气垫车点动功能精度控制装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种气垫车点动功能精度控制装置，属于气垫车行走精度控制【技术领域】。本发明使用绝对值编码器测量、发送角度信息至车载控制器，从而得知气垫车行走的精确距离，根据所述距离信息进行气垫车点动功能精度控制。本发明成本低、维护方便，满足气垫车高精度的点动行走功能的要求，解决了气垫车高精度移动的问题。
【专利说明】气垫车点动功能精度控制装置【技术领域】
[0001]本发明涉及气垫车行走精度控制【技术领域】，具体涉及一种气垫车点动功能精度控制装置。
【背景技术】
[0002]气垫车精确测距是气垫车行走控制装置，尤其是气垫车点动功能精度控制装置的关键技术，该技术要求精确测量气垫车行走的距离，使气垫车可以行进任意要求的距离，并平稳的停下来。因此实现合适的精确测距功能直接影响到气垫车精确行走功能的实现。
[0003]目前，气垫车普遍没有精确测距功能，点动功能只能依靠人工操作遥控器通过目测来实现，不能实现某些特定场合下对气垫车高精度的点动行走距离的功能，不满足高精度移动操作要求。
【发明内容】
[0004](一 )要解决的技术问题
[0005]本发明要解决的技术问题是:如何提供一种能够精确测量气垫车行走距离，以提高气垫车点动功能的控制精度的气垫车点动功能精度控制装置。
[0006]( 二 )技术方案
[0007]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种气垫车点动功能精度控制装置，包括:限位块1、τ形连接杆2、L形固定装置3、支撑装置4、行走轮5、绝对值编码器6和车载控制器7 ;所述限位块I位于连接杆2与固定装置3之间；所述固定装置3与连接杆2之间通过铜套连接，二者之间能够相对滑动；所述支撑装置4通过螺纹垂直安装在连接杆2之下；所述行走轮5通过轴承连接到支撑装置4上；所述绝对值编码器6与行走轮5同轴安装；所述限位块I用于在精度控制装置不使用时，使行走轮5不与地面接触；所述固定装置3用于实现精度控制装置与气垫车间的连接；所述绝对值编码器6用于在与行走轮5同步旋转时，将行走轮5旋转过的角度信息实时传输给所述车载控制器7 ;所述车载控制器7用于对接收到的所述角度信息进行解析，得到气垫车行走的距离信息，并根据所述距离信息进行气垫车点动功能精度控制。
[0008]优选地，所述控制装置还包括导向条8，所述连接杆2的下部开有第一槽孔，所述固定装置3上与连接杆2连接的部位开有第二槽孔，所述第一槽孔与第二槽孔相通，且所述导向条8位于所述第一槽孔与第二槽孔围成的空间内，且导向条8的一部分填满第二槽孔的内部空间。
[0009](三)有益效果
[0010] 本发明使用绝对值编码器测量、发送角度信息至车载控制器，从而得知气垫车行走的精确距离，根据所述距离信息进行气垫车点动功能精度控制。本发明成本低、维护方便，满足气垫车高精度的点动行走功能的要求，解决了气垫车高精度移动的问题。【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本发明的结构示意图；
[0012]图2是本发明的功能方块图；
[0013]图中1.限位块、2.连接杆、3.固定装置、4支撑装置、5.行走轮、6.绝对值编码器、7.车载控制器、8.导向条。
【具体实施方式】
[0014]为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。
[0015]如图1所示，本发明提供了一种气垫车点动功能精度控制装置，包括:限位块1、T形连接杆2、L形固定装置3、支撑装置4、行走轮5、绝对值编码器6和车载控制器7 ;所述限位块I位于连接杆2与固定装置3之间；所述固定装置3与连接杆2之间通过铜套连接，二者之间能够相对滑动，在使用气垫车点动功能精度控制装置的过程中要把限位块I拿下来，这样在遇到地面不平的时候，行走轮5就可以上下移动，保证行走轮5始终与地面柔性接触；所述支撑装置4通过螺纹垂直安装在连接杆2之下；所述行走轮5通过轴承连接到支撑装置4上；所述绝对值编码器6安装于气垫车点动功能精度控制装置的侧面，与行走轮5同轴安装，保证与行走轮5同步旋转；所述限位块I用于在精度控制装置不使用时，使行走轮5不与地面接触；所述固定装置3用于实现精度控制装置与气垫车间的连接；所述绝对值编码器6用于在与行走轮5同步旋转时，将行走轮5旋转过的角度信息实时传输给所述车载控制器7 ;所述车载控制器7用于对接收到的所述角度信息进行解析，得到气垫车行走的距离信息，并根据所述距离信息进行气垫车点动功能精度控制。
[0016]所述控制装置还包括导向条8，所述连接杆2的下部开有第一槽孔，所述固定装置3上与连接杆2连接的部位开有第二槽孔，所述第一槽孔与第二槽孔相通，且所述导向条8位于所述第一槽孔与第二槽孔围成的空间内，且导向条8的一部分填满第二槽孔的内部空间。使用导向条8进行导向，保证精度控制装置工作时连接杆2不发生旋转。
[0017]如图2所示，绝对值编码器6为精确测距装置的核心模块，在进行角度信息测量时还可以对绝对值编码器6进行参数，要设置的参数包括角度测量模式，正传方向选择，单圈多圈选择，循环、往复测量模式，最大和最小测量值设定，绝对值编码器6与行走轮5同步旋转时，将行走轮5旋转过的角度信息通过串行数据总线实时传输给车载控制器8，结合车载控制器8的解析方法(用车轮的半径乘以旋转的角度)，把行走轮5旋转过的角度转换成气垫车实际行走的距离信息，从而提高气垫车点动功能精度。
[0018]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种气垫车点动功能精度控制装置，其特征在于，包括:限位块(I)、TB连接杆(2)、L形固定装置(3)、支撑装置(4)、行走轮(5)、绝对值编码器(6)和车载控制器(7);所述限位块(I)位于连接杆(2)与固定装置(3)之间；所述固定装置(3)与连接杆(2)之间通过铜套连接，二者之间能够相对滑动；所述支撑装置(4)通过螺纹垂直安装在连接杆(2)之下；所述行走轮(5)通过轴承连接到支撑装置(4)上；所述绝对值编码器(6)与行走轮(5)同轴安装；所述限位块(I)用于在精度控制装置不使用时，使行走轮(5)不与地面接触；所述固定装置(3)用于实现精度控制装置与气垫车间的连接；所述绝对值编码器(6)用于在与行走轮(5)同步旋转时，将行走轮(5)旋转过的角度信息实时传输给所述车载控制器(7);所述车载控制器(7)用于对接收到的所述角度信息进行解析，得到气垫车行走的距离信息，并根据所述距离信息进行气垫车点动功能精度控制。
2.如权利要求1所述的气垫车点动功能精度控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括导向条(8)，所述连接杆(2)的下部开有第一槽孔，所述固定装置(3)上与连接杆(2)连接的部位开有第二槽孔，所述第一槽孔与第二槽孔相通，且所述导向条(8)位于所述第一槽孔与第二槽孔围成的空间内，且导向条(8)的一部分填满第二槽孔的内部空间。
【文档编号】B60V1/14GK104002788SQ201410191748
【公开日】2014年8月27日 申请日期:2014年5月8日 优先权日:2014年5月8日
【发明者】姚立柱, 宋策, 王韡, 马伟, 岳文杰 申请人:北京特种机械研究所