一种水下焊接机器人非能动退出装置的制作方法

本实用新型涉及水下焊接机器人技术领域，尤其涉及一种水下焊接机器人非能动退出装置。

背景技术：

水下焊接技术是现代制造很重要的部分，也是很多行业进行设备维修不可避免的环节，尤其是核电站的一些相关维修工作，必须在水下进行焊接。

目前，水下焊接大多采用潜水焊工穿着防护服进行水下焊接，但是在一些深水环境和极其恶劣的环境中焊工很难作业。虽然许多水下焊接作业采用机器人进行工作，尤其深水环境大多采用干式焊接，如果密封性不好产生泄漏的情况将导致焊接设备损坏对企业造成重大损失。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于找到一种水下干式焊接在发生液体泄漏的情况下能够自动使机器人快速退出危险位置的装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供的一种水下焊接机器人非能动退出装置由非能动块1，隔水罩2，连接杆3，导杆4，钢丝绳5，安装板6，缓冲垫7，滑轮组件8，导轨9，滑动箱10，焊接机器人11，排水装置12，密封圈13，齿条14，齿轮15，电机16，分离装置17，分离导轨18，传感器19组成。隔水罩2内部固定导轨9、齿条14、滑轮组件8和传感器19，排水装置12采用贯穿设计并密封，底部固定密封圈13，滑动箱10上安装分离导轨18、焊接机器人11，分离装置17一端与滑动箱10连接，另一端与电机16连接，电机16安装在分离导轨18上，齿轮15安装在电机16前端，并与齿条14啮合，钢丝绳5一端与滑动箱10连接，另一端穿过滑轮组件8后与连接杆3连接，安装板6为上下两块，均固定在隔水罩2内部，导杆4穿过非能动块1后固定在上下两块安装板6之间，导杆4两端均安装缓冲垫7，连接杆3与钢丝绳5连接，连接杆3与钢丝绳5组装后穿过非能动块1。

所述电机16转动通过齿轮15和齿条14传动，可使滑动箱10沿导轨9上下滑动。

所述分离装置17可做伸缩运动，当分离装置17伸出时，电机16沿分离导轨18滑动，使齿轮15与齿条14脱离啮合。

所述设备整体入水或发生泄漏时，水进入隔水罩2内并将隔水罩2内的空气压缩，当空气压力和水压相等后水不在上升，在隔水罩2上部形成充满空气的安全区域。

所述缓冲垫7可以防止在非能动块1运动时直接撞击安装板6而造成破坏；导杆4为非能动块1运动时提供导向作用。

所述非能动块1由多块组成，总重量大于齿轮15、电机16、分离装置17、滑动箱10和焊接机器人11总重量，更换非能动块1数量可以适应不同重量的焊接机器人。

所述焊接机器人11非本实用新型必须组成。

本实用新型的有益效果：

本装置其特点在于：结构简单，安全可靠。遇到液体泄漏情况，可自动使焊接机器人快速的退出焊接位置至安全区域。不限于焊接机器人使用，可配套其他工作设备使用同样具有保护作用，改变非能动块数量可适应不同重量的工作设备使用，适用性广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型的工作状态示意图；

图2是本实用新型的分离装置未分离状态示意图；

图3是本实用新型的分离装置分离状态示意图；

图4是本实用新型的非能动退出和非工作状态示意图；

图中各符号表示含义如下：

1非能动块，2隔水罩，3连接杆，4导杆，5钢丝绳，6安装板，7缓冲垫，8滑轮组件，9导轨，10滑动箱，11焊接机器人，12排水装置，13密封圈，14齿条，15齿轮，16电机，17分离装置，18分离导轨，19传感器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施对本实用新型进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例仅用于更加清楚的说明实用新型的技术方案，而不能一次来限制本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

参照图1、图2，一种水下焊接机器人非能动退出装置由非能动块1，隔水罩2，连接杆3，导杆4，钢丝绳5，安装板6，缓冲垫7，滑轮组件8，导轨9，滑动箱10，焊接机器人11，排水装置12，密封圈13，齿条14，齿轮15，电机16，分离装置17，分离导轨18，传感器19组成。隔水罩2内部固定导轨9、齿条14、滑轮组件8和传感器19，排水装置12采用贯穿设计并密封，底部固定密封圈13，滑动箱10上安装分离导轨18、焊接机器人11，分离装置17一端与滑动箱10连接，另一端与电机16连接，电机16安装在分离导轨18上，齿轮15安装在电机16前端，并与齿条14啮合，钢丝绳5一端与滑动箱10连接，另一端穿过滑轮组件8后与连接杆3连接，安装板6为上下两块，均固定在隔水罩2内部，导杆4穿过非能动块1后固定在上下两块安装板6之间，导杆4两端均安装缓冲垫7，连接杆3与钢丝绳5连接，连接杆3与钢丝绳5组装后穿过非能动块1。

参照图1，焊接机器人11处于非工作状态。入水时，在设备的重力作用下密封圈13与水池底部接触并实现密封，水进入隔水罩2内并将隔水罩2内的空气压缩，当空气压力和水压相等后水不在上升，在隔水罩2上部形成充满空气的安全区域。

参照图3，排水装置12将隔水罩2内部水排出，隔水罩2内充满空气。电机16启动使滑动箱10沿着导轨9向下运动至工作位置，同时非能动块1在钢丝绳5的牵引下沿着导杆4向上运动至隔水罩2上部分，焊接机器人11处于工作状态。

参照图1、图2，当隔水罩2出现液体泄漏或其他危险情况时，传感器19触发，从而分离装置17伸出，电机16沿分离导轨18滑动，使齿轮15与齿条14脱离啮合。非能动块1向下运动，在钢丝绳5的牵引下滑动箱10和焊接机器人11沿导轨9向上运动至隔水罩2上部分的安全区域，实现对焊接机器人11的保护。

技术特征：

1.一种水下焊接机器人非能动退出装置，其特征在于：由非能动块（1），隔水罩（2），连接杆（3），导杆（4），钢丝绳（5），安装板（6），缓冲垫（7），滑轮组件（8），导轨（9），滑动箱（10），焊接机器人（11），排水装置（12），密封圈（13），齿条（14），齿轮（15），电机（16），分离装置（17），分离导轨（18）组成；隔水罩（2）内部固定导轨（9）、齿条（14）、滑轮组件（8）和传感器（19），排水装置（12）采用贯穿设计并密封，底部固定密封圈（13），滑动箱（10）上安装分离导轨（18）、焊接机器人（11），分离装置（17）一端与滑动箱（10）连接，另一端与电机（16）连接，电机（16）安装在分离导轨（18）上，齿轮（15）安装在电机（16）前端，并与齿条（14）啮合，钢丝绳（5）一端与滑动箱（10）连接，另一端穿过滑轮组件（8）后与连接杆（3）连接，安装板（6）为上下两块，均固定在隔水罩（2）内部，导杆（4）穿过非能动块（1）后固定在上下两块安装板（6）之间，导杆（4）两端均安装缓冲垫（7），连接杆（3）与钢丝绳（5）连接，连接杆（3）与钢丝绳（5）组装后穿过非能动块（1）。

2.根据权利要求1所述的一种水下焊接机器人非能动退出装置，其特征在于：分离装置（17）可做伸缩运动，当分离装置（17）伸出时，电机（16）沿分离导轨（18）滑动，使齿轮（15）与齿条（14）脱离啮合。

3.根据权利要求1所述的一种水下焊接机器人非能动退出装置，其特征在于：非能动块（1）由多块组成，总重量大于齿轮（15）、电机（16）、分离装置（17）、滑动箱（10）和焊接机器人（11）总重量，更换非能动块（1）数量可以适应不同重量的焊接机器人。

技术总结
本实用新型涉及一种水下焊接机器人非能动退出装置，由非能动块（1），隔水罩（2），连接杆（3），导杆（4），钢丝绳（5），安装板（6），缓冲垫（7），滑轮组件（8），导轨（9），滑动箱（10），焊接机器人（11），排水装置（12），密封圈（13），齿条（14），齿轮（15），电机（16），分离装置（17），分离导轨（18）组成；其特点是：结构简单，安全可靠，遇到液体泄漏或其他危险情况，可自动使焊接机器人快速的退出焊接位置至安全区域。不限于焊接机器人使用，可配套其他工作设备使用同样具有保护作用，改变非能动块数量可适应不同重量的工作设备使用，适用性广。

技术研发人员：周文;赵战国;蒋泽成;王双剑;李冰
受保护的技术使用者：北京雷蒙赛博机电技术有限公司
技术研发日：2020.09.17
技术公布日：2021.06.15