9上，耳板13的下端设有抓齿16，抓齿16通过螺母15固定在板条14上，板条14固定在耳板13上，耳板13的中部位置设有过渡板12，过渡板12固定于力臂23的一端，力臂23固定于旋转轴9的中间位置，力臂23的另一端通过圆柱销21和开口销22与气缸连接座20连接。
[0025]综上所述，本实用新型涉及一种码垛机器人夹持装置，包括横梁、机器人连接法兰、过渡连接块和夹持机构组成，所述机器人连接法兰通过过渡连接块与所述横梁相连，所述夹持机构包括连接板，所述连接板通过螺栓固定于横梁上，所述连接板的上表面设有两固定座，所述两固定座之间设有侧夹紧气缸，所述侧夹紧气缸一端设有气缸连接座，所述连接板的下表面设有轴承座，所述轴承座连接有旋转装置，所述连接板连接有支架，所述支架连接有垂直夹紧气缸，所述垂直夹紧气缸一端设有压板焊合件，所述旋转装置包括旋转轴，所述旋转轴两端设有耳板，本实用新型中夹持装置置于需夹持件上方，先操作左右两侧的侧夹紧气缸，通过其顶端的气缸连接座带动两侧夹持机构旋转并夹紧，然后控制垂直夹紧气缸工作，使工件完全夹紧好，再随码垛机器人运行到码垛工位，而且本实用新型是全铝结构，重量轻强度好，操作简单，实用，夹持响应速度快，效率得到显著提升，可用于料袋或箱体的夹持，且可以调整左右两侧夹持机构的开口尺寸，以适应不同型号产品的夹持要求。
[0026]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本实用新型公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种码垛机器人夹持装置，其特征在于，包括横梁、机器人连接法兰、过渡连接块和夹持机构组成，所述机器人连接法兰通过过渡连接块与所述横梁相连，所述夹持机构包括连接板，所述连接板通过螺栓固定于横梁上，所述连接板的上表面设有两固定座，所述两固定座之间设有侧夹紧气缸，所述侧夹紧气缸一端设有气缸连接座，所述连接板的下表面设有轴承座，所述轴承座连接有旋转装置，所述连接板连接有支架，所述支架连接有垂直夹紧气缸，所述垂直夹紧气缸一端设有压板焊合件，所述旋转装置包括旋转轴，所述旋转轴两端设有耳板。2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人夹持装置，其特征在于，所述耳板分别与端盖和轴承相连。3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人夹持装置，其特征在于，所述轴承与轴承座之间设有隔套，所述轴承一侧设有法兰，所述法兰固定于旋转轴上。4.根据权利要求1-3任一所述的一种码垛机器人夹持装置，其特征在于，所述耳板下端设有抓齿，所述抓齿通过螺母固定在板条上，所述板条固定在耳板上。5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人夹持装置，其特征在于，所述耳板的中部设有过渡板，所述过渡板固定于力臂的一端，所述力臂固定于旋转轴的中间位置，所述力臂的另一端通过圆柱销和开口销与气缸连接座连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种码垛机器人夹持装置，包括横梁、机器人连接法兰、过渡连接块和夹持机构组成，所述机器人连接法兰通过过渡连接块与所述横梁相连，所述夹持机构包括连接板，所述连接板通过螺栓固定于横梁上，所述连接板的上表面设有两固定座，所述两固定座之间设有侧夹紧气缸，所述侧夹紧气缸一端设有气缸连接座，所述连接板的下表面设有轴承座，所述轴承座连接有旋转装置，所述连接板连接有支架，所述支架连接有垂直夹紧气缸，本实用新型中夹持装置置于需夹持件上方，先操作左右两侧的侧夹紧气缸，通过其顶端的气缸连接座带动两侧夹持机构旋转并夹紧，然后控制垂直夹紧气缸工作，使工件完全夹紧好，再随码垛机器人运行到码垛工位。
【IPC分类】B25J15/00, B65G61/00
【公开号】CN205219138
【申请号】CN201521037724
【发明人】杨伟, 潘轶皓, 拜启东, 熊晓娟
【申请人】上海兰众自动化设备有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月15日