专利名称：焊接机器人自动调距臂架的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人机械结构与控制领域，特别涉及一种能自动调节距离的机器人臂架。
背景技术：
在现有技术中，在机器人技术、机械结构技术和自动控制技术迅速发展、普及的背景下，机器人的应用在各行业领域迅速普及，并不断朝着智能化和个性化方向发展，出现了对臂架长度可调机器人的广泛需求，尤其在历史文物古迹的三维拍照等信息记录和保护领域。臂架式(或称手臂式)机器人是目前应用最广泛的一类焊接机器人，所述臂架式机器人包括相互连接的多节臂架组成的臂架设备，如图I所示，竖直臂架和横向臂架2相互成90度设置，用一个机械卡子将两节臂架固定在一起，当需要调整上方横向臂架2距离使用·[0004]目前，该种臂架设备广泛使用于对(或其他物体)进行三维空间焊接时，对物体表面进行空间一维度或多维度的一自由度或多自由度定位，以及其他类似的工作，使用时，按照焊接要求对焊枪(喷枪)进行空间定位。当臂架式(或称手臂式)机器人用于这种或类似的场合时，需要焊枪(喷枪)相对于被焊接物体的距离进行精确调节和保持，对其机械结构和控制具有较高的要求，尤其是对其臂架上一指定点处的位置及方向需要进行准确的控制，然而现有的臂架具有如下缺陷操作过程复杂；定位精度差，无法满足闻精度定位的需求；重复定位精度差，无法满足需要高精度重复定位的工作情况；操作过程中，可能导致臂架运动不平稳，进而影响安装在臂架上的其他设备运行。
实用新型内容针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种操作简单迅速、定位精确、工作效率高且运行稳定的焊接机器人自动调距臂架。本实用新型的技术方案是这样实现的一种焊接机器人自动调距臂架，包括第一竖直臂架和设置在所述第一竖直臂架一端的横向臂架，所述横向臂架和所述第一竖直臂架成90°设置，在所述第一竖直臂架的另一端设置有伸缩装置。上述的焊接机器人自动调距臂架，还包括第二竖直臂架，所述第二竖直臂架设置在所述伸缩装置与所述第一竖直臂架连接的相对端。上述的焊接机器人自动调距臂架，所述伸缩装置为电动推杆与控制器，所述控制器与所述电动推杆连接，所述电动推杆的驱动电机设置在所述第一竖直臂架的端部或所述第二竖直臂架的端部，所述电动推杆的推杆对应的设置在所述第二竖直臂架的端部或所述第一竖直臂架的端部。上述的焊接机器人自动调距臂架，所述驱动电机设置在所述第二竖直臂架的端部，所述推杆对应设置在所述第一竖直臂架的端部。上述的焊接机器人自动调距臂架，在所述第一竖直臂架端部开有一个孔，所述推杆插接在所述第一竖直臂架端部上开有的孔内。上述的焊接机器人自动调距臂架，在所述第二竖直臂架端部开有一个孔，所述驱动电机插接在所述第二竖直臂架端部上开有的孔内。上述的焊接机器人自动调距臂架，在所述第二竖直臂架侧面开有一个插线孔，连接所述控制器和所述电动推杆的导线通过所述插线孔与所述电动推杆连通。上述的焊接机器人自动调距臂架，所述第一竖直臂架和所述横向臂架之间穿过一
个机械卡子连接在一起。本实用新型的有益效果是一种焊接机器人自动调距臂架通过伸缩装置来完成臂架长度的自动调节，避免了人工直接调节臂架长度时会发生的调节精度太低等诸多不足之处，实现了快速调节、操作简单、调节过程平稳以及高精度定位和高精度重复定位，大幅度的提高了工作效率，定位和重复定位精度高且时间极短，调节过程平稳使得在臂架上安装的各种设备能够正常的运行。
图I为现有的机器人臂架结构示意图，图2为本实用新型焊接机器人自动调距臂架的结构示意图。图中I-第一竖直臂架，2-横向臂架，3-控制器，4-第二竖直臂架，5-驱动电机，6-推杆，7-机械卡子，8-使用平台。
具体实施方式
结合附图对本实用新型做进一步的说明如图2所示，一种焊接机器人自动调距臂架，包括第一竖直臂架I和设置在所述第一竖直臂架I 一端的横向臂架2，所述横向臂架2和所述第一竖直臂架I成90°设置，在所述第一竖直臂架I的另一端设置有伸缩装置，还包括第二竖直臂架4，所述第二竖直臂架4设置在所述伸缩装置与所述第一竖直臂架I连接的相对端，所述伸缩装置为电动推杆与控制器3，所述控制器3与所述电动推杆连接，所述电动推杆的驱动电机5设置在所述第二竖直臂架4的端部，所述电动推杆的推杆6对应的设置在所述第一竖直臂架I的端部，所述伸缩装置与控制器3连接，当需要调节第一竖直臂架I距离使用平台8之间的竖直距离时，操作控制器3使得电动推杆的推杆6伸出或缩进驱动电机5内达到调节距离的目的，调节距离的整个过程平稳快速，且定位和重复定位的精准度非常高。在所述第一竖直臂架I端部开有一个孔，所述推杆6插接在所述第一竖直臂架I端部上开有的孔内，在所述第二竖直臂架2端部开有一个孔，所述驱动电机5插接在所述第二竖直臂架4端部上开有的孔内，确保推杆6与第一竖直臂架I轴心和轴向均相同，同时确保驱动电机5和第二竖直臂架4轴心和轴向均相同，第一竖直臂架I、第二竖直臂架2以及驱动电机5和推杆6的轴心均在同一条直线上确保电动推杆的推杆6能顺畅平稳的相对驱动电机5进行伸缩。在所述第二竖直臂架4侧面开有一个插线孔，连接所述控制器3和所述电动推杆的导线穿过所述插线孔与所述电动推杆连接。所述第一竖直臂架I和所述横向臂架2之间通过一个机械卡子7连接在一起，机械卡子7用以固定横向臂架2和第一竖直臂架I。上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型创造所作的举例，而并非对本实用新型创造具体实施方式
的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还 可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所引伸出的任何显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造权利要求的保护范围之中。
权利要求1.一种焊接机器人自动调距臂架，包括第一竖直臂架和设置在所述第一竖直臂架一端的横向臂架，所述横向臂架和所述第一竖直臂架成90°设置,其特征在于,在所述第一竖直臂架的另一端设置有伸缩装置。
2.根据权利要求I所述的焊接机器人自动调距臂架，其特征在于，还包括第二竖直臂架，所述第二竖直臂架设置在所述伸缩装置与所述第一竖直臂架连接的相对端。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人自动调距臂架，其特征在于，所述伸缩装置为电动推杆与控制器，所述控制器与所述电动推杆连接，所述电动推杆的驱动电机设置在所述第一竖直臂架的端部或所述第二竖直臂架的端部，所述电动推杆的推杆对应的设置在所述第二竖直臂架的端部或所述第一竖直臂架的端部。
4.根据权利要求3所述的焊接机器人自动调距臂架，其特征在于，所述驱动电机设置在所述第二竖直臂架的端部，所述推杆对应设置在所述第一竖直臂架的端部。
5.根据权利要求4所述的焊接机器人自动调距臂架，其特征在于，在所述第一竖直臂架端部开有一个孔，所述推杆插接在所述第一竖直臂架端部上开有的孔内。
6.根据权利要求4所述的焊接机器人自动调距臂架，其特征在于，在所述第二竖直臂架端部开有一个孔，所述驱动电机插接在所述第二竖直臂架端部上开有的孔内。
7.根据权利要求6所述的焊接机器人自动调距臂架，其特征在于，在所述第二竖直臂架侧面开有一个插线孔，连接所述控制器和所述电动推杆的导线穿过所述插线孔与所述电动推杆连通。
8.根据权利要求1-7任一所述的焊接机器人自动调距臂架，其特征在于，所述第一竖直臂架和所述横向臂架之间通过一个机械卡子连接在一起。
专利摘要本实用新型公开一种焊接机器人自动调距臂架，包括第一竖直臂架和设置在所述第一竖直臂架一端的横向臂架，所述横向臂架和所述第一竖直臂架成90°设置，在所述第一竖直臂架的另一端设置有伸缩装置。本实用新型通过伸缩装置来完成臂架长度的自动调节，避免了人工直接调节臂架长度时会发生的调节精度太低等诸多不足之处，实现了快速调节、操作简单、调节过程平稳以及高精度定位和高精度重复定位，大幅度的提高了工作效率，定位和重复定位精度高且时间极短，调节过程平稳使得在臂架上安装的各种设备能够正常的运行。
文档编号B23K37/02GK202684388SQ20122030414
公开日2013年1月23日 申请日期2012年6月26日 优先权日2012年6月26日
发明者王薇 申请人:防灾科技学院