式】
:
[0022]下面结合附图对本发明作进一步说明:
[0023]如图1、图2、图3、图4所示，本发明所提供的一种可移动四轴机器人包括固定底座
8、导轨10、滑块6、次摆线齿条9、滚轮19、机器人安装底座11、大臂13、大臂端盖7、末端安装座17、抓手安装法兰18、第一驱动装置12、第二驱动装置14、第三驱动装置15、第四驱动装置16;所述第一驱动装置12包括伺服电机;所述第二驱动装置14、第三驱动装置15、第四驱动装置16均由伺服电机和谐波减速机组成;所述第五驱动装置7由伺服电机和行星减速机组成。所述导轨10、滑块6、次摆线齿条9、滚轮19、机器人安装底座11、第一驱动装置12组成机器人的移动模块。
[0024]如图1、图2、图3、图4所示，第一驱动装置12包括伺服电机，伺服电机通过螺钉固定在机器人安装底座11上，伺服电机的输出轴通过键与滚轮19连接传动，滚轮19通过螺钉与垫片将滚轮19与伺服电机作轴向固定;次摆线齿条9通过螺钉固定在固定底座8上;机器人安装底座11与滑块6通过螺钉连接安装，导轨10通过螺钉安装在固定底座8上;所述移动模块通过第一驱动装置12驱动，通过滚销22与次摆线齿条9的配合传动以及滑块6与导轨10的配合传动来完成整个机器人的移动。机器人安装底座11通过螺钉与谐波减速机一端连接作为固定端，谐波减速机的另一端通过螺钉固定在大臂13上作为输出端，第二驱动装置14通过螺钉固定在大臂13上并且与谐波减速机通过键传动作为输入端。大臂端盖7通过螺钉固定在大臂13上。末端安装座17通过螺钉固定在谐波减速机的一端作为输出端，谐波减速机的另一端通过螺钉固定在大臂13上作为固定端，第三驱动装置15通过螺钉固定在大臂13上并且通过键与谐波减速机传动作为输入端。第四驱动装置16通过螺钉与行星减速机连接，行星减速机通过螺钉固定在末端安装座17上，行星减速机的输出轴通过胀紧套连接到抓手安装法兰18上。
[0025]该机器人移动模块采用滚轮19与次摆线齿条9的配合传动，次摆线滚轮齿条传动是一种基于摆线齿形的直线传动机构，该机构具有高精度、高速、噪音小及大行程传动等优点。滚轮19包括第一承载板20、滚销24、第二承载板21、滚针轴承23及锁紧螺母22组成，滚销24两端通过滚针轴承23安装在第一承载板20和第二承载板21上，滚销24的两端通过锁紧螺母22锁紧;所述滚销24与次摆线齿条9配合传动，从而达到移动的效果。通过驱动第二驱动装置14来驱动大臂13的转动，通过第三驱动装置15来驱动末端安装座17的转动，通过第四驱动装置16来驱动抓手安装法兰18的转动。
[0026]如图1、图3所示，抓手安装法兰18安装末端执行器，为整个手臂末端提供一个自由度，一般由气动驱动气缸完成。当然，在具体实施时，采用其它任意一种可实现相同运动功能的结构形式作为驱动方式都是可以的。
[0027]以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施实例，均应属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种自动涂搪装置，其特征在于该装置包括可移动四轴机器人(1)、输出传送带(2)、输入传送带(3)、盘子(4)及涂搪盆子(5);所述可移动四轴机器人(1)水平固定于地面上，所述涂搪盆子(5)位于所述可移动四轴机器人(1)的正前方，所述输入传送带(3 )、输出传送带(2)水平错开放置在所述可移动四轴机器人(1)的前方;所述可移动四轴机器人(1)包括固定底座(8)、导轨(10)、滑块(6)、次摆线齿条(9)、滚轮(19)、机器人安装底座(11)、大臂(13)、大臂端盖(7)、末端安装座(17)、抓手安装法兰(18)、第一驱动装置(12)、第二驱动装置(14)、第三驱动装置(15)及第四驱动装置(16);所述第一驱动装置(12)包括伺服电机，所述第二驱动装置(14)及所述第三驱动装置(15)包括伺服电机和谐波减速机，所述第四驱动装置(16)包括伺服电机和行星减速机;所述导轨(10)、滑块(6)、次摆线齿条(9)、滚轮(19)、机器人安装底座(11)及所述第一驱动装置(12)组成所述可移动四轴机器人(1)的移动模块;所述第一驱动装置(12)的伺服电机通过螺钉固定在所述机器人安装底座(11)上，所述第一驱动装置(12)的伺服电机的输出轴通过键与所述滚轮(19)连接传动，所述滚轮(19)垂直安装在所述第一驱动装置(12)的正下方，通过螺钉与垫片将所述滚轮(19)与所述第一驱动装置(12)的伺服电机作轴向固定;所述次摆线齿条(9)通过螺钉固定在所述固定底座(8)上;所述机器人安装底座(11)与所述滑块(6)通过螺钉安装连接，所述滑块(6)安装在所述导轨(10)上;所述导轨(10)通过螺钉安装在所述固定底座(8)上;所述移动模块通过所述第一驱动装置(12)驱动，通过所述滚轮(19)上的滚销(24)与所述次摆线齿条(9)的配合传动以及所述滑块(6)与所述导轨(10)的配合传动来完成整个机器人的移动;所述第二驱动装置(14)的谐波减速机的一端通过螺钉与所述机器人安装底座(11)连接作为固定端，所述第二驱动装置(14)的谐波减速机的另一端通过螺钉固定在所述大臂(13)上作为输出端;大臂端盖(7)通过螺钉固定在所述大臂(13)上;所述第三驱动装置(15)的谐波减速机的一端通过螺钉固定在所述末端安装座(17)上作为输出端，所述第三驱动装置(15)的谐波减速机的另一端通过螺钉固定在所述大臂(13)上作为固定端，所述第三驱动装置(15)通过螺钉固定在大臂(13)上并且通过键与谐波减速机传动作为输入端;所述第四驱动装置(16)的行星减速机通过螺钉固定在末端安装座(17)上，所述第四驱动装置(16)的行星减速机的输出轴通过胀紧套与所述抓手安装法兰(18)连接。2.根据权利要求1所述的一种自动涂搪装置，其特征在于所述滚轮(19)包括第一承载板(20)、滚销(24)、第二承载板(21)、滚针轴承(23)及锁紧螺母(22);所述滚销(24)两端通过所述滚针轴承(23)安装在所述第一承载板(20)和第二承载板(21)上，所述滚销(19)两端通过所述锁紧螺母(22)锁紧，所述滚销(24)与所述次摆线齿条(9)配合传动，用于完成整个机器人的移动。
【专利摘要】本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动四轴机器人；可移动四轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动四轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动四轴机器人前方错开布置；可移动四轴机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、大臂、末端安装座及抓手安装法兰。本发明采用串联结构来实现机器人的多功能，并且采用了次摆线齿条与滚销的传动装置，本发明具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送、抓取与涂搪操作。
【IPC分类】C23D5/00
【公开号】CN105463458
【申请号】CN201610021451
【发明人】张良安, 叶增林, 张壮
【申请人】安徽工业大学
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2016年1月11日