车辆的巡航控制系统和方法与流程

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的巡航控制系统和方法。

背景技术：

车辆巡航功能的出现给驾驶员带来了很好的行车体验，相关技术中的车辆巡航控制系统，采用多个雷达检测器、传感器和摄像头以及电子导航仪系统与车载电脑之间通过IC总线传输检测信号，由组合开关控制车载电脑进行被动定速巡航驾驶和主动定速巡航驾驶，由自动泊车开关控制车载电脑进行自动泊车，用以降低驾驶人员的劳动强度和疲劳程度，降低事故的发生。

但是，上述巡航控制系统，存在以下缺点：1)需要通过操作组合开关控制车载电脑进行定速巡航，未完全实现智能化行车体验；2)在不同的高速路段，车辆限速不同，那么需要多次人为的调整定速巡航速度，驾驶员容易忽略更改车速，出现超速的情况；3)传统的自适应巡航技术中，通过车距传感器或雷达来判断车辆前后距离来控制车速保证行驶安全，但没有考虑到行车的复杂环境，比如超车、并行等周边车辆的路况。因此，车辆的巡航控制技术仍需改进。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的巡航控制系统，该巡航控制系统，提升了控制信息的准确度，在车辆巡航过程中，用户无需对巡航速度进行人为控制，提升了智能化行车体验。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的巡航控制方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的车辆的巡航控制系统，包括：云端服务器和多个车辆，其中，所述多个车辆包括目标控制车辆和参考控制车辆，每个车辆包括导航仪、车速传感器和车载终端，且所述多个车辆组成局部车联网，所述导航仪，用于获取车辆的行驶信息；所述车速传感器，用于获取车辆的车速；所述车载终端，用于将所述行驶信息和所述车速发送至所述云端服务器，以及根据所述云端服务器反馈的控制信息对车辆进行控制；所述云端服务器，用于根据所述目标控制车辆和所述参考控制车辆的行驶信 息和车速生成对所述目标控制车辆的控制信息，并将所述控制信息发送至所述目标控制车辆的车载终端，所述车载终端对所述目标控制车辆进行控制。

根据本发明实施例的车辆的巡航控制系统,云端服务器将目标控制车辆和其附近的参考控制车辆组成局部车联网，云端服务器根据局部车联网内车辆上传的行驶信息和车速生成对目标控制车辆的控制信息，以对目标控制车辆进行控制，考虑了目标控制车辆周围复杂的行车环境，提升了控制信息的准确度，在车辆巡航过程中，用户无需对巡航速度进行人为控制，大大提升了车辆的智能化行车体验。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的车辆的巡航方法，多个车辆组成局部车联网，所述多个车辆包括目标控制车辆和参考控制车辆，所述巡航控制方法包括以下步骤：所述多个车辆分别获取各自的行驶信息和车速；所述多个车辆分别将所述各自的行驶信息和车速发送至云端服务器；所述云端服务器根据所述多个车辆的所述行驶信息和车速生成对所述目标控制车辆的控制信息；所述云端服务器将所述控制信息发送至所述目标控制车辆，以对所述目标控制车辆进行控制。

根据本发明实施例的车辆的巡航控制方法，车辆在行驶过程中将自身的行驶信息和车速上传到云端服务器，云端服务器将目标控制车辆和其附近的参考控制车辆组成局部车联网，并根据局部车联网内车辆上传的行驶信息和车速生成对目标控制车辆的控制信息，以对目标控制车辆进行控制，该方法考虑了目标控制车辆周围复杂的行车环境，提升了控制信息的准确度，在车辆巡航过程中，用户无需对巡航速度进行人为控制，从而大大提升了用户体验。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的车辆的巡航控制系统的方框图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的方框图；

图3是根据本发明一个实施例的局部车联网的示意图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆的巡航控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的巡航控制系统的方框图。如图1所示，本发明实施例的车辆的巡航控制系统，包括：云端服务器10和多个车辆20，其中，所述多个车 辆20包括目标控制车辆20A和参考控制车辆20B，如图2所示，每个车辆包括导航仪21、车速传感器22和车载终端23，且多个车辆20组成局部车联网。

其中，车联网(Internet of Vehicles)是指由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络，车辆之间在此网络里相互联系，相互影响。局部车联网是指一个较小范围内的车辆所组成的车联网。

需要说明的是，所谓的目标控制车辆20A和参考控制车辆20B是相对关系的。云端服务器10收集一定范围内众多车辆的行驶信息，对于A车辆来说，A是目标车辆，B或C是参考车辆，对于B车辆来说，A或C成为参考车辆。局部车联网建立车辆之间的网络关系，对于某个车辆来说，该车辆在一个局部车联网中为目标车辆，其他为参考车辆。例如，通过车辆反馈的定位信息，对于A车辆来说，其附近0.5或1公里范围内的车辆是属于以A车辆为目标控制车辆的局部车联网的，而对于云端服务器来说，是更大范围内具有本发明实施例的巡航功能的车辆所组成车联网的。

导航仪21用于获取车辆20的行驶信息。

在本发明的一个实施例中，车辆的行驶信息，包括定位信息、路段限速信息和转向信息。

车速传感器22用于获取车辆的车速。

车载终端23用于将行驶信息和车速发送至云端服务器10，以及根据云端服务器10反馈的控制信息对车辆进行控制。

具体地，车载终端23对车辆的巡航控制包括油门控制和制动控制，车载终端23将云端服务器10反馈的控制信息解码成电流信号，并通过线束传输到油门控制器或制动控制器，油门控制器根据油门状态和控制信息(例如，加速信息)完成油门控制动作，制动控制器根据制动状态和控制信息(例如，制动信息)完成制动动作，从而实现了对车辆的加速控制或制动控制。

在本发明的一个实施例中，车载终端23与云端服务器10之间通过无线方式进行通讯。例如，车载终端23通过2G/3G/4G网络与云端服务器10进行通讯。

云端服务器10用于根据目标控制车辆20A和参考控制车辆20B的行驶信息和车速生成对目标控制车辆20A的控制信息，并将控制信息发送至目标控制车辆20A的车载终端23，车载终端23对目标控制车辆20A进行控制。

在本发明的一个实施例中，控制信息包括加速信息和制动信息。

在本发明的一个实施例中，参考控制车辆20B位于以目标控制车辆20A为中心的预设范围内。

在本发明的一个实施例中，车载终端23在根据云端服务器10反馈的控制信息对车辆 进行控制时，车载终端23具体用于：将云端服务器10反馈的控制信息解码成电流信号，并通过线束传输到油门控制器或制动控制器，以使油门控制器根据油门状态和加速信息进行油门控制，或者以使制动控制器根据制动状态和制动信息进行制动控制。

具体地，当驾驶员需要使用本发明实施例的巡航控制系统的巡航功能时，打开车辆的自适应巡航开关，车辆就进入自适应巡航状态，导航仪21开启，车载终端23则通过导航仪21收集到该路段的行驶信息，例如，目标控制车辆20A的定位信息、路段限速信息和转向信息(其中，转向信息包括车辆的转向、变道、并行等信息)等，其中，车辆左转，右转，变道、并行等信息可通过转向灯或方向盘转向传感器获取，车载终端23将这些信息上传至云端服务器10，车速传感器22将检测到的车速反馈给车载终端23，车载终端23将车速也上传至云端服务器10。云端服务器10还接收目标控制车辆20A周围其他参考控制车辆20B上传的行驶信息和车速信息，如图3所示，云端服务器10根据这些车辆的定位信息建立一个小范围的局部车联网，云端服务器10将各车辆上传的信息进行分析，并精确计算车距，并根据车速和巡航的速度阈值(即路段限速信息)精确分析出目标控制车辆20A此时的控制信息，然后将控制信息发送至目标控制车辆20A的车载终端23，车载终端23则通过IC线束将控制信息转化为加速踏板或制动踏板的控制动作，即通过油门控制器或制动控制器完成车辆的加速或制动，从而实现了车辆的自适应巡航的功能，提升了车辆驾驶的智能性。

其中，在车辆的行驶过程中，局部车联网内的车辆均受到云端服务器10的控制。当然，如果该局部车联网内的某个车辆由于变道或其他因素脱离了该局部车联网的范围时，该车辆自动退出该局部车联网，或者跟该车辆附近其他车辆进入另外一个局部车联网。

在本发明的一个实施例中，云端服务器10具体用于：根据多个车辆的行驶信息获取目标控制车辆与前方参考控制车辆之间的车距，并根据车距、目标控制车辆的车速和路段限速信息生成目标控制车辆的加速信息或制动信息。

进一步地，当路段为下坡路段时，如果目标控制车辆20A的车速大于下坡路段的限速，或者目标控制车辆与前方参考控制车辆20B的车距小于安全距离阈值时，云端服务器10生成的对目标控制车辆20A的控制信息为制动信息；当路段为上坡路段时，如果目标控制车辆20A的车速小于上坡路段的限速，或者目标控制车辆20A与前方参考控制车辆20B的车距大于安全距离阈值时，云端服务器10生成的目对标控制车辆20A的控制信息为加速信息。

在本发明的一个实施例中，当目标控制车辆20A的转向信息为左转/右转时，云端服务器10生成的对目标控制车辆20A的控制信息为加速信息，云端服务器10生成的目标控制车辆左侧/右侧的参考控制车辆20B的控制信息为制动信息。

具体地，云端服务器10将目标控制车辆20A和其附近的参考控制车辆20B建立局部车 联网，精确计算车距，包含车辆前后、左右车辆行驶定位信息和车速，以减小超车、会车、跟车时碰撞的风险。例如，目标控制车辆20A有左转的需求时，车载终端23将该车辆这个需求反馈给云端服务器10，云端服务器10根据该车辆20A的转向、车速、与周围车辆车距信息、左侧车辆的车距和车速，进行分析计算出控制信息发送给该车辆20A和其左侧车辆20B，比如该车辆20A应该适当加速，左侧车辆20B应该适当减速等信息，该车辆20A和左侧车辆20B接收控制信息，完成控制动作，从而实现自适应巡航的功能。

另外，由于在行驶过程中车辆的行驶信息和车速是变化的，所以云端服务器10接收到的行驶信息和车速也是处于不断更新状态，云端服务器10实时根据车载终端23上传的信息生成对车辆的控制信息，从而提升了巡航控制的实时性。例如，车辆在制动后或加速后，车速传感器22将变化后的车速通过车载终端23反馈给云端服务器10，导航仪21将车辆此时的定位信息通过车载终端23再推送至云端服务器10，云端服务器10根据反馈数据跟之前分析计算结果不断对比拟合，以保证控制信息精确，实现车辆的自适应巡航安全行驶的功能。本发明实施例的巡航控制系统就是在一直重复上述循环。该巡航控制系统，将路段限速信息作为自适应巡航功能的速度阈值，无需人为地调整自适应巡航开关，使车辆既不会超速，又不用因为不同路段限速而人为变更速度阈值，从而实现了真正的自适应巡航功能，降低了驾驶的复杂性。特别是对于长途高速行驶时，本发明实施例的巡航控制系统可以在保证安全的基础上，通过导航仪和车载终端根据不同的高速限速来控制车辆行驶，彻底解放了驾驶员对车辆的行驶控制，驾驶员也无需担心不同路段的不同限速问题，对于长途行车的驾驶员来说，最大限度地降低了劳动强度和疲劳感。

本发明实施例的车辆的巡航控制系统，云端服务器将目标控制车辆和其附近的参考控制车辆组成局部车联网，云端服务器根据局部车联网内车辆上传的行驶信息和车速生成对目标控制车辆的控制信息，以对目标控制车辆进行控制，考虑了目标控制车辆周围复杂的行车环境，提升了控制信息的准确度，在车辆巡航过程中，用户无需对巡航速度进行人为控制，大大提升了车辆的智能化行车体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆的巡航控制方法。

图4是根据本发明一个实施例的车辆的巡航控制方法的流程图。其中，多个车辆组成局部车联网，多个车辆包括目标控制车辆和参考控制车辆，如图4所示，本发明实施例的车辆的巡航控制方法，包括以下步骤：

S1，多个车辆分别获取各自的行驶信息和车速。

在本发明的一个实施例中，车辆的行驶信息，包括定位信息、路段限速信息和转向信息。

具体地，车辆包括导航仪、车速传感器和车载终端，车载终端通过导航仪获取车辆的 行驶信息，通过车速传感器获取车辆的车速。

在本发明的一个实施例中，其中，参考控制车辆位于以目标控制车辆为中心的预设范围内。

具体地，服务器根据目标控制车辆和周围其他车辆的定位信息建立一个小范围的局部车联网。例如，对于A车辆来说，其附近0.5或1公里范围内的车辆是属于以A车辆为目标控制车辆的局部车联网的。

S2，多个车辆分别将各自的行驶信息和车速发送至云端服务器。

具体地，车辆中的车载终端将获取到的车辆的行驶信息和车速发送给云端服务器。

在本发明的一个实施例中，车载终端与云端服务器之间通过无线方式进行通讯。例如，车载终端通过2G/3G/4G网络与云端服务器进行通讯。

S3，云端服务器根据多个车辆的行驶信息和车速生成对目标控制车辆的控制信息。

具体地，云端服务器接收并保存目标控制车辆及其周围参考控制车辆上传的行驶信息和车速信息，云端服务器对这些信息进行分析，并精确计算车距，并根据车速和巡航的速度阈值(即路段限速信息)精确分析出此时对目标控制车辆的控制信息。

S4，云端服务器将控制信息发送至目标控制车辆，以对目标控制车辆进行控制。

在本发明的一个实施例中，还包括：目标控制车辆将云端服务器反馈的控制信息解码成电流信号，并通过线束传输到油门控制器或制动控制器；油门控制器根据油门状态和加速信息进行油门控制，或者制动控制器根据制动状态和制动信息进行制动控制。

具体地，云端服务器将所生成的控制信息发送至目标控制车辆的车载终端，车载终端将则通过IC线束将控制信息转化为加速踏板或制动踏板的控制动作，即通过油门控制器或制动控制器完成车辆的加速或制动，从而实现了车辆的自适应巡航的功能，提升了车辆驾驶的智能性。

其中，在车辆的行驶过程中，局部车联网内的车辆均受到云端服务器的控制。当然，如果该局部车联网内的某个车辆由于变道或其他因素脱离了该局部车联网的范围时，该车辆自动退出该局部车联网，或者跟该车辆附近其他车辆进入另外一个局部车联网。

在本发明的一个实施例中，云端服务器根据多个车辆的行驶信息和车速生成对目标控制车辆的控制信息，具体包括：根据多个车辆的行驶信息获取目标控制车辆与参考控制车辆之间的车距；根据车距、目标控制车辆的车速和路段限速信息生成对目标控制车辆的加速信息或制动信息。

进一步地，根据车距、目标控制车辆的车速和路段限速信息生成对目标控制车辆的加速信息或制动信息，具体包括：当路段为下坡路段时，如果目标控制车辆的车速大于下坡路段的限速，或者目标控制车辆与前方参考控制车辆的车距小于安全距离阈值时，云端服 务器生成的对目标控制车辆的控制信息为制动信息；当路段为上坡路段时，如果目标控制车辆的车速小于上坡路段的限速，或者目标控制车辆与前方参考控制车辆的车距大于安全距离阈值时，云端服务器生成的对目标控制车辆的控制信息为加速信息。

在本发明的一个实施例中，其中，当目标控制车辆的转向信息为左转/右转时，云端服务器生成的对目标控制车辆的控制信息为加速信息，云端服务器生成的对目标控制车辆左侧/右侧的参考控制车辆的控制信息为制动信息。

具体地，云端服务器将目标控制车辆和其附近的参考控制车辆建立局部车联网，精确计算车距，包含车辆前后、左右车辆行驶定位信息和车速，以减小超车、会车、跟车时碰撞的风险。例如，目标控制车辆有左转的需求时，将该车辆这个需求反馈给云端服务器，云端服务器根据该车辆的转向、车速、与周围车辆车距信息、左侧车辆的车距和车速，进行分析计算出控制信息发送给该车辆和其左侧车辆，比如该车辆应该适当加速，左侧车辆应该适当减速等信息，该车辆和左侧车辆接收控制信息，完成控制动作，从而实现自适应巡航的功能。

另外，当车辆根据控制信息完成制动或加速后，车速传感器将变化后的车速通过车载终端反馈给云端服务器，导航仪将车辆此时的定位信息通过车载终端再推送至云端服务器，云端服务器根据反馈数据跟之前分析计算结果不断对比拟合，以保证控制信息精确，实现车辆的自适应巡航安全行驶的功能。

本发明实施例的车辆的巡航控制方法，车辆在行驶过程中将自身的行驶信息和车速上传到云端服务器，云端服务器将目标控制车辆和其附近的参考控制车辆组成局部车联网，并根据局部车联网内车辆上传的行驶信息和车速生成对目标控制车辆的控制信息，以对目标控制车辆进行控制，该方法考虑了目标控制车辆周围复杂的行车环境，提升了控制信息的准确度，在车辆巡航过程中，用户无需对巡航速度进行人为控制，从而大大提升了用户体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两 个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。