一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的制作方法

本实用新型属于送取机械设备领域，具体涉及一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构。

背景技术：

目前，卧式轴类钻孔机应用比较普遍，为了提高生产效率，往往采用多主轴多工件同时加工的技术，伴随刀具和冷却技术的进步；机床钻孔效率大大提高。但机床上下工件一般仍然采用人工方式；这不但不能满足机床加工节拍要求，更使操作工疲于崩命；成了自动化加工的瓶颈；和当前提倡的人工智能发展方向极其不适应。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构，克服上述缺陷，满足卧式多主轴类钻孔机床自动上下料的要求。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构，包括机床钻孔夹具体组件、机架、横向移动机构、纵向移动机构和气爪机械手，

所述横向移动机构包括底板、第一直线导轨和平移气缸，所述底板设置在所述机床钻孔夹具体组件上，所述第一直线导轨设置于所述底板的上方，所述第一直线导轨包括第一滑块和第一轨道，所述第一滑块与所述底板固定连接，所述第一轨道与所述机架固定连接，所述平移气缸固定连接在所述底板上，所述平移气缸带动所述机架前后运动，

所述纵向移动机构包括第二直线导轨、滑板、双联气缸、吊耳、销轴、支架和第一连接板，所述机架的一侧安装有所述第二直线导轨，所述第二直线导轨包括第二滑块和第二轨道，所述第二滑块与所述机架固定连接，所述第二轨道与所述滑板固定连接，所述双联气缸具有上活塞杆和下活塞杆，所述上活塞杆通过所述吊耳、销轴及支架与所述机架的上端固定连接，所述下活塞杆通过所述第一连接板与所述滑板固定连接，

所述滑板上安装有安装架，所述气爪机械手通过第二连接板固定在所述安装架上。

作为本实用新型所述一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的一种优选方案，所述气爪机械手包括至少一个气爪和至少一对机械手指。

作为本实用新型所述一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的一种优选方案，所述平移气缸包括缸体和第一活塞杆，所述缸体固定连接在所述底板上，所述第一活塞杆与所述机架的下端面固定连接。

作为本实用新型所述一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的一种优选方案，所述机械手送取料机构还包括自动送料台，所述自动送料台设置于所述钻孔夹具体组件的一侧，所述自动送料台包括送料台板、零件工位和第三直线导轨，所述送料台板上装有所述零件工位，所述送料台板下设有所述第三直线导轨，所述送料台板在所述第三直线导轨上运动。

作为本实用新型所述一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的一种优选方案，所述零件工位的数量为所述钻孔夹具体组件的数量的2倍。

与现有技术相比，本实用新型提出的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构，此机构结构简单，动作稳定可靠，成本低，在自动化领域具备广泛的应用价值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中，

图1为本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的主视结构示意图；

图2为本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的局部剖视结构示意图；

图3为本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的左视结构示意图。

其中：1为底板、2为第一直线导轨、3为机架、4为平移气缸、5为支架、6为销轴、7为吊耳、8为双联气缸、9为第一连接板、10为安装架、11为滑板、12为第二连接板、13为气爪、14为机械手指、15为工件、16为第二直线导轨、17为零件工位、18为送料台板、19为第三直线导轨、20为机床钻孔夹具体组件。

具体实施方式

本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构，其包括机床钻孔夹具体组件20、机架3、横向移动机构(未图示)、纵向移动机构(未图示)和气爪机械手(未图示)。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

首先，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

其次，本实用新型利用结构示意图等进行详细描述，在详述本实用新型实施例时，为便于说明，表示一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构结构的示意图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是实例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间。

请参阅图1至图3，图1为本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的主视结构示意图；图2为本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的局部剖视结构示意图；图3为本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构的左视结构示意图。如图1至图3所示，本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构，包括机床钻孔夹具体组件20、机架3、横向移动机构(未图示)、纵向移动机构(未图示)和气爪机械手(未图示)。

所述横向移动机构包括底板1、第一直线导轨2和平移气缸4，在所述机床钻孔夹具体组件20上有底板1，所述底板1上设有第一直线导轨2，所述第一直线导轨2的第一滑块与所述底板1固定连接，所述第一直线导轨2的第一轨道与所述机架3固定连接。所述平移气缸4的缸体固定连接在所述底板1上；所述平移气缸4的第一活塞杆与机架3下端面固定连接，通过所述平移气缸4的活塞动作可使机架3及安装在所述机架3上的所有零件前后运动。

所述纵向移动机构包括第二直线导轨16、滑板11、双联气缸8、吊耳7、销轴6、支架5和第一连接板9，所述机架3的左面安装有第二直线导轨16，所述第二直线导轨16的第二滑块与所述机架3固定连接，所述第二轨道与所述滑板11固定连接。所述双联气缸8的上活塞杆通过吊耳7、销轴6及支架5和所述机架3的上端固定连接；所述双联气缸8的下活塞杆通过所述第一连接板9与滑板11固定连接。

所述滑板11上安装有安装架10，所述气爪13和机械手指14组成的气爪机械手通过第二连接板12固定在所述安装架10上，所述安装架10上可根据需要安装多组气爪13和机械手指14组成的气爪机械手。

所述机床钻孔夹具体组件20的左方设置自动送料台(未图示)，所述自动送料台包括送料台板18、零件工位17和第三直线导轨19，所述送料台板18上装有所述零件工位17，所述零件工位17的数量为所述机床钻孔夹具体组件20的数量的2倍，其一半工位安放待加工零件，另一半工位作为已加工零件的放置位。所述送料台板18下有第三直线导轨19，所述送料台板18由数控控制，可沿所述第三直线导轨19长度方向直线运动。

上述结构的原理为：通过所述双联气缸8上下缸体的分别动作，所述滑板11及安装在所述滑板11上的气爪机械手可以停留在最上的待机位、中间的加工夹具位或最下的零件放置位。通过所述平移气缸4的活塞运动，安装在所述滑板11上的气爪机械手可以随所述机架3前后移动，可以把工件15从机床钻孔夹具体组件20的孔内抓出移动到自动送料平台的零件工位17的正上方。

其具体抓取料动作顺序为：

所述双联气缸8的上缸体下移，用于抓料的气爪机械手下移，气爪13张开并打开机械手指14并到达已加工工件15的位置，所述气爪13缩回并用机械手指14夹紧工件15，机床钻孔夹具体组件20松开工件15，所述平移气缸4的活塞前移，带动机架3及气爪13和机械手指14组成的气爪机械手前移，将工件15移到零件工位17上方；所述双联气缸8的下活塞杆下移，滑板11及安装在所述滑板11上的气爪机械手将工件15放到用于安放工件的零件工位17上，气爪13松开机械手指15；将工件15放下，此时双联气缸8的下活塞杆上移，气爪机械手升高至中间位。

随之，自动送料台移动，使机械手指14中心与零件工位17上的待加工零件对齐，双联气缸8的下活塞杆下移使气爪13和机械手指14组成的气爪机械手抓住待加工零件后，双联气缸8的下活塞杆上移，机械手指14抓住的零件与机床钻孔夹具体组件20孔同轴，平移气缸4的活塞后移，机械手指15抓住的待加工零件进入机床钻孔夹具体组件20孔内，机床钻孔夹具体组件20夹紧待加工零件，双联气缸8的上缸体上移到达最上面的待机位，完成一次工件自动取送抓取循环。

上述机构实现了工件的自动送取。

由此可知，本实用新型所述的一种具有上下及前后动作的机械手送取料机构，具有以下优点：利用现有技术中标准的气缸、气爪和直线导轨的组合应用，并配以底板、机架、滑板、安装架和夹紧手指等零件，实现了机械手上下多位置和前后位置的动作。可完成轴类工件的自动取出和待加工件的装入，配合自动送料台，可完成机床的自动化加工。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。