在打印机宽度方向X上往复移动来进行对纸张宽度整体的打印。打印机I的控制部90在进行打印时，使头部托架59以预先确定的基准速度VO移动。在卡纸时进行的头部托架59的退避动作的初始阶段适用的初始退避速度Vl被设定成比基准速度VO慢。
[0079]初始退避速度Vl是在卡纸状态下使头部托架59以及打印头22移动时的头部托架59的移动速度。该速度是，头部托架59以及打印头22拖动卡住的纸张P而使其破损的可能性、或纸张P被卡住且托架驱动电机61处于超负荷状态而停止的可能性低的速度。这种初始退避速度Vl的值例如为5ips (inch/sec)。另一方面，第I高速退避速度V2是例如初始退避速度Vl的8倍的速度(40ips)。此外，如上所述，第2高速退避速度V3是比第I高速退避速度V2还快的速度。第I高速退避速度V2以及第2高速退避速度V3可决定为使退避动作所需时间设为适当的长度(例如5秒以内)的速度。此外，上述的速度只是一例，也可以是与上述不同的速度。
[0080]此外，退避距离较长且将退避速度变更为高速时的速度变更位置被设定为，纸张P因头部托架59以及打印头22而被撕裂导致破损的危险低的位置。该位置是例如从卡纸发生时的位置(当前位置)移动了一定距离(例如200以上)的位置。本申请的发明人确认了以下情况，即，在刚刚开始退避动作之后，若使头部托架59高速移动，则拖动纸张P而使得卡纸恶化导致破坏纸张P的可能性高，但在退避方向上移动了距离200左右或者200以上的位置处，即便使头部托架59以高速移动，破坏纸张P的可能性也低。
[0081 ] 图9为表示用于头部托架59的速度控制中的速度分布图的例子的说明图。图9 (a)为在不使头部托架59停止的情况下进行速度变更时所采用的速度分布图。图9(b)为在速度变更时使头部托架59暂时停止时所采用的速度分布图。此外，也可采用图9(c)所示的速度分布图来控制退避速度。图9(c)为从退避动作的开始时间点起以恒定的速度增加率增大退避速度，以恒定的速度减小率使退避速度减小以便在退避位置处停止的速度分布图。这些速度分布图被存储于存储部92中。在进行头部托架59的退避动作时，从存储部92读出速度分布图，基于读出的速度分布图，通过PID控制等，控制托架驱动电机61的驱动。
[0082]卡纸发生时的控制
[0083]图10为表示卡纸发生时的控制的流程图。如上所述，打印机I的控制部90在打印机内部发生了卡纸时，进行卡纸恶化或者损伤纸张P的可能性低且容易去除卡住的纸张P的控制。因此，若通过卡纸检测器96检测到在打印中或纸张P的输送中在主体侧输送路径13上发生了卡纸的情况，则卡纸处理部95开始图10的控制。
[0084]首先，在步骤SI中，退避距离检测部97取得头部托架59的移动方向以及头部托架59的当前位置。接下来，进入步骤S2，基于在步骤SI中取得的移动方向以及当前位置，退避距离检测部97决定应使头部托架59退避的方向(退避方向)和目标退避位置。然后，退避距离检测部97计算出从当前位置到目标退避位置为止的头部托架59的移动距离、SP退避距离。例如，在当前位置与离开位置AP相比更靠近原位置HP时，将原位置HP决定为目标退避位置，将朝向原位置HP的方向决定为退避方向。然后，计算出从当前位置到原位置HP为止的距离(退避距离)。此外，也可将在步骤SI中取得的移动方向直接设为退避方向。例如，在当前的移动方向为朝向原位置HP的方向时，也可将该方向设为退避方向，将目标退避位置设为原位置HP。
[0085]接下来，在步骤S3中，退避速度决定部98决定退避动作的内容。具体地来说，在退避动作开始时，无论退避距离为何种长度，头部托架59都以规定的低速(初始退避速度VD移动。然后，参照存储在存储部92中的速度变更表格100，还基于在步骤S2中计算出的退避距离，决定速度变更的有无，在有速度变更的情况下，决定速度变更位置和速度变更后的退避速度。如上所述，在速度变更表格100中将退避距离的范围分为3个阶段来注册。退避速度决定部98判定在步骤S2中计算出的退避距离包括在第I范围、第2范围、第3范围中的哪个范围内。然后，选择与判定结果相对应的退避动作。
[0086]接下来，进入退避动作执行部99执行所选择并决定的内容的退避动作的步骤(步骤S4A、S4B、S4C中的任一个)。在退避距离包括在第I范围(O?499)内的情况下，执行步骤S4A。在该情况下，由于退避距离短，因此不进行速度变更，头部托架59以低速(初始退避速度VI)移动到目标退避位置。此外，在退避距离包括在第2范围(500?999)内的情况下，执行步骤S4B。在该情况下，由于退避距离稍长，因此在退避动作的中途进行速度变更。具体地来说，头部托架59从当前位置开始以低速(初始退避速度VI)移动一定距离(200)，然后移动速度被变更为第I高速退避速度V2，以第I高速退避速度V2移动到目标退避位置。另外，在退避距离包括在第3范围(1000?1500)内的情况下，执行步骤S4C。在该情况下，由于退避距离更长，因此在退避动作的中途进行速度变更。具体地来说，头部托架59从当前位置开始以低速(初始退避速度VI)移动一定距离(200)，然后移动速度被变更为第2高速退避速度V3，以第2高速退避速度V3移动直到目标退避位置。
[0087]退避动作执行部99在执行退避动作之后，使头部托架59在目标退避位置处停止(步骤S5)。然后，进行输送辊对的释放动作(步骤S6)。在步骤S6中，驱动压印盘间隙调整机构70的间隙调整电机71。由此，第I辊框架41以及第2辊框架42与间隙调整动作联动地同步地工作，送纸辊对21、第I排纸辊对23以及第2排纸辊对24处于释放状态。以上，通过步骤SI到步骤S6的控制，头部托架59的退避和输送辊对的释放结束，变成容易去除在主体侧输送路径13中卡住的纸张P的状态。此外，在原位置HP为目标退避位置的情况下，也可在到达了原位置HP跟前的始位侧退避位置OP的时刻，进行输送辊对的释放动作。
[0088]作用效果
[0089]如上所述，本方式的打印机I在卡纸时进行使搭载有打印头22的头部托架59移动到离开了纸张P的位置的退避动作之际，在开始退避动作前计算出到目标退避位置为止的退避距离，基于退避距离，决定退避动作的内容。具体地来说，使头部托架59以低速的初始退避速度Vl开始移动，在退避距离短时，维持初始退避速度Vl直到目标退避位置为止。如上所述，若至少在退避动作开始时将退避速度设为低速(初始退避速度VI)，则退避的头部托架59以及打印头22拖动卡住的纸张P而使卡纸恶化的可能性少。因此，容易去除纸张P，破坏纸张P的危险性也低。此外，在退避距离长的情况下，在退避动作的中途切换为高速(第I高速退避速度V2或者第2高速退避速度V3)，以高速移动直到目标退避位置为止。如上所述，能够缩短退避动作所需时间，能够在适当的时间内(例如5秒以内)进行退避。由此，想要尽快恢复打印机I的用户没能等到退避动作完成就打开开闭盖子11等从而拉扯卡住的纸张P导致其破损的可能性少。因此，纸片残留在打印机I内部的可能性少，因残留纸片而发生不良情况的可能性少。
[0090]变形例I
[0091]在上述方式的打印机I中，也可将卡纸时进行的退避动作的内容设成不同于上述的内容。在上述方式中，将退避距离区分成了 3个阶段(第I范围、第2范围、第3范围)，按照该区分，将退避动作后半部分的移动速度调节成了 3个阶段(初始退避速度V1、第I高速退避速度V2、第2高速退避速度V3)。相对于此，在变形例I中，将退避速度仅设为低速(初始退避速度VI)和高速(高速退避速度V4)这两个阶段，根据退避距离将使头部托架59以高速移动的距离(高速驱动距离)调节为多个阶段。此外，变形例I的高速退避速度V4可为与第I高速退避速度V2或者第2高速退避速度V3相同的速度，也可为不同于上述速度的速度。
[0092]图11为表示变形例I的速度变更表格101的说明图。图11所示的速度变更表格100将退避距离区分为5个阶段的范围来注册，对于各范围，对应关联不同长度的高速驱动距离。具体地来说，退避距离为O?299 (第I范围)、300?599 (第2范围)、600?899 (第3范围)、900?1199(第4范围)、1200?1500(第5范围)这5个阶段。此外，高速驱动距离设定O、100、400、700、1000这5个阶段。
[0093]图12为表示变形例I的卡纸发生时的控制的流程图。与上述方式同样地，若卡纸检测部96检测到在主体侧输送路径13上发生了卡纸，则卡纸处理部95开始该处理。在步骤S11、S12中，进行与图10所示的控制的步骤S1、S2相同的处理。S卩，在步骤Sll中取得头部托架59的移动方向以及当前位置，在步骤S12中决定应使头部托架59退避的方向(退避方向)和目标退避位置，计算出退避距离。
[0094]在步骤S13中，退避速度决定部98决定退避动作的内容。具体地来说，在退避动作开始时，无论退避距离为何种长度，都使头部托架59始终以低速(初始退避速度VI)移动。然后，判断在步骤S12中计算出的退避距离包含在注册于图10的速度变更表格101中的第I范围?第5范围中的哪个范围内，选择与判定结果相对应的高速驱动距离。进而，从在步骤S12中计算出的退避距离减去所选择的高速驱动距离，决定低速驱动距离。
[0095]接下来，在步骤14中，退避动作执行部99执行在步骤S13中决定的内容的退避动作。在退避距离为第I范围(O?299)的情况下，由于高速驱动距离为0，因此退避距离=低速驱动距离。即，该情况下，在退避动作的中途不进行速度变更，头部托架59以低速(初始退避速度VI)移动到目标退避位置。在退避距离为第2范围(300?599)的情况下，头部托架59以低速(初始退避速度VI)移动低速驱动距离(退避距离-100，然后以高速(高速退避速度V4)移动到达目标退避位置为止的距离(100)。与退避距离为第2范围的情况同样地，在退避距离为第3范围、第4范围、第5范围的情况下，头部托架59以低速(初始退避速度VI)移动低速驱动距离(退避距离-高速驱动距离)，然后以高速(高速退避速度V4)移动到达目标退避位置为止的距离(高速驱动距离)。
[0096]执行退避动作之后，在步骤S15，头部托架59在目标退避位置处停止。然后，在步骤S16中进行输送辊对的释放动作。通过以上，头部托架59的退避和输送辊对的释放完成，变成容易去除在主体侧输送路径13上卡住的纸张P的状态。
[0097]如上所述，在变形例I中，与上述方式同样地，在退避