无人车感知系统的位置调节方法、装置、系统及无人车与流程

本发明涉及无人车领域，具体地，涉及一种无人车感知系统的位置调节方法、装置、系统及无人车。

背景技术：

无人车感知系统的作用是对无人车周围静态和动态环境进行建模，以保证无人车在行驶过程中能够遵守道路交通规则，并避开行人、车辆等障碍物。毫米波雷达、激光雷达、摄像头等组成的传感器系统是感知系统的重要组件，负责实时采集道路环境的信号，软件系统使用所采集的信号进行环境建模和分析。

现有技术中，传感器系统通常选择固定安装的方式，例如，布置在车身四周、车顶或者车内等位置上。如果道路情况发生变化，需要调整传感器位置时，通常需要人工进行调整。固定的安装方式，使得无法根据路况，实时、自动对传感器进行位置调整，从而无法非常精确的对各种路面环境进行建模。

技术实现要素：

本发明实施例的目的是提供一种设备无人车感知系统的位置调节方法、装置、系统及无人车，用于解决或至少部分解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于无人车感知系统的位置调节方法，所述无人车感知系统包括多个传感器，所述多个传感器包括位于所述无人车车顶的车顶传感器和位于所述无人车四周的四周传感器，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人车感知系统所感知的当前路面环境信息；根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述多个传感器中的特定传感器的位置进行调节；以及在需要对所述特定传感器的位置进行调节的情况下，对所述特定传感器的位置进行调节。

可选地，所述根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述特定传感器的位置进行调节包括执行以下中的一者或多者：根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物阻碍所述车顶传感器的检测；根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物将与所述车顶传感器发生碰撞；以及根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的周围是否有障碍物将与所述四周传感器发生碰撞。

可选地，所述方法包括：在所述无人车的行驶前方有障碍物阻碍所述车顶传感器的检测的情况下，升高所述车顶传感器的位置。

可选地，所述方法包括：在所述无人车的行驶前方有障碍物将与所述车顶传感器发生碰撞的情况下，降低所述车顶传感器的位置。

可选地，所述方法包括：在所述无人车的周围有障碍物将与所述四周传感器发生碰撞的情况下，收缩所述四周传感器。

相应地，本发明实施例还包括一种用于无人车感知系统的位置调节装置，所述无人车感知系统包括多个传感器，所述多个传感器包括位于所述无人车车顶的车顶传感器和位于所述无人车四周的四周传感器，所述位置调节装置包括：获取模块，用于获取所述无人车感知系统所感知的当前路面环境信息；分析模块，用于根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述多个传感器中的特定传感器的位置进行调节；以及调节模块，用于在需要对所述特定传感器的位置进行调节的情况下，对所述特定传感器的位置进行调节。

可选地，所述分析模块用于通过执行以下中一者或多者来分析是否需要对所述特定传感器的位置进行调节：根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物阻碍所述车顶传感器的检测；根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物将与所述车顶传感器发生碰撞；以及根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的周围是否有障碍物将与所述四周传感器发生碰撞。

可选地，所述调节模块用于：在所述无人车的行驶前方有障碍物阻碍所述车顶传感器的检测的情况下，升高所述车顶传感器的位置；在所述无人车的行驶前方有障碍物将与所述车顶传感器发生碰撞的情况下，降低所述车顶传感器的位置；在所述无人车的周围有障碍物将与所述四周传感器发生碰撞的情况下，收缩所述四周传感器。

相应地，本发明实施例还提供一种无人车感知系统，包括上述的用于无人车感知系统的位置调节装置。

相应地，本发明实施例还提供一种无人车，所述无人车包括上述的无人车感知系统。

通过上述技术方案，根据路面环境信息来分析是否需要对特定传感器位置进行调节，在需要调节时，自动调节传感器位置，进而可以控制传感器自动躲避车辆周围或前方的障碍物。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的用于无人车感知系统的位置调节方法的流程示意图；以及

图2出了本发明实施例提供的用于无人车感知系统的位置调节装置的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1示出了本发明实施例提供的用于无人车感知系统的位置调节方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种用于无人车感知系统的位置调节方法，所述无人车感知系统包括多个传感器，所述多个传感器包括位于所述无人车车顶的车顶传感器和位于所述无人车四周的四周传感器，所述方法可以包括以下步骤：

步骤s10，获取所述无人车感知系统所感知的当前路面环境信息。

这里当前路面环境信息是指无人车感知系统基于其多个传感器的当前位置而感知的当前路面环境信息。

无人车感知系统的多个传感器包括但不限于一个或多个摄像头、一个或多个激光雷达、一个或多个毫米波雷达等，其中摄像头、激光雷达、毫米波雷达均可以位于人车的车顶和无人车四周。具体地，无人车车顶的每一传感器可以各自通过一升降装置来置于车顶，无人车四周的每一传感器可以各自通过一伸缩装置来置于车身四周，可选地，所述升降装置可以为任意一种公知的可控制的升降装置，所述伸缩装置可以为任意一种公知的可控制的伸缩装置。

无人车感知系统可以通过所述多个传感器来获取路面环境信息，在执行无人车感知系统的位置调节方法时，可以首先获取基于无人车感知系统的多个传感器的当前位置所感知的当前路面环境信息。

步骤s20，根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述多个传感器中的特定传感器的位置进行调节。

这里的特定传感器可以指位于无人车车顶或四周的任意一个传感器。无人车前方的障碍物有可能遮挡车顶传感器所能检测到的区域，或者可能在无人车行驶过程中与车顶传感器发生碰撞。无人车周围的障碍物可能会与四周传感器发生碰撞，或者可能会干扰传感器位置。

可选地，可以使用障碍物检测算法来进行分析，从而可以计算出车辆前方或周围是否有障碍物，在有障碍物时可以进一步分析出障碍物的具体位置，例如，可以确定出障碍物与车顶的垂直距离和水平距离，或可以确定出障碍物在车辆周围的具体位置。进而可以根据该障碍物的具体位置来确定所述需要进行位置调节的传感器。

步骤s30，在需要对所述特定传感器的位置进行调节的情况下，对所述特定传感器的位置进行调节。

在确定出需要对传感器进行位置调节后，可以根据上述的分析结果对相应传感器的位置进行调节。可选地，该调节可以包括升高或降低车顶传感器的位置，或者可以包括收缩四周传感器的位置，进而可以控制无人车感知系统的传感器避开障碍物。

在对传感器的位置进行调节后，无人车感知系统可以基于当前各传感器的位置来采集各传感器所感知的信息，例如，图像信息、距离信息等，并根据所感知的信息获得路面环境信息。

可选地，在步骤s20中，可以根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物阻碍车顶传感器的检测。所述车顶传感器是指摄像头、激光雷达、毫米波雷达等中的一者或多者。

无人车前方的障碍物可能会遮挡车顶传感器的检测区域，因此需要对车顶传感器的位置进行调节以使得车顶传感器可以检测到被障碍物遮挡的区域。例如，可以使用障碍物检测算法来计算无人车行驶前方是否具有障碍物，以及在具有障碍物的情况下，计算出障碍物的位置以及被障碍物遮挡的检测区域的范围，从而计算出车顶传感器需要纵向升高的距离，该距离需要保证在车顶传感器升高以后能够检测到原本被障碍物遮挡的区域。在确定出需要升高的距离后，对车顶传感器的位置进行相应调节，以使车顶传感器能够检测出原本被障碍物遮挡的区域，从而使得无人车感知系统可以获得精确的路面环境信息。

可选地，在步骤s20中，还可以根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物将与所述车顶传感器发生碰撞。与上文类似，所述车顶传感器是指摄像头、激光雷达、毫米波雷达等中的一者或多者。

无人车前方的障碍物可能会与车顶传感器发生碰撞，例如，车辆前方的限高障碍物可能会与车顶处于高处(例如，已经升高的)的传感器发生碰撞，该障碍物，例如可以是限高杆等。为避免发生碰撞，需要对车顶传感器的位置进行调节。例如，可以使用障碍物检测算法来计算无人车行驶前方是否具有障碍物，以及在具有障碍物的情况下，计算出障碍物的位置，例如可以计算出障碍物距离车顶的垂直距离，进而根据该垂直距离以及车顶传感器的实际位置来计算出各车顶传感器需要降低的距离，该降低的距离需要保证在降低后，所述障碍物不再可能与任意一个车顶传感器发生碰撞，在确定出需要降低的距离后，对车顶传感器的位置进行相应调节以避开障碍物，例如可以通过升降装置来降低相应车顶传感器的位置，以避免车顶传感器与障碍物发生碰撞。

可选地，在步骤s20中，还可以根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的四周是否有障碍物将与所述无人车的四周传感器发生碰撞。所述四周传感器是指摄像头、激光雷达、毫米波雷达等中的一者或多者。

无人车周围的障碍物可能与车辆四周的传感器发生碰撞，为避免发生碰撞，需要对四周传感器的位置进行调节。例如，可以使用障碍物检测算法来计算无人车行驶前方是否具有障碍物，以及在具有障碍物的情况下，计算出障碍物的位置。根据该障碍物的位置、四周传感器的实际位置以及车辆行驶轨迹来计算出避免四周传感器与障碍物发生碰撞的安全距离，并据此安全距离来确定四周传感器需要调节的距离。该调节的距离的范围以调节后四周传感器将不会与周围障碍物发生碰撞为准。在确定出调节的距离后，例如可以通过伸缩装置来收缩相应车顶传感器的位置，以避免四周传感器与障碍物发生碰撞。

图2出了本发明实施例提供的用于无人车感知系统的位置调节装置的结构框图。如图2所示，本发明实施例还提供一种用于无人车感知系统的位置调节装置，所述无人车感知系统包括多个传感器，所述多个传感器包括位于所述无人车车顶的车顶传感器和位于所述无人车四周的四周传感器。该多个传感器包括但不限于一个或多个摄像头、一个或多个激光雷达、一个或多个毫米波雷达等，其中摄像头、激光雷达、毫米波雷达均可以位于人车的车顶和无人车四周。具体地，无人车车顶的每一传感器可以各自通过一升降装置来置于车顶，无人车四周的每一传感器可以各自通过一伸缩装置来置于车身四周，可选地，所述升降装置可以为任意一种公知的可控制的升降装置，所述伸缩装置可以为任意一种公知的可控制的伸缩装置。

如图2所示，所述装置可以包括：获取模块21，用于获取所述无人车感知系统所感知的当前路面环境信息，这里当前路面环境信息是指无人车感知系统基于其多个传感器的当前位置而感知的当前路面环境信息；分析模块22，用于根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述多个传感器中的特定传感器的位置进行调节；以及调节模块23，用于在需要对所述特定传感器的位置进行调节的情况下，对所述特定传感器的位置进行调节，具体地，可以通过调节升降装置的升降高度来调节车顶传感器的位置，和/或可以通过调节伸缩装置的伸缩幅度来调节四周传感器的位置。通过自动调节车顶或车身四周传感器的位置可以控制传感器自动躲避车辆周围或前方的障碍物。

本发明实施例提供的用于无人车感知系统的位置调节装置的具体工作原理即益处与上述本发明实施例提供的用于无人车感知系统的位置调节方法的具体工作流程及益处相似，这里将不再赘述。

相应地，本发明实施例还提供一种无人车感知系统，所述系统包括上述的用于无人车感知系统的位置调节装置。

相应地，本发明实施例还提供一种无人车，所述无人车包括上述的无人车感知系统。

以上结合附图详细描述了本发明例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。