道路形状识别方法、道路形状识别设备、程序及记录介质的制作方法

道路形状识别方法、道路形状识别设备、程序及记录介质的制作方法
【专利摘要】提供了一种用于识别车辆正在上面行驶的道路的形状的方法及设备。根据基于来自车载雷达的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别车辆左右两侧上的道路边缘形状。根据基于由车载摄像机采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别车辆左右两侧上的作为车道边界线的形状的车道形状。从而针对左侧和右侧中的每一侧，对所识别的道路边缘形状和所识别的车道形状彼此进行比较，并且基于比较结果来确定道路形状。
【专利说明】道路形状识别方法、道路形状识别设备、程序及记录介质

【技术领域】
[0001]本发明涉及用于对车辆所行驶的道路的形状进行识别的技术。

【背景技术】
[0002]传统上已知基于路旁对象的位置对车辆所行驶的道路的形状进行识别的道路形状识别设备(参见例如 JP-B-3417375、JP-A-2012-242934 和 JP-A-2012-242935)。为了检测路旁对象，如光波或毫米波的透射波在车辆前方或侧方的预定角度范围上被发射并且因此其反射波被接收。
[0003]在传统的道路形状识别设备中，在可以持续检测到路旁对象的位置的情形中，例如当路旁对象是由如护栏或灌木丛、栅栏或砌块墙等结构组成的交通带时，能够识别道路形状。然而，在不能持续检测到路旁对象的位置的情形中，例如当路旁对象是路旁的树或建筑物时，出现了识别准确度明显降低的问题。此外，在路旁对象起初没有出现时，例如当车辆正行驶在堤防上时，不能识别道路形状。
[0004]因此，可以考虑采用使用摄像机的已知白线检测技术的道路形状识别。然而，在例如白线褪色的情形中，识别准确度明显降低。在起初没有白线的情形中，不能识别道路形状。
[0005]鉴于这样的问题而完成了本发明。本发明的目的是提供用于提高使用雷达和摄像机的道路形状识别的识别准确度的技术。


【发明内容】

[0006]完成了本发明以实现上述目的。本发明的道路形状识别方法包括:第一识别步骤、第二识别步骤和道路形状确定步骤。
[0007]在第一识别步骤处，根据基于来自车载雷达的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别车辆的左侧与右侧上的道路边缘形状。
[0008]在第二识别步骤处，根据基于车载摄像机采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别车道形状，其中车道形状为车辆的左侧与右侧上的车道边界线(如白线)的形状。
[0009]在道路形状确定步骤处，针对左侧和右侧中的每一侧，对在第一识别步骤处被识别的道路边缘形状与在第二识别步骤处被识别的车道形状进行比较。基于上述比较结果来确定道路形状(车辆正在上面行驶的道路的形状)。
[0010]在如此的配置中，使用基于车载雷达和车载摄像机两者的检测的识别结果以及对于车辆的左侧和右侧的识别结果来确定车辆正在上面行驶的道路的形状。车载雷达与车载摄像机的检测困难情形有所不同。在这些情形中，由于该配置，车载雷达和车载摄像机中任一个的识别结果可以补偿另外一个的识别结果。此外，左侧和右侧中任一侧的识别结果可以补偿另外一侧的识别结果。
[0011 ] 因此，在本发明的道路形状识别方法中，对基于车载雷达和车载摄像机两者的检测的识别结果进行比较。此外，对车辆的左侧和右侧的识别结果进行比较。可以基于上述比较结果来确定合适的道路形状。因此，可以提高识别准确度。
[0012]此外，本发明的道路形状识别设备被安装在车辆中。该道路形状识别设备包括第一识别装置(对应于上述第一识别步骤)、第二识别装置(对应于上述第二识别步骤)、判定装置以及确定装置。
[0013]该判定装置针对左侧和右侧中每一侧判定由第一识别装置识别的道路边缘形状与由第二识别装置识别的车道形状之间的一致度是否高。确定装置通过依据判定结果而不同的处理来确定道路形状。
[0014]在如此的配置中，车载雷达和车载摄像机的检测困难情形有所不同。然而，出于与上述原因类似的原因，在这些情形中，车载雷达和车载摄像机中任一个的识别结果可以补偿另外一个的识别结果。此外，左侧和右侧中任一侧的识别结果可以补偿另外一侧的识别结果。
[0015]因此，在本发明的道路形状识别设备中，针对基于车载雷达和车载摄像机两者的检测的识别结果来判定一致度。此外，针对车辆的左右两侧的识别结果来判定一致度。可以基于判定结果可确定合适的道路形状。因此，可以提高识别准确度。
[0016]此外，本发明可以作为程序在市场上经销。具体地，该程序使得计算机能够用作上述第一识别装置、第二识别装置、判定装置以及确定装置。
[0017]该程序可以通过结合在单个或多个计算机中来实现与本发明的道路形状识别设备所实现的效果等同的效果。本发明的程序可以存储在作为记录装置而被组装在计算机中的只读存储器(ROM)、闪存等中。可以将程序从ROM、闪存等装载至计算机上并且使用。可替代地，可以通过网络将程序装载至计算机上。
[0018]此外，可以使用上述程序以将其记录在任何计算机可读形式的记录装置(记录介质)中。记录介质包括例如便携式半导体存储器(如通用串行总线(USB)存储器或存储卡(注册商标))。

【专利附图】

【附图说明】
[0019]在附图中:
[0020]图1A是道路形状识别设备I的配置的示例的框图，以及图1B是车辆控制系统10的配置的示例的框图；
[0021]图2是由道路形状识别设备I的控制单元5进行的道路形状确定处理的细节的示例的流程图；
[0022]图3A和图3B是以下情形的示例的说明图:在上述情形中，仅基于来自车载雷达2的检测信息难以确定道路形状(道路边缘形状)；
[0023]图4是以下情形的示例的说明图:在上述情形中，道路边缘形状和车道形状没有位于相同的范围内；
[0024]图5是用于描述校正所估计的R的方法的图像图；
[0025]图6是用于描述划分区域的图像图；以及
[0026]图7是由道路形状识别设备I的控制单元5进行的区域设置处理的细节的示例的流程图。

【具体实施方式】
[0027]<第一实施方式>
[0028]下文将参考附图来描述本发明的第一实施方式。
[0029]对本发明的解释不以任何方式限于下述实施方式。下述实施方式的一部分被省略而一定程度上能够使问题解决的方面也是本发明的实施方式。此外，能够在不背离仅由在本发明范围内列出的表达指定的本发明的实质的情况下构思出的任何方面也都是本发明的实施方式。此外，在下面对实施方式的描述中使用的附图标记相应地在权利要求的范围中被使用。然而，在每个权利要求中出于便于对本发明进行理解的目的而使用附图标记，并且这些附图标记非意在限制每个权利要求中本发明的技术范围。
[0030]<道路形状识别设备的配置>
[0031]图1A所示的道路形状识别设备I被安装在车辆中。道路形状识别设备I识别车辆(安装有道路形状识别设备I的车辆)正在上面行驶的道路的形状。道路形状识别设备I包括车载雷达2、车载摄像机3、存储单元4、控制单元5和巡航状态传感器6。
[0032]根据本实施方式的车载雷达2是用于使用毫米波检测目标的毫米波雷达。车载雷达2被附接至车辆的前侧的中心(末端位置)。毫米波雷达朝着车辆的前方和侧方发射毫米波同时在水平平面内扫描。毫米波雷达然后接收反射的毫米波，从而获得发射与接收数据。毫米波雷达将发射与接收数据作为雷达信号(根据本发明，雷达信号包括表示毫米波的接收强度的信息)发送到控制单元5。车载雷达2不限于如此的毫米波雷达。还可以使用已知的激光雷达、超声波雷达等。此外，可以提供单个车载雷达2。可替代地，可以提供多个车载雷达2。
[0033]根据本实施方式的车载摄像头3是由单个电荷耦合器件(CCD)摄像机组成的单镜头摄像机。车载摄像头3被附接至车辆的前侧的中心。单镜头摄像机将CCD摄像机所采集的图像数据作为图像信号(根据本实施方式，图像信号包括表示每个像素的亮度的信息)发送至控制单元5。车载摄像机3不限于如此的单镜头摄像机。还可以使用已知的立体摄像机等。此外，可以提供单个车载摄像机3。可替代地，可以提供多个车载摄像机3。
[0034]存储单元4是在其中存储各种数据段、程序等的非易失存储器。
[0035]控制单元5是进行道路形状识别设备I的综合控制的电子控制单元。控制单元5包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等。此外，按照功能配置来讲控制单元5包括左右形状识别单元21、左右形状识别单元31、可靠性等级判定单元22、可靠性等级判定单元32和道路形状确定单元50。控制单元5的CPU使用RAM作为工作区域，并且基于存储在ROM或存储单元4中的程序来实现如左右形状识别单元21、左右形状识别单元31、可靠性等级判定单元22、可靠性等级判定单元32和道路形状确定单元50的功能。此外，控制单元5以基于CPU的主控时钟的固时刻间间隔从车载雷达2接收雷达信号并且从车载摄像机3接收图像信号。
[0036]巡航状态传感器6由检测车辆的巡航状态的多个传感器组成。例如可以使用车速传感器、加速度传感器、转向角传感器和偏航率传感器作为上述多个传感器。车速传感器检测车辆的速度(车速)。加速度传感器检测车辆的加速度。转向角传感器检测车辆的转向角。偏航率传感器检测车辆的偏航率。
[0037]左右形状识别单元21被连接至车载雷达2。左右形状识别单元21首先基于从车载雷达2发射的雷达信号(来自车载雷达2的检测信息)来检测目标。具体地，左右形状识别单元21首先基于雷达信号来计算(确定)从车辆至目标的线性距离以及目标的水平方向位置(角度位置)。
[0038]然后，左右形状识别单元21基于所计算的值来将目标相对于车辆的位置坐标计算(确定)为检测点。接着，左右识别单元21基于目标的检测点的连续性、相对于车辆的位置、随时间的变化等来判定目标是否为路旁对象。左右形状识别单元21针对车辆的左右两侧进行对路旁对象的确定。左右形状识别单元21向可靠性等级判定单元22发送以下信息(在下文中称为“路旁对象检测量信息”):该信息表示已经作为对于左侧和右侧的路旁对象的组成元素(位于面向巡航道路侧的位置坐标)被检测的检测点的数量。
[0039]然后，当目标被检测为路旁对象时，左右形状识别单元21基于路旁对象的位置来识别道路边缘形状。道路边缘形状是车辆正在上面行驶的道路的道路边缘的形状。左右形状识别单元21进行对车辆的左侧和右侧的道路边缘形状的识别。当左右两侧的道路边缘形状被识别时，左右形状识别单元21向道路形状确定单元50发送以下信息(在下文中称为“道路边缘形状信息”):该信息表示左侧的道路边缘形状以及右侧的道路边缘形状。当左右两侧的道路边缘形状未被识别时，左右形状识别单元21向道路形状确定单元50发送以下信息(下文中称为“未被识别道路边缘信息”):该信息确定道路边缘形状不能被识别的侧(任一侧或两侧)。此外，根据本实施方式的道路边缘形状信息是以下信息:该信息表示其量被表示在上述路旁对象检测量信息中的检测点(位置坐标)的集合。
[0040]可靠性等级判定单元22被连接至车载雷达2。可靠性等级判定单元22基于来自车载雷达2的雷达信号以及来自左右形状识别单元21的路旁对象检测量信息来判定左右形状识别单元21的道路边缘形状识别结果的可靠性等级(在下文中称为“第一可靠性等级”)。可靠性等级判定单元22判定车辆的左右两侧的第一可靠性等级。可靠性等级判定单元22然后向道路形状确定单元50发送以下信息(在下文中称为“第一可靠性等级信息”):该信息表示左侧的第一可靠性等级以及右侧的第一可靠性等级。
[0041]第一可靠性等级例如被设置成随着表示在路旁对象检测量信息中的检测点数量的增加而变高。第一可靠性等级被设置成随着由雷达信号表示的毫米波的接收强度的增加而变高。相反地，第一可靠性等级被设置成随着检测点数量的减少而降低。第一可靠性等级被设置成随着接收强度的下降而降低。
[0042]另一方面，左右形状识别单元31被连接至车载摄像机3。左右形状识别单元31首先基于从车载摄像机3发射的图像信号(由车载摄像机3采集的图像)来检测所采集的图像中每条水平线的边缘点。具体地，左右形状识别单元31首先基于图像信号提取以下点作为边缘点:在该点处，有效像素值伴随着预定阈值的或大于预定阈值的水平差而变化。针对所采集图像中的每条水平线检测边缘点。左右形状识别单元31然后计算(确定)从车辆至边缘点的线性距离以及边缘点的水平方向位置(角度位置)。
[0043]然后，左右形状识别单元31基于所计算的值来将边缘点相对于车辆的位置坐标计算(确定)为检测点。接着，左右形状识别单元31基于边缘点的检测点的连续性、相对于车辆的位置、随时间的变化等来判定边缘点是否为车道边界线(如白线)。左右形状识别单元31进行对车辆的左右两侧的车道边界线的确定。左右形状识别单元31向可靠性等级确定单元32发送以下信息(在下文中称为“边缘检测量信息”):该信息表示已经作为对于左侧和右侧的车道边界线的组成元素被检测的检测点(巡航道路侧上的多个边缘点的位置坐标)的数量。
[0044]然后，当上述多个边缘点被检测为车道边界线时，左右形状识别单元31基于边缘点的位置来识别车道形状。车道形状是对车辆正在上面行驶的车道进行限定的车道边界线的形状。左右形状识别单元31进行对车辆的左右两侧的车道形状的识别。当左右两侧的车道形状被识别时，左右形状识别单元31向道路形状确定单元50发送以下信息(在下文中称为“车道形状信息”):该信息表示左侧的车道形状以及右侧的车道形状。当左右两侧的车道形状未被识别时，左右形状识别单元31向道路形状确定单元50发送以下信息(在下文中称为“未被识别的车道信息”):该信息确定车道形状不能被识别的侧(任一侧或两侧)。
[0045]此外，根据本实施方式的车道形状信息是以下信息:该信息表示其量被表示在上述边缘检测量信息中的检测点(边缘点的位置坐标)的集合。具体地，例如，在左侧或右侧中任一侧上可以呈现多条车道边界线而非单条车道边界线。可替代地，可以在左侧或右侧中任一侧上在预定区域内(如在人行横道处)以某个角度设置多条白线等。在这样的情况下，距巡航道路最近的内白线等被认为是车道边界线。根据本发明的车道形状信息是以下信息:该信息表示还位于车道边界线的内侧的边缘点的位置坐标的集合。
[0046]可靠性等级判定单元32被连接至车载摄像机3。可靠性等级判定单元32基于来自车载摄像机3的图像信号以及来自左右形状识别单元31的边缘检测量信息来判定左右形状识别单元31的车道形状的识别结果的可靠性等级(在下文中称为“第二可靠性等级”)。可靠性等级判定单元32判定车辆的左右两侧的第二可靠性等级。可靠性等级判定单元32然后向道路形状确定单元50发送以下信息(在下文中称为“第二可靠性等级信息”):该信息表示左侧的第二可靠性等级以及右侧的第二可靠性等级。
[0047]第二可靠性等级例如被设置成随着被表示在边缘检测量信息中的检测点数量的增加而变高。第二可靠性等级被设置成随着表示在图像信号中的每个像素的亮度的水平差(对比度)的增加而变高。相反地，第二可靠性等级被设置成随着检测点数量减少而降低。第二可靠性等级被设置成随着对比度减小而降低。
[0048]<道路形状确定处理>
[0049]接着，将参考图2中的流程图来描述由控制单元5执行以实现如道路形状确定单元50的功能的处理(在下文中称为“道路形状确定处理”)。图2所示的处理以预定周期反复执行。在说明书中，进行道路形状确定处理的控制单元5下面会被称为道路形状确定单元50。
[0050]当道路形状确定处理开始时，在SllO处，道路形状确定单元50从被连接至车载雷达2的左右形状识别单元21以及被连接至车载摄像机3的左右形状识别单元31获取识别结果。车载雷达2和车载摄像机3在下文中可以称为“传感器2和传感器3”。具体地，道路形状确定单元50接收来自左右形状识别单元21的道路边缘形状信息和未被识别道路边缘信息中的至少任一项信息。道路形状确定单元50还接收来自左右形状识别单元31的车道形状信息和未被识别的车道信息中的至少任一项信息。
[0051 ] 在后续的S120，道路形状确定单元50从被连接至车载雷达2的可靠性等级判定单元22以及被连接至车载摄像机3的可靠性等级判定单元32获取判定结果。具体地，道路形状确定单元50从可靠性等级判定单元22接收与左侧和右侧的道路边缘形状的识别结果有关的第一可靠性信息。道路形状确定单元50还从可靠性等级判定单元32接收与左侧和右侧的车道形状的识别结果有关的第二可靠性信息。
[0052]然后在S130处，道路形状确定单元50单独地针对左侧和右侧确定被表示在道路边缘形状信息中的道路边缘形状以及被表示在车辆形状信息中的车道形状是否位于使得能够认为道路边缘形状和车道形状是相同形状的范围内(下文中称为“位于相同范围内”)。道路形状确定单元50在以下条件下做出判定:无论是未被识别的道路边缘信息还是未被识别的车道信息都未包括在在SllO处从左右形状识别单元21和左右形状识别单元31接收的信息中。
[0053]具体地，当判定车辆的左侧的道路边缘形状以及左侧的车道形状位于相同范围内并且右侧的道路边缘形状以及右侧的车道形状位于相同范围内时，道路形状确定单元50行进至S140。当判定为其他情况时，道路形状确定单元50行进至S160。根据本实施方式，对于左右两侧，道路形状确定单元50对规定道路边缘形状的多个检测点(路旁对象)以及具有相同位置坐标Y(沿巡航方向(车辆长度方向)的位置坐标)的规定车道形状的多个检测点(车道边界线)的位置坐标X(沿水平方向(车辆宽度方向)的位置坐标)进行比较。例如，关于道路边缘形状与车道形状之间的差的值，当多个不同的位置坐标Y之间的变化宽度小于预定参考宽度时，道路形状确定单元50判定道路边缘形状和车道形状位于相同范围内(具有高的一致度)。当变化宽度大于参考宽度，则道路形状确定单元50判定道路边缘形状和车道形状没有位于相同范围内(具有低的一致度)。
[0054]在S140处，道路形状确定单元50确定作为左侧道路边缘形状和左侧车道形状的加权平均的左侧形状。道路形状确定单元50还确定作为右侧道路边缘形状和右侧车道形状的加权平均的右侧形状(换言之，道路形状确定单元50确定左右两侧的边界形状)。道路形状确定单元50使用被表示在在S120处从可靠性等级判定单元22接收的信息(第一可靠性等级信息和第二可靠性等级信息)中的可靠性等级(第一可靠性等级和第二可靠性等级)来做出判定。
[0055]根据本实施方式，道路形状确定单元50对左侧道路边缘形状的识别结果的第一可靠性等级和左侧车道形状的识别结果的第二可靠性等级进行比较。道路形状确定单元50然后基于相应的可靠性等级来对具有相同位置坐标Y的位置坐标X进行加权。道路形状确定单元50然后对经加权的位置坐标X进行平均并且使用平均位置坐标X (位置坐标Y保持相同)来确定新的左侧形状。此外，道路形状确定单元50使用类似的方法利用右侧道路边缘形状的识别结果的第一可靠性等级以及右侧车道形状的识别结果的第二可靠性等级来确定新的右侧形状。
[0056]然后，在后续的S150处，道路形状确定单元50将在S140处确定的左侧形状和右侧形状的平均形状确定为车辆正在上面行驶的道路的道路形状。道路形状确定单元50然后返回S110。根据本实施方式，使用通过对具有相同位置坐标Y(位置坐标Y保持相同)的左侧形状和右侧形状的位置坐标X进行平均而获得的位置坐标X来确定道路形状。
[0057]如上所述，在S140和S150处，道路形状确定单元50将根据左侧的道路边缘形状和车道形状的加权平均而获得的平均形状设置为左侧形状。此外，道路形状确定单元50将根据右侧的道路边缘形状和车道形状的加权平均而获得的平均形状设置为右侧形状。道路形状确定单元50然后将左侧形状和右侧形状的平均形状确定为道路形状。然而，这不限于此。可以使用各种其他方法。
[0058]例如，道路形状确定单元50可以将左侧的道路边缘形状和车道形状中的至少任一项设置为左侧形状。此外，道路形状确定单元50可以将右侧的道路边缘形状和车道形状中的至少一项设置为右侧形状。在该情况下，例如，道路形状确定单元50可以针对左侧和右侧中的每一侧比较第一可靠性等级和第二可靠性等级。道路形状确定单元50然后可以将道路边缘形状和车道形状中具有较高可靠性等级的形状确定为左侧形状或右侧形状。
[0059]此外，例如，道路形状确定单元50可以针对左侧和右侧中每一侧计算第一可靠性等级和第二可靠性等级的总和。道路形状确定单元50然后可以基于相应的计算结果来对左侧形状和右侧形状进行加权。道路形状确定单元50可以将经加权的左侧形状和经加权的右侧形状的平均形状确定为道路形状。
[0060]另一方面，在S160处，道路形状确定单元50判定道路边缘形状和车道形状在左侧或右侧中的任一侧上是否位于相同范围内。换言之，道路形状确定单元50判定左侧道路边缘形状和左侧车道形状是否位于相同范围内，以及右侧道路边缘形状和右侧车道形状是否不位于相同范围内。可替代地，道路形状确定单元50判定左侧道路边缘形状和左侧车道形状是否不位于相同范围内，以及右侧道路边缘形状和右侧车道形状是否位于相同的范围内。如上所述，如果判定在左侧或右侧中的任一侧上形状位于相同范围内(具有高的一致度)，则道路形状确定单元50行进至S170。如果判定在左右两侧上形状都不位于相同范围内(具有低的一致度)，则道路形状确定单元50返回S110。这里的判定方法如上所述。因此，省略其描述。
[0061]在S170处，道路形状确定单元50确定相同范围侧形状，此相同范围形状为在S160处被判定为具有位于相同范围内的形状的一侧的道路边缘形状和车辆边缘形状的加权平均。道路形状确定单元50使用被表示在在S120处从可靠性等级判定单元22和可靠性等级判定单元32接收的信息(第一可靠性等级信息和第二可靠性等级信息)中的可靠性等级(第一可靠性等级和第二可靠性等级)来做出确定。此处，这不限于此。例如，道路形状确定单元50可以确定在S160处被判定为具有位于相同范围内的形状的一侧的道路边缘形状和车道形状中的至少任一形状、或将通过对该道路边缘形状和该车道形状的算术平均而获得的形状确定为相同侧形状。
[0062]在后续的S180处，道路形状确定单元50确定未被识别的道路边缘信息和未被识别的车道信息中的至少任一项是否包括在在SllO处从左右形状识别单元21和左右形状识别单元31接收的信息中。换言之，道路形状确定单元50判定是否在S160处被判定为具有不位于相同范围内的形状的一侧的道路边缘形状和车道形状中的至少任一项不能被左右形状识别单元21或左右形状识别单元31识别。如果判定道路边缘形状和车道形状中的至少任一项不能以此方式被识别，则道路形状确定单元50行进至S210。当判定道路边缘形状和车道形状都被识别时，则道路形状确定单元50行进至S190。
[0063]在S190处，道路形状确定单元50将在S160处被确定为具有不位于相同范围内的形状的一侧的道路边缘形状和车道形状设置为非相同侧形状。针对作为非相同侧形状的道路边缘形状和车道形状中的每一项，道路形状确定单元50比较与在S170处确定的相同侧形状的相关性。相关性在本文中例如通过方位(方向)的一致性或形状的相似度来表达(尽管不像一致度那样严格)。
[0064]在后续的S200处，道路形状确定单元50基于S190处的比较结果将道路边缘形状和车道形状中的为非相同侧形状(具有较高的相关性)的形状确定为相关形状。道路形状确定单元50然后行进至S240。在道路形状确定单元50此刻到达的步骤S240处，因为相同侧形状具有较高的可靠性等级，所以相比相关形状而言道路形状确定单元50给予在S170处确定的相同侧形状更大的权重。道路形状确定单元50然后将根据左右两侧上的形状的加权平均而获得的形状确定为道路形状。道路形状确定单元50然后返回至S110。
[0065]另一方面，在道路形状确定单元50行进至的S210处，当在S160处被判定具有不位于相同范围内的形状的一侧的道路边缘形状和车道形状中的至少任一项不能被识别时，道路形状确定单元50判定是否仅道路边缘形状和车道形状中的任一项不能被识别。当以此方式判定仅道路边缘形状和车道形状中的任一项不能被识别时，道路形状确定单元50行进至S230。当道路边缘形状和车道形状两者不能被识别时，道路形状确定单元50行进至S220。
[0066]在S220处，道路形状确定单元50将在S170处确定的相同侧形状确定为道路形状并且返回至S110。
[0067]在S230处，道路形状确定单元50使用(确定)能够在S210处识别的形状的结果作为非相同侧形状并且行进至S240。在此时道路形状确定单元50所行进至的S240处，最好是，相比非相同侧形状，道路形状确定单元50给予在S170处确定的相同侧形状更大的权重，这是因为相同侧形状具有较高的可靠性等级。道路形状确定单元50然后将根据左右两侧上的形状的加权平均而获得的形状确定为道路形状。道路形状确定单元50然后返回至SllO0
[0068]< 效果 >
[0069]如上所述，在道路形状识别设备I中，被连接至车载雷达2的左右形状识别单元21识别车辆左侧和右侧的道路边缘形状。左右形状识别单元21使用基于来自车载雷达2的检测信息而检测的路旁对象的位置来进行识别。此外，被连接至车载摄像机3的左右形状识别单元31识别车辆左侧和右侧的车道形状。车道形状是车道边界线的形状。左右形状识别单元31使用基于由车载摄像机3采集的图像而检测的车道边界线(如白线)的位置来进行识别。
[0070]道路形状确定单元50然后针对左侧和右侧中的每一侧对由左右形状识别单元21识别的道路边缘形状以及由左右形状识别单元31识别的车道形状进行比较(具体地，道路形状确定单元50判定在左侧和右侧中的每一侧上一致度是否高)。道路形状确定单元50基于比较结果(具体地，判定结果)来确定道路形状(车辆正在上面行驶的道路的形状)。
[0071]在如此的配置中，使用基于车载雷达2和车载摄像机3两者的检测的识别结果、以及车辆的左右两侧的识别结果来确定车辆正在上面行驶的道路的形状。车载雷达2和车载摄像机3的检测困难情形有所不同。然而，在这些情形中，由于该配置，来自车载雷达2和车载摄像机3中的任一个的识别结果可以补偿来自另外一个的识别结果。此外，左侧和右侧中的任一侧的识别结果可以补偿另外一侧的识别结果。
[0072]因此，在道路形状识别设备I中，可以比较基于车载雷达2和车载摄像机3两者的检测的识别结果(具体地，可以进行基于一致度的判定)。此外，可以比较车辆左右两侧的识别结果(具体地，可以进行基于一致度的判定)。可以基于比较结果来适当地确定道路形状。因此，可以提高识别准确度。
[0073]车载雷达2的检测困难情形包括例如:与车辆的车道相邻的车道有另外的车辆正在上面行驶的情形(参见图3A);不存在路旁对象的情形，比如当车辆行驶在堤防上时(参见图3B);以及不连续地检测到路旁对象的位置的情形，比如当路旁对象是路旁的树或建筑物时。此外，车载摄像机3的检测困难情形包括例如:白线等褪色的情形；白线等起初不存在的情形；以及车辆正行驶在黑暗中的情形，如在夜晚或在阴天或雨天天气期间。
[0074]此外，道路形状确定单元50仅当左侧和右侧中的任一侧上的一致度被确定为高时才确定道路形状。因此，当在左右两侧上一致度被确定为低时，道路形状未被确定。因此，可以容易地抑制识别准确度的减小。
[0075]此外，当在左右两侧上的一致度都被确定为高时，道路形状确定单元50将左侧上的道路边缘形状和车道形状中的至少任一个或两个形状的平均形状确定为左侧形状。道路形状确定单元50将右侧上的道路边缘形状和车道形状中的至少任一个或两个形状的平均形状确定为右侧形状。道路形状确定单元50然后将左侧形状和右侧形状的平均形状确定为道路形状。因此，基于车载雷达2和车载摄像机3两者的检测的识别结果中的误差可以消除。因此，可以提高的道路形状的识别准确度。
[0076]此外，在道路形状识别设备I中，被连接至车载雷达2的可靠性等级判定单元22针对左侧和右侧中的每一侧基于来自车载雷达2的检测信息来判定左右形状识别单元21的对道路边缘形状的识别结果的第一可靠性等级。此外，被连接至车载摄像机3的可靠性等级判定单元32针对左侧和右侧中的每一侧基于来自车载摄像机3的检测信息来判定左右形状识别单元31对车道形状的识别结果的第二可靠性等级。
[0077]道路形状确定单元50针对左侧和右侧中每一侧的基于第一可靠性等级和第二可靠性等级来对道路边缘形状和车道形状进行加权。道路形状确定单元50然后将经加权的道路边缘形状和车道形状确定为左侧形状和右侧形状。换言之，道路形状确定单元50针对左侧和右侧基于与车载雷达2和车载摄像机3的检测有关的可靠性等级来对左侧的形状和右侧的形状进行加权。道路形状确定单元50将加权的平均形状设置为左侧形状和右侧形状。道路形状确定单元50将左侧形状和右侧形状的平均形状确定为道路形状。因为以此方式反映可靠性等级，所以可以进一步提高对道路形状的识别准确度。
[0078]此外，当一致度仅在左侧和右侧中的任一侧被确定为高时，道路形状确定单元50将具有高的一致度的一侧的形状设置为相同侧形状。道路形状确定单元50将另一侧的形状设置为非相同侧形状。道路形状确定单元50将道路边缘形状和车道形状中的为非相同侧形状的形状(与相同侧形状具有较高相关性的形状)设置为相关形状。道路形状确定单元50将相同侧形状和相关形状的平均形状确定为道路形状。
[0079]换言之，将左侧形状和右侧形状中具有较高的一致度的形状设置为相同侧形状。将具有较低的一致度的形状设置为非相同侧形状。将非相同侧形状中与相同侧形状具有较高相关性的形状设置为相关形状。将根据相同侧形状和相关形状的平均而获得的形状确定为道路形状。因此，非相同侧形状中的与相同侧形状具有较低相关性的形状未被使用。因此，可以有利地抑制道路形状的识别准确度的降低。
[0080]例如，如图4所示，在巡航道路在车辆前方分叉的情形中，相同侧形状是右侧上具有高的一致度(位于相同范围内)的道路边缘形状和车道形状。非相同侧形状是左侧上没有位于相同范围内的道路边缘形状和车道形状。此外，在该情况下，非相同侧形状中的左侧上的车道形状(左侧上靠近车辆的白线的形状)是与右侧上的相同侧形状具有高的相关性的相关形状。
[0081]此外，相比相关形状而言道路形状确定单元50给予相同侧形状更大的权重，并且将相同侧形状和相关形状的平均形状确定为道路形状。换言之，相比非相同侧形状(相关形状)而言相同侧形状具有更高的可靠性等级。因此，相同侧形状被给予更大的权重。经加权的平均形状被确定为道路形状。还由于以此方式反映可靠性等级，所以可以进一步提高道路形状的识别准确度。
[0082]此外，如果左右形状识别单元21和左右形状识别单元31中仅任一个能够识别非相同侧形状，则道路形状确定单元50将由左右形状识别单元21和左右形状识别单元31中的任一个识别的非相同侧形状应用为相关形状。换言之，在左侧和右侧中的任一侧上仅由车载雷达2和车载摄像机3中的一个进行检测困难的情形中，将如下形状确定为道路形状:此形状从所述非相同侧形状和所述相同侧形状获得，其中所述非相同侧形状为基于能够进行识别的车载雷达2或车载摄像机3的检测的识别结果，所述向同侧形状为基于车载雷达2和车载摄像机3都能进行识别的一侧的检测结果的识别结果。因此，可以抑制道路形状的识别准确度的减小以及道路形状识别几率的降低。此外，由于与非相同侧形状相比给予相同侧形状更大的权重，所以可将经加权的平均形状确定为道路形状。
[0083]此外，当无论左右形状识别单元21还是左右形状识别单元31都不能确定非相同侧形状时，道路形状确定单元50将相同侧形状确定为道路形状。换言之，在左侧和右侧中的任一侧上车载雷达2和车载摄像机3两者的检测都困难的情形下，如下的相同侧形状被确定为道路形状:此相同侧形状为基于左侧和右侧中的车载雷达2和车载摄像机3都能够进行识别并且一致度高的任一侧上的检测的识别结果。还因此，可以抑制道路形状的识别准确度的减小以及道路识别几率的降低。
[0084]<应用示例>
[0085]接着，将描述道路形状识别设备I的应用示例。
[0086]图1B所示的车辆控制系统10包括碰撞防止电子控制单元(EOT) 11、制动E⑶12和发动机E⑶13。碰撞防止E⑶11包括道路形状识别设备I。E⑶11至E⑶13能够通过车载局域网(LAN) 15彼此进行通信。E⑶11至E⑶13向彼此发送以及从彼此接收各种类型的信息和控制命令。因此，E⑶11至E⑶13能够共享来自传感器的检测信息并且实现与其他E⑶协作的车辆控制。
[0087]制动E⑶12控制车辆的制动。制动E⑶12包括CPU、ROM、RAM等。具体地，制动ECU12基于来自对制动踏板的压下量进行检测的传感器的检测值来控制制动ACT。制动ACT是对设置在液压制动回路中的增压调节阀和减压调节阀进行打开和关闭的致动器。此外，制动E⑶52基于来自碰撞防止E⑶11的指令来控制制动ACT以增加和减小车辆的制动力。
[0088]发动机E⑶13控制发动机的启动/停止、燃料注入量、点火定时等。发动机E⑶51包括CPU、ROM、RAM等。具体地，发动机E⑶13基于来自对加速踏板的压下量进行检测的传感器的检测值来控制节流阀ACT。此外，发动机E⑶13基于来自碰撞防止E⑶11的指令来控制节流阀ACT以增加或减小内燃发动机的驱动力。
[0089]碰撞防止E⑶11进行控制以实现作为所谓的撞前安全系统(PCS)的功能。碰撞防止E⑶11包括CPU、ROM、RAM等。具体地，碰撞防止E⑶11基于来自车载雷达2的检测信息以及来自车载摄像机3的采集图像来识别出现在车辆前方的需小心目标(如另外的车辆、行人或障碍物)。碰撞防止ECUll然后基于需小心目标与车辆之间的相对位置和相对速度向量来计算车辆与需小心目标之间的碰撞的碰撞概率以及碰撞回旋时间(距碰撞的时间(TTC))。当碰撞概率变高，随着TTC变短，碰撞防止ECUll向驾驶员输出警告。此外，碰撞防止E⑶11给发动机E⑶13指令以减小内燃发动机的驱动力。碰撞防止E⑶11还给制动ECU12指令以增加车辆的制动力。
[0090]根据本实施方式，与当车辆正在上面行驶的道路的形状被判定为非直线形状时相t匕，当道路形状被判定为直线或类似于直线的形状(下文中称为“直线形状”)时，碰撞防止ECUll将控制计时提前。碰撞防止ECUll至少基于来自道路识别设备I的识别结果来做出判定。因为当车辆行驶在具有直线形状的道路上时，并且当车辆前方的需小心目标位于远距离处时，静止对象(如路旁对象)被错误地识别为需小心目标的概率相对地低，所以碰撞防止E⑶11将控制计时提前。需小心目标的识别准确度相对地高。
[0091]相反地，当车辆正在行驶在具有非直线形状(曲线)的道路上时，并且当车辆前方的需小心目标位于远距离处时，静止对象(如路旁对象)被错误地识别为需小心目标的概率相对地高。需小心目标的识别准确度相对地低。因此，当至少基于来自道路形状识别设备I的识别结果将车辆正在上面行驶的道路的形状判定为非直线形状时，与当道路形状被判定为直线形状时相比，碰撞防止E⑶11延迟控制计时。控制定时包括例如:开始计算碰撞概率或TTC的计时；以及对制动ECU12或发动机ECU13的进行指令的计时。
[0092]此外，碰撞防止E⑶11在当计算碰撞概率和TTC时判定车辆的预测循环轨迹。具体地，假定车辆基于来自巡航状态传感器6的检测值保持当前转向角、偏航率和车速，碰撞防止ECUll通过将车辆的速度向量表达为曲率(根据本实施方式为曲率半径)来进行估计。碰撞防止E⑶11使用所估计的结果(下文中称为“估计R”)作为车辆的预测巡航轨迹。
[0093]根据本实施方式，碰撞防止E⑶11使用由道路形状识别设备I识别的道路形状来校正估计R。具体地，如图5所示,碰撞防止E⑶11对车辆的由估计R表示的巡航方向进行校正以匹配由道路形状识别设备I识别的道路形状。对此的原因是基于来自巡航状态传感器6的检测值判定估计R(估计前)。例如，如果车辆的驾驶员的转向轮操作在短的时间段上频繁变化，则估计R(校正前)可能不能反映取决于基于转向轮操作的转向角的实际预测巡航轨迹。
[0094]此外，根据本实施方式，碰撞防止E⑶11可以使用已经如上述被校正了的估计R来确定车辆正在上面行驶的道路的形状。具体地，碰撞防止ECUll在当校正后的估计R大于预定的第一参考值时可以判定道路形状为直线形状。碰撞防止E⑶11然后可以将控制计时提前。当校正后的估计R小于预定的第二参考值时，碰撞防止ECUll可以判定道路形状是非直线形状(相对地大的弯曲)。碰撞防止ECUll然后可以延迟控制计时。
[0095]此外,根据本实施方式,碰撞防止E⑶11基于需小心目标的速度向量判定需小心目标在车辆前方横越。碰撞防止ECUlI然后在关于如此的需小心目标的TTC变为零的时刻处基于车辆的宽度判定需小心目标是否位于阈值区域内。然后，当判定需小心目标将位于阈值区域内时，碰撞防止E⑶11判定碰撞概率高。
[0096]在该情况下，如果碰撞防止E⑶11已经至少基于来自道路形状识别设备I的识别结果判定道路形状是直线形状(校正后的估计R大)，则碰撞防止E⑶11可以增加阈值区域，从而提前控制计时。如果判定道路形状是非直线形状(校正后的估计R小)，则碰撞防止E⑶11可以减小阈值区域，从而延迟控制计时。
[0097]<第二实施方式>
[0098]接着，将描述根据本发明的第二实施方式。根据第二实施方式的基本配置类似于根据第一实施方式的配置。因此，与共用配置有关的描述会被省略。将主要描述差别之处。
[0099]根据上述第一实施方式，左右形状识别单元21向道路形状确定单元50发送作为道路边缘形状信息的以下信息:该信息表示路旁对象的检测点(位置坐标)的集合。左右形状识别单元31向道路形状确定单元50发送作为车道形状信息的以下信息:该信息表示车道边界线的检测点(位置坐标)的集合。
[0100]道路形状确定单元50然后针对与沿车辆巡航方向的距离对应的每个检测点对被表示在道路边缘形状信息中的位置坐标和被表示在车道形状信息中的位置坐标进行比较。基于针对所有检测点的比较结果，道路形状确定单元50判定道路边缘形状与车道形状之间的一致度等。
[0101]相反地，根据第二实施方式，如图6所示，基于沿车辆巡航方向的距离(下文也简称为“距离”)预先沿车辆巡航方向设置多个划分区域。例如，划分区域从距车辆最近的区域开始依次为:近距离区域、中间距离区域和远距离区域。
[0102]具体地，根据第二实施方式，左右形状识别单元21和左右形状识别单元31中的至少任一个设置如上所述的那些划分区域的大小(距离)。左右形状识别单元21和左右形状识别单元31中的至少一个(两者都根据本实施方式)基于检测主体(路旁对象或车道边界线)的检测点(位置坐标)来计算所设置的划分区域中的每一个的曲率。左右形状识别单元21和左右形状识别单元31中的至少任一个然后将所计算的结果作为道路边缘形状信息和车道形状信息发送至道路形状确定单元50。
[0103]然后，道路形状确定单元50针对与沿车辆巡航方向的距离对应的每个划分区域对被表示在道路边缘形状信息中的曲率和被表示在车道形状信息中的曲率进行比较。道路形状确定单元50基于针对所有划分区域的比较结果来判定道路边缘形状与车道形状之间的一致度等。
[0104]换言之,第二实施方式与第一实施方式的明显不同之处在于:根据第二实施方式，左右形状识别单元21和左右形状识别单元31基于上述多个划分区域的曲率来识别道路边缘形状和车道形状(总体称为“边界形状”)。
[0105]根据第二实施方式，道路形状确定单元50将表示道路形状的信息作为识别结果发送给左右形状识别单元21和左右形状识别单元31。可靠性等级判定单元22和可靠性等级判定单元32分别向左右形状识别单元21和左右形状识别单元31发送第一可靠性等级信息和第二可靠性等级信息。
[0106]〈区域设置处理〉
[0107]在由控制单元5执行以实现作为左右形状识别单元21和左右形状识别单元31中的至少任一个的功能的处理中，有用于变化地设置划分区域的大小(距离)的区域设置处理。下面将参考图7中的流程图来描述区域设置处理。图7所示的处理以预定周期反复地被执行。在说明书中进行区域设置处理的控制单元5在下文中将被称为左右形状识别单元231。
[0108]当区域设置处理开始时，在S310处，左右形状识别单元231至少基于来自道路形状确定单元50的处理结果来判定道路形状是否为直线形状(校正后的估计R大)。然后当判定道路形状为直线形状时，左右形状识别单元231判定车辆正在直线向前行驶并且行进至步骤S230。当判定道路形状不是直线形状时，左右形状识别单元231行进至S330。
[0109]在S320处，左右形状识别单元231增加被预先设置用于可变地设置所有划分区域的大小(距离)的计数器的值(计数器值)。左右形状识别单元231增加计数器值以增加距离并且行进至S350。
[0110]在S330处，左右形状识别单元231至少基于来自道路形状确定单元50的处理结果来判定道路形状是否为非直线形状(校正后的估计R小)。当判定道路形状为非直线形状时，左右形状识别单元231判定车辆正曲线行驶并且行进至S340。当判定道路形状既不是直线形状也不是非直线形状时，左右形状识别单元231判定车辆正行驶在缓和地弯曲的道路上并且行进至S350。
[0111]在S340处，左右形状识别单元231减少计数器值以减小距离并且行进至S350。
[0112]在S350处，左右形状识别单元231基于来自可靠性判定单元22和可靠性判定单元32的判定结果来判定道路形状确定单元50做出的对道路形状的确定结果的可靠性等级是否高。当判定可靠性等级高时，左右形状识别单元231行进至S360。当判定可靠性等级低时，左右形状识别单元231行进至S370。此处可靠性等级可以例如通过第一可靠性等级和第二可靠性等级的总和表达。
[0113]在S360处，左右形状识别单元231增加计数器值以增加距离并且行进至S380。在S370处，左右形状识别单元231减少计数器值以减小距离并且行进至S350。
[0114]在S380处，左右形状识别单元231基于已经在S310至S370处的处理中增加或减少的计数器值来设置划分区域的距离。左右形状识别单元231随着计数器值的增加而增加所有划分区域的大小(距离)。左右形状识别单元231随着计数器值的减少而减小所有划分区域的大小(距离)。左右形状识别单元231然后返回S310。
[0115]〈效果〉
[0116]如上所述，根据第二实施方式，左右形状识别单元231对于预先沿车辆巡航方向设置的每个划分区域检测(提取)的检测主体的位置。左右形状识别单元231然后基于所提取的位置来计算每个划分区域的曲率。左右形状识别单元231使用基于计算结果的多个曲率来识别边界形状。
[0117]由于以此方式使用多个曲率来识别边界形状，所以相比当使用检测位置的位置坐标来识别边界形状时，边界形状可以被简化。因此，可以减小道路形状确定单元50上的处理负担。
[0118]此外，左右形状识别单元231基于由道路形状确定单元50确定的道路形状来可变地设置划分区域的沿车辆巡航方向的距离。
[0119]由于道路形状确定单元50所确定的道路形状被反馈并且划分区域(距离)以此方式可变地被设置，所以可以提高每个划分区域的曲率的计算准确度。
[0120]此外，当道路形状为直线或类似于直线的形状(在下文中称为“直线形状”)时，左右形状识别单元231扩大划分区域(距离)。当道路形状为非直线形状时，左右形状识别单元231减小划分区域(距离)。
[0121]由于划分区域(距离)以此方式被可变地设置，所以当道路形状为直线形状时，能够使用多个曲率将道路形状确定至远距离处的位置。当道路形状为非直线形状时，仅能够使用多个曲率将道路形状确定至近距离处的位置。然而，在该情况下，可以有利地抑制道路形状的识别准确度的降低。
[0122]此外，左右形状识别单元231基于道路形状的确定结果的可靠性等级来可变地设置划分区域的沿车辆巡航方向的距离。具体地，当可靠性等级高时，左右形状识别单元231扩大划分区域(距离)。当可靠性等级低时，左右形状识别单元231减小划分区域(距离)。
[0123]由于划分区域(距离)以此方式被可变地设置，所以当道路形状的确定结果的可靠性高时，能够使用多个曲率将道路形状确定到远距离的位置处。当道路形状的确定结果的可靠性等级低时，仅能够使用多个曲率将道路形状确定到近距离的位置处。然而，在该情况下，可以有利地抑制道路形状的识别准确度的降低。
[0124]〈其他实施方式〉
[0125]上面描述了本发明的实施方式。然而本发明不限于上述实施方式。在不偏离本发明的范围的情况下许多方面都是可能的。
[0126]例如,在根据上述实施方式的车辆控制系统10中,碰撞防止ECUll被描述为使用来自道路形状识别设备I的识别结果的ECU的示例。然而，这不限于此。道路形状识别设备I还可以应用于进行控制以实现作为已知自动巡航控制系统、车道保持系统等的功能的其他ECU。
【权利要求】
1.一种用于对车辆正在上面行驶的道路的形状进行识别的方法，所述方法包括: 第一识别步骤(21):根据基于来自车载雷达(2)的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别所述车辆的左侧和右侧上的道路边缘形状； 第二识别步骤(31):根据基于由车载摄像机(3)采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别所述车辆的所述左侧和所述右侧上的车道形状，所述车道形状为车道边界线的形状；以及 道路形状确定步骤(50):针对所述左侧和所述右侧中的每一侧对在所述第一识别步骤识别的所述道路边缘形状与在所述第二识别步骤中识别的所述车道形状进行比较，并且基于比较结果来确定所述道路形状。
2.一种安装在车辆中的识别所述车辆正在上面行驶的道路的形状的设备(1)，所述设备包括: 第一识别装置(21、5)，所述第一识别装置(21、5)用于根据基于来自车载雷达(2)的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别所述车辆的左侧和右侧上的道路边缘形状； 第二识别装置(31、5)，所述第二识别装置(31、5)用于根据基于由车载摄像机(3)采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别所述车辆的所述左侧和所述右侧上的车道形状，所述车道形状为车道边界线的形状； 判定装置(50、5)，所述判定装置(50、5)用于针对所述左侧和所述右侧中的每一侧判定由所述第一识别装置识别的所述道路边缘形状与由所述第二识别装置识别的所述车道形状之间的一致度是否为高，所述一致度被选择性地设置为高或低；以及 确定装置(50、5)，所述确定装置(50、5)用于基于依据所述判定的结果而不同的处理来确定所述道路形状。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述确定装置仅当所述左侧和所述右侧中的至少一侧的所述一致度被判定为高时才确定所述道路形状。
4.根据权利要求2或3所述的设备，其中，所述确定装置当所述判定装置判定所述一致度在所述左侧和所述右侧两者上都为高时被启动，并且 所述确定装置当被启动时确定以下形状为所述道路形状:为所述左侧道路边缘形状和所述左侧车道形状中的一者或两者的平均形状的左侧形状；为所述右侧道路边缘形状和所述右侧车道形状中的一者或两者的平均形状的右侧形状；以及所述左侧形状和所述右侧形状的平均形状。
5.根据权利要求4所述的设备，包括: 第一可靠性判定装置(22、5)，所述第一可靠性判定装置(22、5)用于针对所述左侧和所述右侧中的每一侧基于所述检测信息来判定赋予所识别的道路边缘形状的第一可靠性；以及 第二可靠性判定装置(32、5)，所述第二可靠性判定装置(32、5)用于针对所述左侧和所述右侧中的每一侧基于所述采集的图像来判定赋予所识别的车道形状的第二可靠性， 其中，所述确定装置将基于所述第一可靠性和所述第二可靠性进行加权的所述道路边缘形状和所述车道形状这两者的平均形状判定为所述左侧形状和所述右侧形状。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的设备，其中，所述确定装置当所述判定装置判定所述一致度仅在所述左侧和所述右侧中的一侧上为高时才被启动，并且 所述确定装置:i)将所述右侧和所述左侧中的一者设置为相同侧形状；ii)将所述右侧和所述左侧中的另外一者设置为非相同侧形状；以及iii)将被设置为非相同侧形状的所述道路边缘形状和所述车道形状中的与所述相同侧形状的相关性较高的形状设置为相关形状，并且所述确定装置将所述相同侧形状与所述相关形状之间的所计算的平均形状确定为所述道路形状。
7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述确定装置将所述相同侧形状与所述相关形状之间的所计算的平均形状确定为所述道路形状，对所述相同侧形状进行加权，并且对所述相同侧进行加权的因子大于对所述相关形状进行加权的因子。
8.根据权利要求6或7所述的设备，其中，所述第一识别装置和所述第二识别装置中的每一个识别所述相同侧形状和所述非相同侧形状，并且 所述确定装置通过对所述相关形状应用由所述第一识别装置和所述第二识别装置中的仅一者成功识别的所述非相同侧形状来确定所述道路形状。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的设备，其中，所述确定装置当所述第一识别装置和所述第二识别装置两者都未能识别所述非相同侧形状时将所述相同侧形状确定为所述道路形状。
10.根据权利要求2至9中任一项所述的设备，其中，当所述第一识别装置和所述第二识别装置中的至少一者为指定的识别装置(231、5)并且由指定的识别装置识别的所述道路边缘形状和所述车道形状中的至少一者被设置为边界形状时， 所述指定的识别装置:检测在预先沿所述车辆的巡航方向设置的每个划分区域中的对象的位置；基于所检测的位置来计算每个所述划分区域的曲率；以及基于所计算的曲率来识别所述边界形状。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述指定的识别装置依据由所述确定装置确定的所述道路形状来可变地设置各个划分区域的沿所述车辆的巡航方向的距离。
12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述指定的识别装置当所述道路形状为线性或被认为是线性的基本地线性时增大所述距离，并且当所述道路形状不被认为是线性时减小所述距离。
13.一种计算机可读程序，所述计算机可读程序存储在非易失性计算机可读存储介质中并且使得计算机能够用作根据权利要求2至12中任一项所述的第一识别装置和第二识别装置以及确定装置。
14.一种记录介质，其中计算机可读程序存储在存储器中，所述程序使得计算机能够用作根据权利要求2至12中任一项所述的第一识别装置和第二识别装置以及确定装置。
【文档编号】B60W30/14GK104417562SQ201410438560
【公开日】2015年3月18日 申请日期:2014年8月29日 优先权日:2013年8月29日
【发明者】峯村明宪, 佐喜真卓, 松元郁佑, 武田政义 申请人:株式会社电装