技术特征：
技术总结
本发明涉及使用机械手在包覆机床的壁的内侧和外侧之间更换工件的工件更换装置及工件更换方法。在工件更换装置中，在位置判定部判定为更换机构位于机罩的外侧时，速度设定部将更换机构的动作速度设定为第一速度，在位置判定部判定为更换机构不位于机罩的外侧时，速度设定部将更换机构的动作速度设定为高于第一速度的第二速度，控制部控制更换机构，使该更换机构以所设定的速度进行驱动，因此，即使更换机构在机罩的外侧进行动作，动作速度也较低。因此，机罩的配置位置能够设定在更换机构的动作区域内，即使机械手与护栏相抵接，护栏的破损程度也较小，能够降低护栏所需的强度，从而能够以较低的价格来制造护栏。
技术研发人员：渡边正辉
受保护的技术使用者：兄弟工业株式会社
技术研发日：2017.03.28
技术公布日：2017.10.20