机器人手臂的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人手臂。
【背景技术】
[0002]有工业机器人的手臂单元通常由互相连接的伺服电机、减速机以及旋转轴组成。机械臂是模仿人类手臂功能研发而成机器人系统，通过若干电机伺服机构控制各个关节的折弯姿势以完成一套复杂的收放操作。而电机的供电导线好比机械臂的血管，若是导线断裂就会使机械臂的某个关节瘫痪。
[0003]现在市面上大多数机械臂采用的是机械臂外走线方式，然而随着五自由度、六自由度机械臂的普及，裸露在外的导线需要留足长度以配合机械臂运动，一来增加了导线的材料费用，二来提高了因绕线带来的断裂风险，三来容易碰到生产线上的加工品，导致生产事故。
[0004]因此，有必要提供一种机器人手臂来解决上述问题。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的在于一种安全性能高的机器人手臂。
[0006]为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案来实现的:一种机器人手臂，其具有位于前端的第一臂、与所述第一臂相连接的第二臂、驱动所述第一臂旋转的第一驱动装置、驱动所述第一臂摆动的第二驱动装置、驱动所述第二摆臂旋转的第三驱动装置，所述第三驱动装置包括电机、连接所述电机的齿轮对及套设所述齿轮对的连接轴及套设于所述连接轴上的轴承及套设于连接轴上的传动块，所述传动块连接于所述第二臂，所述连接轴为空心轴，所述机器人手臂还包括分别位于所述空心轴前后方且固定于所述第二臂上的第一线夹与第二线夹。
[0007]所述第三驱动装置包括电机、连接所述电机的齿轮对、套设所述齿轮对的连接轴、套设于所述连接轴上的轴承及套设于所述连接轴上的传动块，所述传动块连接于所述第二臂。
[0008]所述第一线夹沿所述第二臂方向延伸，所述第一线夹具有贯穿前后方向的第一收容孔及位于所述第一收容孔侧边且安装于所述第二臂上的第一固定片。
[0009]所述第二线夹具有第二收容孔及位于所述第二收容孔侧边的第二固定片，所述第二固定片为L型，所述第二固定片固定于所述第二臂上。
[0010]所述第二臂具有收容第一驱动装置、第二驱动装置与第三驱动装置的盖体及安装于所述盖体上的盖板，所述盖体中设置有收容空间，所述第三驱动装置收容于所述收容空间中，第一固定片、所述第二固定片分别固定于所述盖体上。
[0011]相比现有技术，本实用新型机器人手臂的有益效果在于:连接轴设置为空心轴，其对准第一线夹、第二线夹，避免导线在机器人手臂工作时被扯断。
[0012]上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型机器人手臂的立体组装图；
[0014]图2为图1机器人手臂中隐藏部分第二臂的立体示意图；
[0015]图3为图2机器人手臂的第三驱动装置立体示意图；
[0016]图4为图3机器人手臂的第三驱动装置另一角度的立体示意图；
[0017]图5为图1机器人手臂的第二固定盖的立体图。
【具体实施方式】
[0018]为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
[0019]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0020]请参照图1至图5，本实用新型揭露一种机器人手臂100，由若干臂构成，其中包括位于最前端的第一臂1、与第一臂I相连接的第二臂2及位于第二臂2后方的第三臂3。
[0021]机器人手臂100还具有驱动第一臂I旋转的第一驱动装置6、驱动第一臂I摆动的第二驱动装置5、驱动第二摆臂2旋转的第三驱动装置4及驱动第二摆臂摆动的第四驱动装置I。
[0022]如图1，第一臂I包括第一对接头11位于第一对接头11后方的第一固定盖14。
[0023]如图2至图4所示，第二臂2具有收容第一驱动装置6、第二驱动装置5与第三驱动装置4的盖体21及安装于盖体21上的盖板22，盖体21中设置有收容空间201，第一驱动装置6、第二驱动装置5与第三驱动装置4收容于收容空间201中。盖体21为纵长型，其前端连接第一臂I的第一固定盖14的侧表面。盖体21由两盖体202组成，两盖体202相结合形成收容空间201。收容空间201的两侧分别设有输出口 203。第一驱动装置6、第二驱动装置5的电机对准该输出口 203输出动力。
[0024]如图3、图4所示，第三驱动装置4位于第一驱动装置6、第二驱动装置5后方，收容于收容空间201中。第三驱动装置4通过连接齿轮传动驱动力至第二臂2旋转。所述第三驱动装置4包括电机41、连接电机41的齿轮对42、套设齿轮对42的连接轴43、套设于连接轴43上的轴承47及套设于连接轴43上的传动块48，传动块48连接于所述第二臂2。所述轴承47收容于所述第二臂2中，连接轴43通过传动块48连接第二臂2而令第二臂2旋转。位于电机41 一侧，还设置有第一线夹44，该第一线夹44沿第二臂2方向沿延伸，第一线夹44具有贯穿前后方向的第一收容孔441及位于第一收容孔441侧边且安装于盖体21上的第一固定片442。连接轴43为空心轴其对准第一线夹44的第一收容孔441。机器人用的导线穿过连接轴43在通过第一线夹44固定，从而避免当第二臂2旋转时，导致导线在机器人手臂内部被拉扯。在连接轴43的后侧，还设置有第二线夹45，第二线夹45具有第二收容孔451及位于第二收容孔451侧边的第二固定片452，第二固定片452可以为直线型或者L型，其固定于盖体21上。第二收容孔451对准连接轴43，导线穿过第二收容孔451与第一收容441可以保证导线不被磨损。
[0025]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种机器人手臂，其具有位于前端的第一臂、与所述第一臂相连接的第二臂、驱动所述第一臂旋转的第一驱动装置、驱动所述第一臂摆动的第二驱动装置、驱动所述第二摆臂旋转的第三驱动装置，其特征在于:所述第三驱动装置包括电机、连接所述电机的齿轮对及套设所述齿轮对的连接轴及套设于所述连接轴上的轴承及套设于连接轴上的传动块，所述传动块连接于所述第二臂，所述连接轴为空心轴，所述机器人手臂还包括分别位于所述空心轴前后方且固定于所述第二臂上的第一线夹与第二线夹。2.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于:所述第三驱动装置包括电机、连接所述电机的齿轮对、套设所述齿轮对的连接轴、套设于所述连接轴上的轴承及套设于所述连接轴上的传动块，所述传动块连接于所述第二臂。3.如权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于:所述第一线夹沿所述第二臂方向延伸，所述第一线夹具有贯穿前后方向的第一收容孔及位于所述第一收容孔侧边且安装于所述第二臂上的第一固定片。4.如权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于:所述第二线夹具有第二收容孔及位于所述第二收容孔侧边的第二固定片，所述第二固定片为L型，所述第二固定片固定于所述第二臂上。5.如权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于:所述第二臂具有收容第一驱动装置、第二驱动装置与第三驱动装置的盖体及安装于所述盖体上的盖板，所述盖体中设置有收容空间，所述第三驱动装置收容于所述收容空间中，第一固定片、所述第二固定片分别固定于所述盖体上。
【专利摘要】本实用新型提供一种机器人手臂，其具有位于前端的第一臂、与所述第一臂相连接的第二臂、驱动所述第一臂旋转的第一驱动装置、驱动所述第一臂摆动的第二驱动装置、驱动所述第二摆臂旋转的第三驱动装置，所述第三驱动装置包括电机、连接所述电机的齿轮对及套设所述齿轮对的连接轴及套设于所述连接轴上的轴承及套设于连接轴上的传动块，所述传动块连接于所述第二臂，所述连接轴为空心轴，所述机器人手臂还包括分别位于所述空心轴前后方且固定于所述第二臂上的第一线夹与第二线夹。连接轴设置为空心轴，其对准第一线夹、第二线夹，避免导线在机器人手臂工作时被扯断。
【IPC分类】B25J17/00
【公开号】CN205363948
【申请号】CN201620146467
【发明人】张小伟, 李启富, 兰秀彬
【申请人】艾帝尔机器人科技（昆山）有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年2月27日