转换点，在上抬速度与上升速度之间设置上速度转换点，并将所述下速度转换点和所述上速度转换点传输至所述控制装置； 所述控制装置包括:板料感应模块、气顶控制模块、手臂送料模块、手臂控制模块、折弯刀控制模块、定位模块、翻板速度控制模块、上翻角度控制模块、速度接收模块、抽吸控制模块； 所述板料感应模块用于接收板料感应器发送的板料感应信号，并根据板料感应信号，使气顶控制模块控制气顶机构顶持定位平台； 所述气顶控制模块用于控制气顶机构顶持定位平台，且当定位平台的被升起部分触发定位感应开关时，所述气顶控制模块接收定位感应开关发出的定位感应信号，控制气顶机构停止对定位平台的上顶； 所述手臂送料模块用于根据所述气顶控制模块接收定位感应开关发出的定位感应信号，使所述手臂送料模块控制所述机械手臂吸附所述定位平台上的板料，并根据所述定位装置与所述折弯装置之间的设置角度，控制所述机械手臂摆动将板料从定位平台送至折弯装置前； 所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀下降以及根据所述抽吸控制模块发出的吸气信号，使所述折弯刀上升； 所述定位模块分别与所述机器人定位装置和所述折弯定位装置电连接，用于当所述机器人定位装置接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，同时将所述折弯定位装置发出的对位信号或所述机器人定位装置发出的对位信号发送至所述定位模块，并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降； 所述翻板速度控制模块和所述上翻角度控制模块分别用于控制所述机械手臂在板料折弯时的运行速度和上翻角度，使所述机械手臂同步跟随并托附板料； 所述速度接收模块用于接收所述下速度转换点和所述上速度转换点； 所述手臂控制模块用于控制所述机械手臂运行以及当所述折弯刀上升至上速度转换点时，所述折弯速度控制模块向所述手臂控制模块发出上速度转换点信号，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂移动板料，对板料的下一道折边进行折弯或控制所述机械手臂将板料从所述折弯装置抽出； 所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接，用于根据所述速度接收模块接收的所述下速度转换点信号，控制所述抽吸装置使所述吸盘组件放气停止吸附板料，并当所述机械手臂同步跟随托附板料折弯达到设定的上翻角度时，控制所述抽吸装置吸气，使所述吸盘组件吸附板料。2.根据权利要求1所述的具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，其特征在于， 还包括:搬运装置； 所述搬运装置包括:吸板组件、传动机构以及初位传感器； 所述传动机构与所述吸板组件连接，用于驱动所述吸板组件运行，将板料运送至所述定位平台上； 所述控制装置包括:移动距离设定模块和与门模块； 所述移动距离设定模块用于设定初位传感器与定位平台之间的距离，使吸板组件吸附板料后，根据设定的距离，将板料由初位传感器位置运送至所述定位平台上； 所述板料感应模块和初位传感器与与门模块输入端电连接，与门模块输出端与所述气顶控制模块电连接，用于当所述板料感应模块接收板料感应器发送的板料感应信号，并且传动机构驱动所述吸板组件移动至初始位置，触发初位传感器时，与门模块向所述气顶控制模块发送气顶控制信号，使气顶控制模块控制气顶机构顶持定位平台。3.根据权利要求2所述的具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，其特征在于， 定位装置包括:锁紧机构； 气顶机构包括:与定位平台连接的两个气顶柱和可摆动支撑架，与气顶柱连通的供气模块以及用于控制供气模块给气顶柱供气的电磁阀，所述电磁阀与所述控制装置电连接；可摆动支撑架设置在定位平台底部的中心位置； 所述锁紧机构包括:锁紧插销和插销驱动件； 所述插销驱动件与所述定位感应开关电连接，用于当定位平台受到气顶柱升起，触发所述定位感应开关后，所述插销驱动件控制所述锁紧插销对所述气顶柱顶持锁紧； 定位平台表面设有滚轮。4.根据权利要求1所述的具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，其特征在于， 所述控制装置还包括:定位调整模块； 所述定位调整模块用于当所述机器人定位装置未接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置未接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂调整吸附板料的位置，使所述机器人定位装置与所述折弯定位装置完成对位； 折弯定位装置为设置在折弯磨具上，所述折弯定位装置包括:分布在同一条直线上的至少两个磨具定位传感器，至少两个所述磨具定位传感器形成磨具对位线； 所述机器人定位装置为设置在所述机械手臂上，所述机器人定位装置包括:与所述磨具定位传感器数量相等、位置相对应的手臂定位传感器； 所述机械手臂上的所述手臂定位传感器分布在同一条直线上，所述手臂定位传感器形成手臂对位线，当所述磨具对位线与所述手臂对位线相平行，且所述磨具定位传感器接收到所述手臂定位传感器发出的对位信号或所述手臂定位传感器接收到所述磨具定位传感器发出的对位信号时，所述折弯定位装置与所述机器人定位装置对位完成，使所述定位模块收到所述折弯定位装置发出的对位信号或收到所述机器人定位装置发出的对位信号，并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降。5.根据权利要求1所述的具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，其特征在于， 所述关节机器人设置在所述定位装置中心线与所述折弯装置中心线的相交点上，且所述定位装置中心线与所述折弯装置中心线的夹角范围为45°至90° ; 所述定位装置与所述折弯装置在同一水平面设置，所述关节机器人设置的水平面分别低于所述定位装置与所述折弯装置。6.根据权利要求1所述的具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，其特征在于， 所述控制装置还包括:定位设定模块、定位比较模块、定位接收模块； 所述定位设定模块用于储存板料按照定位标准安置在定位装置上的图像； 所述机器人定位装置设有与所述控制装置电连接的拍摄机构；所述拍摄机构用于所述关节机器人从所述定位装置吸附板料前，对定位装置上的板料进行拍摄，并将拍摄的板料定位图像发送至所述定位接收模块； 所述定位比较模块用于将接收的板料定位图像与标准的板料安置图像进行比较，当接收的板料定位图像与标准的板料安置图像存在尺寸差时，所述手臂控制模块控制机械手臂调整位置，使拍摄的接收的板料定位图像与标准的板料安置图像一致。7.根据权利要求1所述的具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，其特征在于， 所述折弯装置还包括:折弯角度设定模块； 所述控制装置还包括:上翻角度换算模块； 所述折弯角度设定模块与所述控制装置电连接，用于设定板料折弯的折弯角度，并将所述折弯角度传输给所述控制装置； 所述上翻角度换算模块用于根据公式上翻角度=(180-折弯角度)/2，计算出所述机械手臂同步跟随并托附板料上翻的角度。8.根据权利要求1所述的具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，其特征在于， 所述控制装置还包括:折弯设定模块、板料坐标系生成模块、折弯执行一次模块； 所述折弯设定模块用于设定板料折弯的角度、板料折弯的基准点、折边、折边间距； 所述板料坐标系生成模块用于根据所述折弯设定模块设定的板料折弯的基准点、折边、折边间距，在折弯板料上建立折弯坐标系； 所述折弯执行一次模块用于根据所述板料坐标系生成模块生成的折弯坐标系，控制所述机械手臂送板，所述折弯刀下压折弯。9.根据权利要求8所述的具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，其特征在于， 所述控制装置还包括:机械手臂旋转模块，折弯执行二次模块； 所述机械手臂旋转模块用于控制所述机械手臂旋转； 所述折弯执行二次模块用于当设定板料的至少两边折弯时，根据所述板料坐标系生成模块生成的折弯坐标系，所述折弯执行一次模块对第一边折弯后，所述机械手臂旋转模块控制所述机械手臂旋转，使板料第二边对准折弯装置，并在所述折弯执行二次模块下，控制所述机械手臂送板，所述折弯刀下压折弯。
【专利摘要】本实用新型公开一种具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统，定位装置将板料进行安置定位后，关节机器人将板料运送至折弯装置，关节机器人可以根据折弯的进程与折弯装置相配合，并在折弯过程中高精度跟随，避免板料在折弯过程中发出偏离折痕，使得关节机器人与折弯装置能够配合默契。而且在折弯过程中，关节机器人能够辅助托附板料，使折弯过程板料平稳，减少了人工操作，提高折弯的工作效率。在整个折弯过程，操作人员只要输入折弯的相关参数，关节机器人与折弯装置之间相互配合完成折弯作业。
【IPC分类】B21D43/00, B25J11/00, B21D5/06, B21D43/18
【公开号】CN204996871
【申请号】CN201520783174
【发明人】张先海
【申请人】山东省博兴县斯诺自动化设备有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年10月10日