机器人手臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂。
【背景技术】
[0002]目前应用于工业生产的机器人，如机械臂、轮椅机器人、步行机器人等，统称为工业机器人，也即机械手臂，随着技术的发展，机械手臂因其自动化、高效率在工业中的应用越来越广泛。众所周知，机械手臂的刚性直接影响到机械手抓取工件时动作的平稳性和定位精度，若刚性差则会引起机械手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，机械手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作，因此，机械手对其手臂的刚性要求很尚O
[0003]现有技术中的机械手的手臂为了保证其刚度，通常采用重量较大的板体，但机械手臂的重量较大导致其工作速度减慢，惯性增大，影响生产效率。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提出一种机器人手臂，刚度强，重量轻，有利于配合机械手的准确使用。
[0005]为达此目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0006]机器人手臂，包括呈S形的连杆，所述连杆包括铸造一体成型的上层连杆和下层连杆，所述上层连杆和所述下层连杆之间设置有空腔，所述上层连杆的一端开设有上凹槽一、另一端开设有上凹槽二，所述下层连杆的一端开设有通槽、另一端开设有缺口，所述上凹槽一的边缘开设有环形排布的第一连接孔，所述上凹槽二的边缘开设有环形排布的第三连接孔，所述通槽、所述缺口均与所述空腔连通，所述上凹槽一对应所述通槽，所述上凹槽二对应所述缺口，且所述缺口的一侧连接有连接耳。
[0007]其中，所述上层连杆的表面设置有第一连接凸起和第二连接凸起，所述第一连接凸起设置于所述上凹槽二的边缘，所述第二连接凸起设置于所述上凹槽一的边缘。
[0008]其中，所述第一连接凸起和所述第二连接凸起的表面均设置有连接孔。
[0009]其中，所述第一连接孔、所述第三连接孔以及所述连接孔均为螺纹孔。
[0010]其中，所述上凹槽一的底面中心开设有第二连接孔，所述上凹槽二的底面中心开设有第四连接孔。
[0011 ]其中，所述第二连接孔与所述第四连接孔均为螺纹孔。
[0012]其中，所述连接耳为U型连接结构。
[0013]本实用新型的有益效果为:
[0014]本实用新型的机器人手臂，其由于采用铸造一体成型，因而上层连杆和下层连杆在分别具备自身强度的同时，两者的结合部位连接紧密，不存在接缝，因而整体结构一致性好，稳定性强，在使用时，该机器人手臂可以根据实际需要与其余的连杆实现连接，在连接时，利用上凹槽一、连接耳实现一端的连接，利用上凹槽二、通槽实现另一端的连接，这时，通过上凹槽一和上凹槽二可以实现轴孔配合形式的连接，这样在端部连接处的接触面增大，因而连接稳定可靠，在连接后，利用空腔可以实现线路走线排布，从而使得连线收纳其中，进而外观整洁，线路也能避免缠绕受损，而且该连杆为S形，因而连接其他连杆之后整体的弧线不会显得那么死板，而且正因为S形因而该连杆的空腔的长度变长，更加方便走线，储存的线路长度更长，方便与其余线路的连接，并且其在配合机械手时，由于线路变长因而更容易实现机械手的各种复杂动作，便于其操作;该机器人手臂，由于具有空腔，因而重量轻，惯性力较小，抓取稳定精准可控。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型的机器人手臂的正面立体结构示意图。
[0016]图2是本实用新型的机器人手臂的背面立体结构示意图。
[0017]图3是本实用新型的机器人手臂的剖面结构示意图。
[0018]图中:1-连杆;2-上凹槽一；3-上凹槽二;4-通槽;5-缺口 ；6_连接耳;7_空腔；101-上层连杆；102-下层连杆;201-第一连接孔;202-第二连接孔;301-第三连接孔;302-第四连接孔;1011-第一连接凸起;1021-第二连接凸起。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本实用新型的技术方案。
[0020]如图1至3所示，机器人手臂，其特征在于，包括呈S形的连杆I，连杆I包括铸造一体成型的上层连杆101和下层连杆102，上层连杆101和下层连杆102之间设置有空腔7，上层连杆101的一端开设有上凹槽一2、另一端开设有上凹槽二3，下层连杆102的一端开设有通槽
4、另一端开设有缺口 5，上凹槽一2的边缘开设有环形排布的第一连接孔201，上凹槽二3的边缘开设有环形排布的第三连接孔301，通槽4、缺口 5均与空腔7连通，上凹槽一 2对应通槽4，上凹槽二 3对应缺口 5，且缺口 5的一侧连接有连接耳6。
[0021]本实用新型的机器人手臂，其由于采用铸造一体成型，因而上层连杆和下层连杆在分别具备自身强度的同时，两者的结合部位连接紧密，不存在接缝，因而整体结构一致性好，稳定性强，在使用时，该机器人手臂可以根据实际需要与其余的连杆实现连接，在连接时，利用上凹槽一、连接耳实现一端的连接，利用上凹槽二、通槽实现另一端的连接，这时，通过上凹槽一和上凹槽二可以实现轴孔配合形式的连接，这样在端部连接处的接触面增大，因而连接稳定可靠，在连接后，利用空腔可以实现线路走线排布，从而使得连线收纳其中，进而外观整洁，线路也能避免缠绕受损，而且该连杆为S形，因而连接其他连杆之后整体的弧线不会显得那么死板，而且正因为S形因而该连杆的空腔的长度变长，更加方便走线，储存的线路长度更长，方便与其余线路的连接，并且其在配合机械手时，由于线路变长因而更容易实现机械手的各种复杂动作，便于其操作;该机器人手臂，由于具有空腔，因而重量轻，惯性力较小，抓取稳定精准可控。
[0022]优选的，空腔的内侧设置有盘线柱，因而线路在空腔的内部可以通过盘线柱实现绕行，从而当线路过长时可以很好地实现收纳。进一步优选的，盘线柱沿着空腔的长度方向排布有多个，且盘线柱也呈S型排布，位于空腔的两端开口处的两个盘线柱设置有卡槽，卡槽为弹性件。利用卡槽可以将线路卡设其中，这样可以保证线路固定稳定。
[0023]在本实施例中，上层连杆101的表面设置有第一连接凸起1011和第二连接凸起1021，第一连接凸起1011设置于上凹槽二 3的边缘，第二连接凸起1021设置于上凹槽一 2的边缘。其中，第一连接凸起1011和第二连接凸起1021的表面均设置有连接孔。优选的，第一连接孔201、第三连接孔301以及连接孔均为螺纹孔。利用第一连接孔201、第三连接孔301以及连接孔可以实现与相应的其余连杆之间的可拆卸连接。
[0024]其中，上凹槽一2的底面中心开设有第二连接孔202，上凹槽二3的底面中心开设有第四连接孔302。优选的，第二连接孔202与第四连接孔302均为螺纹孔。
[0025]其中，连接耳6为U型连接结构。利用U型连接结构可以很好地实现与其他连杆的连接。
[0026]以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它【具体实施方式】，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.机器人手臂，其特征在于，包括呈S形的连杆(I)，所述连杆(I)包括铸造一体成型的上层连杆(101)和下层连杆(102)，所述上层连杆(101)和所述下层连杆(102)之间设置有空腔(7)，所述上层连杆(101)的一端开设有上凹槽一 (2)、另一端开设有上凹槽二 (3)，所述下层连杆(102)的一端开设有通槽(4)、另一端开设有缺口(5)，所述上凹槽一(2)的边缘开设有环形排布的第一连接孔(201)，所述上凹槽二(3)的边缘开设有环形排布的第三连接孔(301)，所述通槽(4)、所述缺口(5)均与所述空腔(7)连通，所述上凹槽一(2)对应所述通槽(4)，所述上凹槽二 (3)对应所述缺口( 5)，且所述缺口( 5)的一侧连接有连接耳(6)。2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述上层连杆(101)的表面设置有第一连接凸起(1011)和第二连接凸起(1021)，所述第一连接凸起(1011)设置于所述上凹槽二 (3)的边缘，所述第二连接凸起(1021)设置于所述上凹槽一 (2)的边缘。3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一连接凸起(1011)和所述第二连接凸起(1021)的表面均设置有连接孔。4.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一连接孔(201)、所述第三连接孔(301)以及所述连接孔均为螺纹孔。5.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述上凹槽一(2)的底面中心开设有第二连接孔(202)，所述上凹槽二 (3)的底面中心开设有第四连接孔(302)。6.根据权利要求5所述的机器人手臂，其特征在于，所述第二连接孔(202)与所述第四连接孔(302)均为螺纹孔。7.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述连接耳(6)为U型连接结构。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人手臂，包括呈S形的连杆，所述连杆包括铸造一体成型的上层连杆和下层连杆，所述上层连杆和所述下层连杆之间设置有空腔，所述上层连杆的一端开设有上凹槽一、另一端开设有上凹槽二，所述下层连杆的一端开设有通槽、另一端开设有缺口，所述上凹槽一的边缘开设有环形排布的第一连接孔，所述上凹槽二的边缘开设有环形排布的第三连接孔，所述通槽、所述缺口均与所述空腔连通，所述上凹槽一对应所述通槽，所述上凹槽二对应所述缺口，且所述缺口的一侧连接有连接耳；其刚度强，重量轻，有利于配合机械手的准确使用。
【IPC分类】B25J18/00
【公开号】CN205325726
【申请号】CN201620054164
【发明人】张照明, 曹平, 项劲柏, 朱华维, 黄龙云, 郑伟, 张先明, 杨旭
【申请人】昆山铁生机械有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年1月20日